{"id":356753,"date":"2024-05-20T23:36:16","date_gmt":"2024-05-20T23:36:16","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=356753"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-20T23:36:16","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=356753","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0443<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/h3>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u041a\u0438\u043a\u0448\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433 \u2014 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043c \u0432 Whoosh \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, GNSS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0431\u0438\u0442\u044c \u0441 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0443, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0418 \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0418\u041d\u0421), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438 WiFi \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u0418 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0418\u041d\u0421, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u2014 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435, \u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435.<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e MEMS \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u041b\u043e\u0440\u0435\u043d\u0446\u0430.<\/p>\n<h3>\u0410 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/h3>\n<p>\u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0431\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 hard-iron \u0438 soft-iron distortions <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[1]<\/a>.<br \/>\u0410 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0432 \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0444\u0435\u0440\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u044b, \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 + \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0432\u043e\u0442 hard-iron \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0435\u0442). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 hard-iron \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445.<\/p>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u043c\u043e soft-iron, \u0442\u043e \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0443 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 hard-iron, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c soft-iron \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 hard-iron \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/p>\n<p>\u0412\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430\u0445, \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d <a href=\"https:\/\/support.google.com\/maps\/answer\/2839911?hl=ru&amp;co=GENIE.Platform%3DAndroid#zippy=%2C%D0%BE%D1%82%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B1%D1%80%D1%83%D0%B9%D1%82%D0%B5-%D1%81%D0%BC%D0%B0%D1%80%D1%82%D1%84%D0%BE%D0%BD-%D0%B8%D0%BB%D0%B8-%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D0%BD%D1%88%D0%B5%D1%82\"><em>\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439<\/em><\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b. \u0410 \u0442\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0438\u0434\u0435\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0443\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u044e\u0437\u0435\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4e9\/30a\/691\/4e930a69183e05b76b84ffe7e36ae086.gif\" alt=\"\u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0412\u0443\u0448\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439\" width=\"560\" height=\"240\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4e9\/30a\/691\/4e930a69183e05b76b84ffe7e36ae086.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0412\u0443\u0448\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442?<\/h3>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u044f \u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0412\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0438 \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043d\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80#%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B1%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0_%D0%BC%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B2\">\u0442\u0430\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e.<\/a><\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 Google \u0438 chatGPT \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f, \u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0432 \u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 <em>\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043e\u043a<\/em>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ff0\/e42\/52e\/ff0e4252eadcf68bb9c1edcad4d7b2be.jpg\" alt=\"eights_alt.jpg\" title=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0451\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438\" width=\"1398\" height=\"1080\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff0\/e42\/52e\/ff0e4252eadcf68bb9c1edcad4d7b2be.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 <em>\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0451\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043e: \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430 (soft-iron \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c). \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 X \u0438 Y. \u0414\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b_x\" alt=\"b_x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/397\/39c\/7ad\/39739c7ad912ca9125136f4eb3ef7097.