{"id":357713,"date":"2024-05-20T23:56:34","date_gmt":"2024-05-20T23:56:34","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=357713"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=357713","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2 \u043d\u0430 Ubuntu 22.04: \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u0412 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c, \u0438 \u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445: \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c ROS2 \u043d\u0430 Ubuntu 22.04 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n

\u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0432\u0430\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 ROS2, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Linux \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043d\u043e\u0434: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0432\u0430\u043c \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/p>\n

\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d \u043d\u0430 Raspberry Pi 4 \u0441 Ubuntu Server 22.04.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 ROS2.<\/p>\n

    \n
  1. \n

    \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2 Humble \u043d\u0430 Ubuntu 22.04<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

    \u0428\u0430\u0433 1<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 Locale<\/p>\n

    \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 UTF-8:<\/p>\n

    sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8<\/code><\/pre>\n
    \u0428\u0430\u0433 2<\/strong>: \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f ROS 2<\/p>\n
    sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc | sudo apt-key add -<\/code><\/pre>\n
    \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n
    sudo sh -c 'echo \"deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http:\/\/packages.ros.org\/ros2\/ubuntu $(lsb_release -cs) main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros2.list'<\/code><\/pre>\n
    \u0428\u0430\u0433 3<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS 2<\/p>\n
    \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n
    sudo apt update<\/code><\/pre>\n
    \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 ROS 2:<\/p>\n
    sudo apt install ros-humble-desktop #\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c  sudo apt install ros-humble-ros-base sudo apt install ros-dev-tools #\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 (\u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439) \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 dev-tools, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/code><\/pre>\n
    \u0428\u0430\u0433 4<\/strong>: \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a ROS 2 setup.bash \u0432 .bashrc<\/p>\n
    \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 ROS 2 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n
    echo \"source \/opt\/ros\/humble\/setup.bash\" >> ~\/.bashrc<\/code><\/pre>\n
    \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432:<\/p>\n
    source ~\/.bashrc<\/code><\/pre>\n
    \u0428\u0430\u0433 5<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 setuptools. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n
    pip3 install setuptools==58.2.0<\/code><\/pre>\n
    \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 ROS2 \u043d\u0430 Ubuntu 22.04 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d, \u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u043e\u0434. \u041d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n
    \u041d\u043e\u0434\u044b<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0432 ROS2, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n
    \u0422\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0422\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435.<\/p>\n
    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f ‘CaptureCamera<\/strong>‘, \u0438 \u0435\u0451 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n
    \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0435\u0451 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 cv2.VideoCapture(0)<\/code> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e<\/p>\n
    \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 USB-\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b. \u0412 Linux \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c \u0432 \/dev\/v4l\/by-path\/<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n
    \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n
    path = \"\/dev\/v4l\/by-path\/platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.2:1.0-video-index0\" cap = cv2.VideoCapture(path, cv2.CAP_V4L)<\/code><\/pre>\n
    \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c path<\/code> \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c USB. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 VideoCapture<\/code> \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433\u0430 cv2.CAP_V4L<\/code>, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n
      \n
    1. \n
      \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b CaptureCamera<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
      \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u0443 CaptureCamera, \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c cv_bridge<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 ROS2<\/code> \u0438 OpenCV<\/code>.<\/p>\n
      \u0428\u0430\u0433 1<\/strong>: \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n
      mkdir -p ~\/ros2_ws\/src cd ~\/ros2_ws\/src ros2 pkg create --build-type ament_python capture_camera<\/code><\/pre>\n
      \u0428\u0430\u0433 2<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n
      sudo apt install ros-humble-cv-bridge<\/code><\/pre>\n
      \u0428\u0430\u0433 3<\/strong>: \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b Python \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435<\/p>\n
      nano ~\/ros2_ws\/src\/capture_camera\/capture_camera\/capture_camera.py<\/code><\/pre>\n
      \u0428\u0430\u0433 4<\/strong>: \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 capture_camera.py<\/p>\n
      \u042d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n
        \n
      1. \n
        \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong>: \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 OpenCV<\/p>\n<\/li>\n
      2. \n
        \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 cv_bridge<\/code>, \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0441 ROS, \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a camera\/image<\/code>. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0434 \u0432 ROS.<\/p>\n<\/li>\n
      3. \n
        \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong>: \u041e\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a camera\/info<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n
      4. \n
        \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong>: \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f save_image<\/code> \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 20, \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435.  <\/p>\n<\/li>\n
      5. \n
        \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 capture_and_publish<\/code>, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 save_image<\/code>, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.  <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
        \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n