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/>\u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m_x\" alt=\"m_x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/923\/208\/6b0\/9232086b0692717c90b5d0e536578dd0.svg\" width=\"27\" height=\"15\"\/>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c soft-iron) \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0432<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(max(m_x) + min(m_x)) \/ 2\" alt=\"(max(m_x) + min(m_x)) \/ 2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f47\/8de\/035\/f478de03546a4bcdbaee78c629f8e777.svg\" width=\"215\" height=\"22\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c:<br \/> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b_x = 0.094, b_y = -0.19, b_z = -0.172\" alt=\"b_x = 0.094, b_y = -0.19, b_z = -0.172\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d5d\/89f\/2fa\/d5d89f2fa7307da685ecbe1d6bb6be56.svg\" width=\"298\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(0, 0, 0)\" alt=\"(0, 0, 0)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/35f\/213\/963\/35f213963fc87487926eaac294f29d91.svg\" width=\"61\" height=\"22\"\/>, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/33f\/f60\/6ee\/33ff606ee8f417025b111f7d4e356a65.png\" alt=\"eights_calibrated.png\" title=\"\" width=\"1008\" height=\"911\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/33f\/f60\/6ee\/33ff606ee8f417025b111f7d4e356a65.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e: \u043c\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u201c\u043a\u0440\u0443\u0447\u0443-\u0432\u0435\u0440\u0447\u0443, \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0447\u0443\u201d. \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u044f\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043c\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0440\u044f \u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. (\u0425\u043e\u0442\u044f \u043c\u0430\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0435)<\/p>\n<p>\u0412 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e ellipsoid fitting. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[2]<\/a> \u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[3]<\/a><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043d\u0438 +\/\u2011 \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u00a0hard\u2011iron \u0442\u0430\u043a \u0438 soft\u2011iron. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430, \u0430\u00a0\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u043c (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 30+\u043a\u0433), \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. (\u041b\u0435\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438) \u041d\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u044f \u0433\u0434\u0435\u2011\u0442\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0434\u0435\u043d\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0418\u0449\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/432\/ec2\/71f\/432ec271f1adbb25e0f8ee8ce269235c.png\" alt=\"\u0422\u0430\u043a \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c, \u043f\u0440\u044f\u043c \u0433\u043e\u0440\u0436\u0443\u0441\u044c \u0435\u0439.\" width=\"935\" height=\"572\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/432\/ec2\/71f\/432ec271f1adbb25e0f8ee8ce269235c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u043a \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c, \u043f\u0440\u044f\u043c \u0433\u043e\u0440\u0436\u0443\u0441\u044c \u0435\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432, \u043c\u0430\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/h3>\n<p>\u041b\u0430\u0434\u043d\u043e, \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u044f \u0441\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0448\u044c, \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438? \u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043a\u0442\u043e \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b) \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0435, \u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441.<br \/>\u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439) \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/983\/a74\/837\/983a74837c86605d4a4714bb8fd28740.png\" alt=\"test_trip.png\" title=\"\" width=\"1600\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/983\/a74\/837\/983a74837c86605d4a4714bb8fd28740.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57b\/f5c\/497\/57bf5c497f01bbf106f46e353a2d66e3.png\" alt=\"test_trip_3d.png\" title=\"\" width=\"1017\" height=\"953\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57b\/f5c\/497\/57bf5c497f01bbf106f46e353a2d66e3.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0451\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ellipsoid fitting \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from scipy import linalg  def non_rotated_ellipsoid_fit(x, y, z): # \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442     x = x[np.newaxis].T     y = y[np.newaxis].T     z = z[np.newaxis].T      D = np.hstack((x*x + y*y - 2*z*z, x*x + z*z -                    2*y*y, 2*x, 2*y, 2*z, 1 + 0*x))     d2 = x*x + y*y + z*z     u = np.linalg.inv(D.T@D)@D.T@d2     v = np.array([u[0] + u[1] - 1, u[0] - 2*u[1] - 1, u[1] - 2*u[0] - 1])     v = np.vstack((v, [0], [0], [0], u[2:]))     A1 = np.hstack((v[0], v[3], v[4], v[6]))     A2 = np.hstack((v[3], v[1], v[5], v[7]))     A3 = np.hstack((v[4], v[5], v[2], v[8]))     A4 = np.hstack((v[6], v[7], v[8], v[9]))     A = np.vstack((A1, A2, A3, A4))     v789 = np.vstack((v[6], v[7], v[8]))     ofs = -np.linalg.inv(A[0:3, 0:3])@v789     Tmtx = np.eye(4)     Tmtx[3, 0:3] = ofs.T     AT = Tmtx@A@Tmtx.T     ev, rotM = np.linalg.eig(AT[0:3, 0:3]\/-AT[3, 3])     gain = np.sqrt(1\/np.abs(ev))     signs = np.sign(ev)     gain = gain*signs      return ofs, gain, rotM, ev  ofs, _, _, _ = non_rotated_ellipsoid_fit(mx, my, mz) print(', '.join([f'{x:.3f}' for x in ofs[:, 0]])) <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b_x = 0.056, b_y = 0.080, b_z =  -0.167\" alt=\"b_x = 0.056, b_y = 0.080, b_z =  -0.167\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3d\/313\/53a\/f3d31353a3752004f0eeecc781760aa7.svg\" width=\"293\" height=\"22\"\/>.<br \/>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9a3\/926\/834\/9a39268342f1fdbfbf91273f35ec4ee1.png\" alt=\"test_trip_yaw.png\" title=\"\" width=\"1600\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a3\/926\/834\/9a39268342f1fdbfbf91273f35ec4ee1.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f <em>\u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b<\/em> \u043e\u0441\u0438 X \u0438 Z, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u201c\u0432 \u043b\u043e\u0431\u201d \u043a\u0430\u043a arctan \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 mx \u0438 mz, \u0438 \u043e\u043d \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0436\u0438\u0442\u044c. \u0425\u043e\u0442\u044c \u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0418 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u044d\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <em>\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445<\/em> \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u043c, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043c \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0438 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e, \u0434\u0430 \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u0432 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0449\u0435. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c?<\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u044f\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c +100500 \u0413\u0441 \u043c\u044b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435? \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u044c\u0451\u043c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0442 -4 \u0434\u043e +4, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 +\/- \u0448\u0443\u043c), \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 800 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0432. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0431, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044b\u0439 \u043d\u0430 512 000 000 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0410 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b: \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e Y \u0438 \u043f\u043e Z. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u043a\u0443\u0448\u0430\u044e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0417\u0410\u0427\u0415\u041c? \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">data = [     {'Mx': 0.917372, 'My': -0.000366, 'Mz': 0.420539},     {'Mx': 0.899013, 'My': 0.004562, 'Mz': 0.419935},     {'Mx': 0.916934, 'My': -0.001366, 'Mz': 0.420690} ]  for item in data:     print(         int((item['Mx'] + 4) * 100),         int((item['My'] + 4) * 100),         int((item['Mz'] + 4) * 100)     )  491 399 442 489 400 441 491 399 442 <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/98f\/cfa\/253\/98fcfa2531d1f952ec2c18f948a74b46.png\" alt=\"\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f\" width=\"1957\" height=\"579\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98f\/cfa\/253\/98fcfa2531d1f952ec2c18f948a74b46.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ec2\/437\/b5e\/ec2437b5e9becb2f9d4b6d22fa8f59d5.jfif\" alt=\"\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0430\u043a\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f\" title=\"\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0430\u043a\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f\" width=\"434\" height=\"116\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0430\u043a\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0442\u0430\u043c, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443\u2026<\/p>\n<h3>\u042f\u0441\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b?<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b <em>\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443.<br \/><\/em>\u041d\u0443 \u0430 \u0447\u0442\u043e? \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[4]<\/a> \u0438 <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[5]<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0436.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e  \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u0431\u044b\u0442\u044c?<\/p>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439?<\/p>\n<p>\u0414\u0430, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[4]<\/a> \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"h_{cal,k}=(1+w_{k-1}\\cdotp\u2206t)\\cdotp h_{cal,k-1}\" alt=\"h_{cal,k}=(1+w_{k-1}\\cdotp\u2206t)\\cdotp h_{cal,k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b43\/ddf\/030\/b43ddf0302513f715897b8cd1be9e78a.svg\" width=\"254\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal }\" alt=\"h_{cal }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/34a\/f36\/47f\/34af3647f2b4bf7cb719ead729ef514e.svg\" width=\"30\" height=\"20\"\/> &#8212; \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a51\/be6\/342\/a51be6342ace6126e1336ef74228bb21.