        # \u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 import rclpy from rclpy.node import Node from cv_bridge import CvBridge from sensor_msgs.msg import Image from std_msgs.msg import String import cv2 import time import os import glob  # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 CaptureCameraNode, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f ROS2-\u043d\u043e\u0434\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b class CaptureCameraNode(Node):     def __init__(self):         # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Node \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c 'capture_camera'         super().__init__('capture_camera')                  # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 CvBridge \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 OpenCV \u0438 ROS         self.bridge = CvBridge()          # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439         self.publisher = self.create_publisher(Image, 'camera\/image', 10)         self.text_publisher = self.create_publisher(String, 'camera\/info', 10)          # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b         path = \"\/dev\/v4l\/by-path\/platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.2:1.0-video-index0\"         # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 VideoCapture \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b         self.cap = cv2.VideoCapture(path, cv2.CAP_V4L)         print(\"Camera created\", self.cap)          # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e capture_and_publish \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443         self.timer = self.create_timer(1.0, self.capture_and_publish)          # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439         self.image_save_path = \"\/home\/pi\/images\"         # \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435         os.makedirs(self.image_save_path, exist_ok=True)                  # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e save_image \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434         self.save_timer = self.create_timer(5.0, self.save_image)      # \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f     def capture_and_publish(self):         # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b         ret, frame = self.cap.read()         if ret:             # \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c             print(\"Last time of get image:\", time.ctime())                          # \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 ROS \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e             msg = self.bridge.cv2_to_imgmsg(frame, \"bgr8\")             self.publisher.publish(msg)              # \u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f             msg = String()             msg.data = f\"Last time of get image: {time.ctime()}\"             self.text_publisher.publish(msg)      # \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 20 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439     def save_image(self):         ret, frame = self.cap.read()         if ret:             # \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438             timestamp = time.strftime(\"%Y%m%d-%H%M%S\")             filename = os.path.join(self.image_save_path, f\"image_{timestamp}.jpg\")             cv2.imwrite(filename, frame)             print(f\"Saved image to {filename}\")                          # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439             all_images = glob.glob(os.path.join(self.image_save_path, \"*.jpg\"))             # \u0421\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f             sorted_images = sorted(all_images, key=os.path.getmtime)             # \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 20 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445             while len(sorted_images) > 20:                 os.remove(sorted_images[0])                 del sorted_images[0]  def main(args=None):     # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c ROS     rclpy.init(args=args)     # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b     capture_camera = CaptureCameraNode()     # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 ROS     rclpy.spin(capture_camera)  if __name__ == '__main__':     main() <\/code><\/pre>\n
        \u0428\u0430\u0433 5<\/strong>: \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 ~\/ros2_ws\/src\/capture_camera\/setup.py <\/p>\n
        \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. <\/p>\n
        from setuptools import find_packages, setup  package_name = 'capture_camera'  setup(     name=package_name,     version='0.0.0',     packages=find_packages(exclude=['test']),     data_files=[         ('share\/ament_index\/resource_index\/packages',             ['resource\/' + package_name]),         ('share\/' + package_name, ['package.xml']),     ],     install_requires=['setuptools'],     zip_safe=True,     maintainer='pi',     maintainer_email='pi@todo.todo',     description='TODO: Package description',     license='TODO: License declaration',     tests_require=['pytest'],     entry_points={         'console_scripts': [                 'capture_camera = capture_camera.capture_camera:main'         ],     }, ) <\/code><\/pre>\n
        \u0428\u0430\u0433 6<\/strong>: \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n
        sudo apt install python3-colcon-common-extensions cd ~\/ros2_ws\/ colcon build source install\/setup.bash<\/code><\/pre>\n
        \u0428\u0430\u0433 7<\/strong>: \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0434\u0443. <\/p>\n
        ros2 run capture_camera capture_camera<\/code><\/pre>\n
        \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0430\u0448\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0434\u043e\u0439!<\/p>\n
          \n
        1. \n
          \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b ProcessingCamera<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
          \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u0443 ProcessingCamera<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e.<\/p>\n
          \u042d\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a camera\/image<\/code>, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n
          \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f CvBridge<\/code> \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e ROS, \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 OpenCV. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f image_callback<\/code>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 OpenCV, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0435 ProcessingCamera<\/code> \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.
          \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n
          \u0428\u0430\u0433 1<\/strong>: \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n
          cd ~\/ros2_ws\/src ros2 pkg create --build-type ament_python processing_camera <\/code><\/pre>\n
          \u0428\u0430\u0433 2<\/strong>: \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b Python \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435<\/p>\n
          nano ~\/ros2_ws\/src\/processing_camera\/processing_camera\/processing_camera.py<\/code><\/pre>\n
          \u0428\u0430\u0433 4<\/strong>: \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 processing_camera.py<\/p>\n