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u2206t\" alt=\"\u2206t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f0\/913\/653\/3f09136531e270d8b709ba21a1130311.svg\" width=\"23\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w_{k-1}\" alt=\"w_{k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/90b\/652\/490\/90b6524909156dcef6d1dd1849763c11.svg\" width=\"40\" height=\"16\"\/> &#8212; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k-1\" alt=\"k-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a4\/181\/797\/1a4181797c8ec01cd5cae878e908e4e8.svg\" width=\"43\" height=\"18\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"w_{k-1} = \\begin{bmatrix}   0 &amp; -w_z &amp; w_y \\\\   w_z &amp; 0 &amp; -w_x \\\\   -w_y &amp; w_x &amp; 0\\end{bmatrix}\" alt=\"w_{k-1} = \\begin{bmatrix}   0 &amp; -w_z &amp; w_y \\\\   w_z &amp; 0 &amp; -w_x \\\\   -w_y &amp; w_x &amp; 0\\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/737\/c62\/f14\/737c62f14b7d1ed06d818beb5a904be2.svg\" width=\"250\" height=\"80\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal }\" alt=\"h_{cal }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48c\/6a1\/b21\/48c6a1b215922a3af46e6c027a7d66fa.svg\" width=\"30\" height=\"20\"\/>, \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0443 <em>\u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u043e\u0441\u044c,<\/em> \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal }\" alt=\"h_{cal }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/041\/3f3\/eff\/0413f3eff17e9f73bcb95c3b91bafb0b.svg\" width=\"30\" height=\"20\"\/>. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <em>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c<\/em> \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a\u0430 (\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[5]<\/a> \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041c\u0430\u0445\u043e\u043d\u0438, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal,k}\" alt=\"h_{cal,k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/710\/9d9\/ac4\/7109d9ac47042676e8332b7ebe86c8eb.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal, k-1}\" alt=\"h_{cal, k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/535\/db6\/ba9\/535db6ba9ca9ba5b2ca6b9ab26f71b2f.svg\" width=\"59\" height=\"22\"\/>  \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u2206R\" alt=\"\u2206R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/634\/972\/034\/63497203468a5cc0395e7c9b7941c1da.svg\" width=\"31\" height=\"17\"\/>. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal,k}=(1+w_{k-1}\\cdotp\u2206t)\\cdotp h_{cal,k-1}\" alt=\"h_{cal,k}=(1+w_{k-1}\\cdotp\u2206t)\\cdotp h_{cal,k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/593\/dc2\/a66\/593dc2a6699f9ae5f9906ee718f0fbcd.svg\" width=\"254\" height=\"23\"\/>  \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442:<\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal,k}=\u2206R\\cdotp h_{cal,k-1}\" alt=\"h_{cal,k}=\u2206R\\cdotp h_{cal,k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bbf\/4f9\/c0c\/bbf4f9c0cd813850b6ccbd4fac3f24b7.svg\" width=\"165\" height=\"22\"\/>,<br \/>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u2206R = R_{k}^T \\cdotp R_{k-1}\" alt=\"\u2206R = R_{k}^T \\cdotp R_{k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48b\/dda\/c30\/48bddac30245f5768fa31f1118aa063e.svg\" width=\"132\" height=\"25\"\/>,<\/p>\n<p>\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R\" alt=\"R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/013\/1f2\/d24\/0131f2d248cffad189fdb56b17de0c00.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<h3>\u0422\u0430\u043a, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f?<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 python, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445: \u043c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c W, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 soft-iron \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0438\u0445 \u043c\u044b \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430 python, \u044f \u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, <code>from scipy import linalg<\/code> \u0438 \u0432 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 IoT \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k-1}={\\begin{bmatrix} m_x &amp; m_y &amp; m_z &amp; b_x &amp; b_y &amp; b_z \\end{bmatrix}}^T\" alt=\"x_{k-1}={\\begin{bmatrix} m_x &amp; m_y &amp; m_z &amp; b_x &amp; b_y &amp; b_z \\end{bmatrix}}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/563\/273\/49a\/56327349a6afc3daafe2e53b6dca46e6.svg\" width=\"317\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_{k-1}=\\sigma \\cdotp I_{6\\times6}\" alt=\"P_{k-1}=\\sigma \\cdotp I_{6\\times6}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d1f\/1e2\/c9a\/d1f1e2c9a5828855f98ee14fa704286a.svg\" width=\"119\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430\u043f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F=\\begin{bmatrix} \u2206R &amp; 0_{3\\times3} \\\\ 0_{3\\times3} &amp; I_{3\\times3} \\end{bmatrix}\" alt=\"F=\\begin{bmatrix} \u2206R &amp; 0_{3\\times3} \\\\ 0_{3\\times3} &amp; I_{3\\times3} \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8bf\/c1d\/abb\/8bfc1dabb6c1628c5c6c399cdb28ff73.svg\" width=\"158\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x= F \\cdotp x_{k-1}\" alt=\"\\hat x= F \\cdotp x_{k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98e\/883\/de4\/98e883de4ee266dd0c22b0ea902ce679.svg\" width=\"97\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat P_k=F \\cdotp P_{k-1} \\cdotp F^T + Q\" alt=\"\\hat P_k=F \\cdotp P_{k-1} \\cdotp F^T + Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/34c\/fe7\/b8b\/34cfe7b8b6cf53f22b6f8bec8266aeb1.svg\" width=\"186\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430\u043f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H=\\begin{bmatrix} I_{3\\times3} &amp; I_{3\\times3} \\end{bmatrix}\" alt=\"H=\\begin{bmatrix} I_{3\\times3} &amp; I_{3\\times3} \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f9\/678\/7c3\/9f96787c309bc1b43a0b1a115776f922.svg\" width=\"148\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y={\\begin{bmatrix} m_x &amp; m_y &amp; m_z \\end{bmatrix}}^T - H \\cdotp \\hat x_k\" alt=\"y={\\begin{bmatrix} m_x &amp; m_y &amp; m_z \\end{bmatrix}}^T - H \\cdotp \\hat x_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b3\/d23\/8ea\/3b3d238ea70f47aa8f54b73e67c00411.svg\" width=\"249\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S=H \\cdotp \\hat P_k \\cdotp H^T + R\" alt=\"S=H \\cdotp \\hat P_k \\cdotp H^T + R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ecd\/552\/14f\/ecd55214f5408a714a797a729584d3ef.svg\" width=\"164\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K = \\hat P_k \\cdotp H^T \\cdotp S^{-1}\" alt=\"K = \\hat P_k \\cdotp H^T \\cdotp S^{-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b45\/18b\/236\/b4518b236bb92d366199940ccaaee8db.svg\" width=\"145\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k = \\hat x_k + K \\cdotp y\" alt=\"x_k = \\hat x_k + K \\cdotp y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/645\/3ac\/33b\/6453ac33bde5f6738c52706eabf243ef.svg\" width=\"125\" height=\"20\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_k = (I_{3\\times3}-K \\cdotp H) \\cdotp \\hat P_k\" alt=\"P_k = (I_{3\\times3}-K \\cdotp H) \\cdotp \\hat P_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/958\/132\/c80\/958132c80fc04d89ecb8e47cbf9635ce.svg\" width=\"196\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/140274\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b (\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c). \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u2206R\" alt=\"\u2206R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/922\/18b\/bd9\/92218bbd9e6308e4d9da45fda5fd2a99.svg\" width=\"31\" height=\"17\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043d, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 b, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal,k}=\u2206R\\cdotp h_{cal,k-1}\" alt=\"h_{cal,k}=\u2206R\\cdotp h_{cal,k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e7\/ab2\/34c\/2e7ab234c8f532699ad4ee3f4a418aea.svg\" width=\"165\" height=\"22\"\/>,<br \/> \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_{cal}={\\begin{bmatrix}    m_x-b_x &amp; m_y-b_y &amp; m_z-b_z \\end{bmatrix}}^T\" alt=\"h_{cal}={\\begin{bmatrix}    m_x-b_x &amp; m_y-b_y &amp; m_z-b_z \\end{bmatrix}}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c82\/413\/e54\/c82413e5462fda354d3e697c8b9e38fc.svg\" width=\"323\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<\/th>\n<th>\n<\/th>\n<th>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b_x\" alt=\"b_x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63b\/9eb\/788\/63b9eb7882405257a87a542d55502bd1.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/><\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b_y\" alt=\"b_y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eea\/59a\/e3c\/eea59ae3c2798a30ec47d083eec5d6c6.svg\" width=\"17\" height=\"22\"\/><\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b_z\" alt=\"b_z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6aa\/172\/97b\/6aa17297b78b12b77d68d5378ab9cda1.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/><\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ellipsoid fitting<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.09<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.185<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.09<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.209<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.146<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043a\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ellipsoid fitting<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.123<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.212<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.160<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043a\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.119<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.211<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.173<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0422\u0435\u0441\u0442. \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ellipsoid fitting<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.056<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.08<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.167<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0422\u0435\u0441\u0442. \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.099<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.158<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-0.185<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0435, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e71\/83f\/064\/e7183f0643937473bb5bcc2c5a5d10fe.png\" alt=\"test_trip_cal.png\" title=\"\" width=\"1600\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e71\/83f\/064\/e7183f0643937473bb5bcc2c5a5d10fe.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c). \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 <em>\u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442<\/em> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e70\/e95\/6f9\/e70e956f93fc1b84b550148c535b2ee3.png\" alt=\"rotations_cal.png\" title=\"\" width=\"1600\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e70\/e95\/6f9\/e70e956f93fc1b84b550148c535b2ee3.