          import rclpy from rclpy.node import Node from cv_bridge import CvBridge from sensor_msgs.msg import Image  class ImageReaderNode(Node):      def __init__(self):         super().__init__('image_reader_node')  # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Node \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c 'image_reader_node'          # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 CvBridge \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 OpenCV \u0438 ROS         self.bridge = CvBridge()          # \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 'camera\/image' \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439         self.subscription = self.create_subscription(             Image,              'camera\/image',              self.image_callback,              10         )         self.subscription      def image_callback(self, msg):         # \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 ROS \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 OpenCV         cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, \"bgr8\")          # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f         height, width, _ = cv_image.shape         print(f\"Image resolution: {width}x{height}\")  def main(args=None):     rclpy.init(args=args)     image_reader = ImageReaderNode()     rclpy.spin(image_reader)  if __name__ == '__main__':     main()  <\/code><\/pre>\n
          \u0428\u0430\u0433 5<\/strong>: \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 ~\/ros2_ws\/src\/processing_camera\/setup.py  <\/p>\n
          from setuptools import find_packages, setup  package_name = 'processing_camera'  setup(     name=package_name,     version='0.0.0',     packages=find_packages(exclude=['test']),     data_files=[         ('share\/ament_index\/resource_index\/packages',             ['resource\/' + package_name]),         ('share\/' + package_name, ['package.xml']),     ],     install_requires=['setuptools'],     zip_safe=True,     maintainer='pi',     maintainer_email='pi@todo.todo',     description='TODO: Package description',     license='TODO: License declaration',     tests_require=['pytest'],     entry_points={         'console_scripts': [                 'processing_camera = processing_camera.processing_camera:main'         ],     }, ) <\/code><\/pre>\n
          \u0428\u0430\u0433 6<\/strong>: \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b<\/p>\n
          cd ~\/ros2_ws\/ source install\/setup.bash colcon build<\/code><\/pre>\n
          \u0428\u0430\u0433 7<\/strong>: \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445<\/p>\n
          cd ~\/ros2_ws\/ source install\/setup.bash ros2 run capture_camera capture_camera   cd ~\/ros2_ws\/ source install\/setup.bash ros2 run processing_camera processing_camera<\/code><\/pre>\n
            \n
          1. \n
            \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b InfoReaderNode<\/strong>  <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
            \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u0443 InfoReaderNode<\/strong>  , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 camera\/info  \u0432 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n
            \u0412\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c. \u041a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0434\u044b:<\/strong><\/p>\n
            import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String  class InfoReaderNode(Node):      def __init__(self):         super().__init__('info_reader_node')  # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Node \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c 'info_reader_node'                  # \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a 'camera\/info' \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439         self.subscription = self.create_subscription(             String,              'camera\/info',              self.info_callback,              10         )         self.subscription      def info_callback(self, msg):         # \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c         print(f\"Received info: {msg.data}\")  def main(args=None):     rclpy.init(args=args)     info_reader = InfoReaderNode()     rclpy.spin(info_reader)  if __name__ == '__main__':     main() <\/code><\/pre>\n
            \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0434, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u0445 ROS2, \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c launch-\u0444\u0430\u0439\u043b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e launch-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 launch<\/code> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 ROS2 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f launch-\u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n
            \u0412\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:<\/p>\n
              \n
            1. \n
              \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
              \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c camera_launch.py<\/code> (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435)<\/p>\n
               \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 launch<\/code> \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n
              from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node  def generate_launch_description():     return LaunchDescription([         # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439         Node(             package='capture_camera',             executable='capture_camera',             name='capture_camera'         ),         # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432         Node(             package='processing_camera',             executable='processing_camera',             name='processing_camera'         ),         # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 camera\/info         Node(             package='info_reader',             executable='info_reader_node',             name='info_reader_node'         ),     ])  <\/code><\/pre>\n
                \n
              1. \n
                \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 \u0432\u0430\u0448 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/strong>: \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e launch-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 data_files<\/code> \u0432 setup.py<\/code> \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c.  <\/p>\n
                \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f camera_launch.py<\/code> \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 launch<\/code> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 capture_camera<\/code>. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b setup.py<\/code>:<\/p>\n
                from setuptools import find_packages, setup import os  package_name = 'capture_camera'  setup(     name=package_name,     version='0.0.0',     packages=find_packages(exclude=['test']),  # Exclude any directories named 'test'     data_files=[         ('share\/ament_index\/resource_index\/packages',             ['resource\/' + package_name]),         ('share\/' + package_name, ['package.xml']),         # \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b         (os.path.join('share', package_name, 'launch'), ['launch\/camera_launch.py']),     ],     install_requires=['setuptools'],     zip_safe=True,     maintainer='pi',     maintainer_email='pi@todo.todo',     description='TODO: Package description',     license='TODO: License declaration',     tests_require=['pytest'],     entry_points={         'console_scripts': [             'capture_camera = capture_camera.capture_camera:main',         ],     }, ) <\/code><\/pre>\n
                \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n
                (os.path.join('share', package_name, 'launch'), ['launch\/camera_launch.py']),<\/code><\/pre>\n
                \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 setuptools, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b camera_launch.py<\/code> \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 share\/<package_name>\/launch<\/code> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e colcon build<\/code>, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0438 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ros2 launch<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n
              2. \n
                \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n