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b <em>\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f<\/em> \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e, \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0423\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441 Python \u043d\u0430 \u0421\u0438, \u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/lacker\/ikalman\">\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u043b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e, \u0442\u043e \u044f \u0432\u0430\u043c \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e: \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043a. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043c\u044b (\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e) \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443, \u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 GPS, \u0438 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f9a\/09e\/aab\/f9a09eaab5f31a18196fcfb28bd17fb1.png\" alt=\"fsq_studio.png\" title=\"\" width=\"1488\" height=\"1116\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f9a\/09e\/aab\/f9a09eaab5f31a18196fcfb28bd17fb1.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443, \u0442\u0430\u043c \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443. \u0421\u0438\u043d\u0438\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e GPS, \u0430 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u2014 \u0442\u0440\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0443 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0435\u0451 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430). \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 GPS \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043c\u044b \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e).<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u0430\u0445 \u0441 \u0414\u0436\u0435\u043a\u0438 \u0427\u0430\u043d\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0438\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0448\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438? \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442\u2026<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u043b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 python, \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u041d\u041e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u0451\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0438\u0445 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0433\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u042f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0432 \u0447\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435 (\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435) \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0447\u0430\u044f\u043b\u0441\u044f. \u041f\u043e\u043a\u043e\u044f \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043b\u044b\u0436\u0438 \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0435\u0434\u0443\u0442\u2026<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0447\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e. \u041d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0431\u0440\u0435\u0437\u0436\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b <s>\u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c<\/s> \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445, \u0447\u044c\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043c\u0441\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e\u043c \u0441 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u0430\u0444\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c). \u0418 \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0442 Ke Han, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u044b\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Intel, \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u0438 csv-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[4]<\/a>. \u041d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u044f \u043f\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u043b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u0438\u0445 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0418 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u0442\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u2026 \u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044f \u044f \u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0443 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 Intel, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0438 \u0443\u0436 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e, \u043e \u0447\u0435\u043c \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0447\u0430\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043c, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0418 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f: \u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u2206R\" alt=\"\u2206R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15b\/734\/853\/15b734853aa4e66bb3aab523eca344f9.svg\" width=\"31\" height=\"17\"\/> \u044f \u0431\u0440\u0430\u043b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_{k} \\cdotp R_{k-1}^T\" alt=\"R_{k} \\cdotp R_{k-1}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/864\/5dc\/2c4\/8645dc2c461498a60a42e8d43a1f7cf7.svg\" width=\"73\" height=\"26\"\/> \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_{k}^T \\cdotp R_{k-1}\" alt=\"R_{k}^T \\cdotp R_{k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef7\/c22\/593\/ef7c22593ca5d7a238eac13f41397c29.svg\" width=\"76\" height=\"25\"\/>. \u0418 \u044d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u0430\u043b\u044c \u2014 \u0441\u0435\u043c\u044c \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0438 \u043a\u043e\u0434, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0438\u0448\u0438 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u043c \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0432\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437. \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u0442\u044c!<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\" id=\"\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.freescale.com\/files\/sensors\/doc\/app_note\/AN4246.pdf\">Ozyagcilar, T. &#171;Calibrating an eCompass in the Presence of Hard and Soft-iron Interference.&#187;<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/iopscience.iop.org\/article\/10.1088\/1755-1315\/237\/3\/032015\/pdf\">Cheng Chi et al 2019 IOP Conf. Ser.: Earth Environ. Sci. 237 032015<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.st.com\/resource\/en\/design_tip\/dt0059-ellipsoid-or-sphere-fitting-for-sensor-calibration-stmicroelectronics.pdf\">Ellipsoid or sphere fitting for sensor calibration<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>K. Han, H. Han, Z. Wang and F. Xu, &#171;Extended Kalman Filter-Based Gyroscope-Aided Magnetometer Calibration for Consumer Electronic Devices,&#187; in\u00a0<em>IEEE Sensors Journal<\/em>, vol. 17, no. 1, pp. 63-71, 1 Jan.1, 2017, doi: 10.1109\/JSEN.2016.2624821.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/iopscience.iop.org\/article\/10.1088\/1742-6596\/1627\/1\/012028\/pdf\">Li Wenkuan et al 2020 J. Phys.: Conf. Ser. 1627 012028<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/765628\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/765628\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/h3>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u041a\u0438\u043a\u0448\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433 \u2014 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043c \u0432 Whoosh \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, GNSS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0431\u0438\u0442\u044c \u0441 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0443, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0418 \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0418\u041d\u0421), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438 WiFi \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u0418 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0418\u041d\u0421, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u2014 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435, \u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435.<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e MEMS \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u041b\u043e\u0440\u0435\u043d\u0446\u0430.<\/p>\n<h3>\u0410 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/h3>\n<p>\u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0431\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 hard-iron \u0438 soft-iron distortions <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[1]<\/a>.<br \/>\u0410 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0432 \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0444\u0435\u0440\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u044b, \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 + \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0432\u043e\u0442 hard-iron \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0435\u0442). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 hard-iron \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445.<\/p>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u043c\u043e soft-iron, \u0442\u043e \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0443 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 hard-iron, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c soft-iron \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 hard-iron \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/p>\n<p>\u0412\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430\u0445, \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d <a href=\"https:\/\/support.google.com\/maps\/answer\/2839911?hl=ru&amp;co=GENIE.Platform%3DAndroid#zippy=%2C%D0%BE%D1%82%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B1%D1%80%D1%83%D0%B9%D1%82%D0%B5-%D1%81%D0%BC%D0%B0%D1%80%D1%82%D1%84%D0%BE%D0%BD-%D0%B8%D0%BB%D0%B8-%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D0%BD%D1%88%D0%B5%D1%82\"><em>\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439<\/em><\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b. \u0410 \u0442\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0438\u0434\u0435\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0443\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u044e\u0437\u0435\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0412\u0443\u0448\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442?<\/h3>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u044f \u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0412\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0438 \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043d\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80#%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B1%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0_%D0%BC%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B2\">\u0442\u0430\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e.<\/a><\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 Google \u0438 chatGPT \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f, \u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0432 \u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 <em>\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043e\u043a<\/em>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 <em>\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0451\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043e: \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430 (soft-iron \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c). \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 X \u0438 Y. \u0414\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 . \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c soft-iron) \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c: <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 , \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e: \u043c\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u201c\u043a\u0440\u0443\u0447\u0443-\u0432\u0435\u0440\u0447\u0443, \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0447\u0443\u201d. \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u044f\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043c\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0440\u044f \u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. (\u0425\u043e\u0442\u044f \u043c\u0430\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0435)<\/p>\n<p>\u0412 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e ellipsoid fitting. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[2]<\/a> \u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"#%D0%A1%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA%20%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D1%8B\">[3]<\/a><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043d\u0438 +\/\u2011 \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u00a0hard\u2011iron \u0442\u0430\u043a \u0438 soft\u2011iron. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430, \u0430\u00a0\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u043c (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 30+\u043a\u0433), \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. (\u041b\u0435\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438) \u041d\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u044f \u0433\u0434\u0435\u2011\u0442\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0434\u0435\u043d\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0418\u0449\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u043a \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c, \u043f\u0440\u044f\u043c \u0433\u043e\u0440\u0436\u0443\u0441\u044c \u0435\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432, \u043c\u0430\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/h3>\n<p>\u041b\u0430\u0434\u043d\u043e, \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u044f \u0441\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0448\u044c, \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438? \u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043a\u0442\u043e \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b) \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0435, \u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441.<br \/>\u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439) \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0451\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ellipsoid fitting \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from scipy import linalg  def non_rotated_ellipsoid_fit(x, y, z): # \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442     x = x[np.newaxis].T     y = y[np.newaxis].T     z = z[np.newaxis].T      D = np.hstack((x*x + y*y - 2*z*z, x*x + z*z -                    2*y*y, 2*x, 2*y, 2*z, 1 + 0*x))     d2 = x*x + y*y + z*z     u = np.linalg.inv(D.T@D)@D.T@d2     v = np.array([u[0] + u[1] - 1, u[0] - 2*u[1] - 1, u[1] - 2*u[0] - 1])     v = np.vstack((v, [0], [0], [0], u[2:]))     A1 = np.hstack((v[0], v[3], v[4], v[6]))     A2 = np.hstack((v[3], v[1], v[5], v[7]))     A3 = np.hstack((v[4], v[5], v[2], v[8]))     A4 = np.hstack((v[6], v[7], v[8], v[9]))     A = np.vstack((A1, A2, A3, A4))     v789 = np.vstack((v[6], v[7], v[8]))     ofs = -np.linalg.inv(A[0:3, 0:3])@v789     Tmtx = np.eye(4)     Tmtx[3, 0:3] = ofs.T     AT = Tmtx@A@Tmtx.T     ev, rotM = np.linalg.eig(AT[0:3, 0:3]\/-AT[3, 3])     gain = np.sqrt(1\/np.abs(ev))     signs = np.sign(ev)     gain = gain*signs      return ofs, gain, rotM, ev  ofs, _, _, _ = non_rotated_ellipsoid_fit(mx, my, mz) print(', '.join([f'{x:.3f}' for x in ofs[:, 0]])) <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: .<br \/>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f <em>\u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b<\/em> \u043e\u0441\u0438 X \u0438 Z, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u201c\u0432 \u043b\u043e\u0431\u201d \u043a\u0430\u043a arctan \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 mx \u0438 mz, \u0438 \u043e\u043d \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0436\u0438\u0442\u044c. \u0425\u043e\u0442\u044c \u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0418 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u044d\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <em>\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445<\/em> \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u043c, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0432<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-356753","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/356753","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=356753"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/356753\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=356753"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=356753"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=356753"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}