{"id":358921,"date":"2024-05-21T00:21:48","date_gmt":"2024-05-21T00:21:48","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=358921"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=358921","title":{"rendered":"<span>\u0418\u0437 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0432 3D, \u0447.1: \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7e6\/090\/12a\/7e609012a6c27c393d31dad64a3a1568.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1600\" height=\"1338\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e6\/090\/12a\/7e609012a6c27c393d31dad64a3a1568.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0448\u044c. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043f\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c: \u0438\u0437 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e 2D-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u00ab\u043c\u0430\u0433\u0438\u044f\u00bb \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 AR\/VR, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (pinhole \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 <strong>\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435\u00a0 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0433\u0434\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b. \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435.\u00a0<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/strong> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u2014 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)\" alt=\"(u, v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ad\/623\/c6b\/8ad623c6b88f75bf29bbbd1777d844a3.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/>\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0432 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<h2>\u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, <strong>\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/strong> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_w, Y_w, Z_w\" alt=\"X_w, Y_w, Z_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/07a\/08a\/a31\/07a08aa31347c8ec917692d93a96dad2.svg\" width=\"93\" height=\"20\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 (\u0414\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442). \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_w\" alt=\"X_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/517\/b89\/581\/517b895814865d553c0cbcd89ea69782.svg\" width=\"28\" height=\"20\"\/>, \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y_w\" alt=\"Y_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/781\/820\/705\/7818207059190a5c3ca7490626f41260.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/> \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y_w\" alt=\"Y_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f3\/cdd\/3b7\/0f3cdd3b7ad6c8196c1caaca09138087.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2cf\/519\/3b9\/2cf5193b93bd61d90a50c3c7e4f6f807.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\" width=\"1600\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2cf\/519\/3b9\/2cf5193b93bd61d90a50c3c7e4f6f807.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. <a href=\"https:\/\/learnopencv.com\/geometry-of-image-formation\/\"><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(0, 0, 0)\" alt=\"(0, 0, 0)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b2a\/282\/63f\/b2a28263fe775db968a25385adc6f200.svg\" width=\"61\" height=\"22\"\/> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/374\/5e4\/b2b\/3745e4b2b04d5c74d2cf55dd1115054f.svg\" width=\"16\" height=\"17\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y\" alt=\"Y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff3\/b31\/5e2\/ff3b315e2ee280349cc412ac5e53d10e.svg\" width=\"15\" height=\"16\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15d\/d92\/892\/15dd92892a53f2214470d5de093cfe20.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/> \u2014 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_w, Y_w, Z_w\" alt=\"X_w, Y_w, Z_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/704\/d7c\/798\/704d7c798cf2367571e83b803fc60b4a.svg\" width=\"93\" height=\"20\"\/><\/p>\n<h2>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X, Y, Z\" alt=\"X, Y, Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/655\/559\/6bf\/6555596bfd77f3e1e27323b2a210fbec.svg\" width=\"62\" height=\"20\"\/>\u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_w, Y_w, Z_w\" alt=\"X_w, Y_w, Z_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f6\/223\/670\/8f6223670a3ce3dc067d2c69f84d2670.svg\" width=\"93\" height=\"20\"\/>\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443. <\/p>\n<figure class=\"float bordered full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8cc\/d8f\/84a\/8ccd8f84aa52292a5aab8183ce9c71f9.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041e\u0441\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u044c Z \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u044c Y \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0430 \u043e\u0441\u044c X \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041e\u0441\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u044c Z \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u044c Y \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0430 \u043e\u0441\u044c X \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.\" width=\"1560\" height=\"1600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8cc\/d8f\/84a\/8ccd8f84aa52292a5aab8183ce9c71f9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041e\u0441\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u044c Z \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u044c Y \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0430 \u043e\u0441\u044c X \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0438 \u0438\u0449\u0443\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 <strong>3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u0440\u0430<\/strong> \u0438 <strong>3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<p>\u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b <strong>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R\" alt=\"R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/514\/05f\/91e\/51405f91e615870d1aff2c91da6522cd.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong> \u0438 <strong>\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/187\/d19\/38d\/187d1938d80878168cad99cfabecdd1f.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/>.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R\" alt=\"R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e5\/b78\/bdd\/2e5b78bdd69fac8f0c00911558bcaef6.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em> <\/strong>\u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3&#215;3. \u041e\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p><strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46e\/31c\/a69\/46e31ca694a1683ceb2c2e0cde4dd565.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/> <\/em><\/strong>\u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3&#215;1. \u041e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_w, Y_w, Z_w\" alt=\"X_w, Y_w, Z_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ddd\/857\/5f9\/ddd8575f9e0581b66bd6d273e3017b40.svg\" width=\"93\" height=\"20\"\/><\/em> \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_c, Y_c, Z_c\" alt=\"X_c, Y_c, Z_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a06\/526\/516\/a06526516e4ea4e384944c8fa53e27e2.svg\" width=\"81\" height=\"20\"\/> <\/em>\u2014 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix} X_\u0441 \\\\ Y_\u0441 \\\\ Z_\u0441 \\end{bmatrix}=R \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ Z_w \\end{bmatrix} + t \" alt=\"\\begin{bmatrix} X_\u0441 \\\\ Y_\u0441 \\\\ Z_\u0441 \\end{bmatrix}=R \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ Z_w \\end{bmatrix} + t \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0fd\/d0d\/7a2\/0fdd0d7a29c13d4ed042aa602e01516f.svg\" width=\"189\" height=\"81\"\/><\/p>\n<h2>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<strong> \u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/strong> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442). \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(X,Y,Z,W)\" alt=\"(X,Y,Z,W)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1f8\/b7a\/448\/1f8b7a448c8072e8d6df829b08e48f11.svg\" width=\"106\" height=\"22\"\/>,<\/em> \u0433\u0434\u0435<em> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W\" alt=\"W\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/156\/f80\/1a1\/156f801a155702f5374b7dffd9cea97c.svg\" width=\"20\" height=\"17\"\/><\/em>\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/strong> \u0412 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"(\\frac {X}{W}, \\frac {Y}{W}, \\frac {Z}{W})\" alt=\"(\\frac {X}{W}, \\frac {Y}{W}, \\frac {Z}{W})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/569\/29d\/c8f\/56929dc8f2b2f995a92ba1aaedcffb7f.svg\" width=\"114\" height=\"43\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)\" alt=\"(u, v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c62\/5a4\/54b\/c625a454b1b9fac5337c15c1e3b784d8.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/> \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w\" alt=\"w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/47f\/9b0\/1aa\/47f9b01aaa103e26b07524710a6b569b.svg\" width=\"14\" height=\"12\"\/> \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)\" alt=\"(u, v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3a\/d89\/13a\/f3ad8913ad3b414185a0601d3fe9868e.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v, 1)\" alt=\"(u, v, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7cb\/a05\/59a\/7cba0559aa17955d54d4a98229c1f692.svg\" width=\"62\" height=\"22\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(2, 3)\" alt=\"(2, 3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e65\/7d8\/ccd\/e657d8ccd22795526fa36c941c666a55.svg\" width=\"43\" height=\"22\"\/> \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(2, 3, 1)\" alt=\"(2, 3, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee0\/98b\/6bd\/ee098b6bd16ef3b7aed25b592fa8483c.svg\" width=\"61\" height=\"22\"\/>, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 5 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(10, 15, 5)\" alt=\"(10, 15, 5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a0\/e2b\/90f\/7a0e2b90fbc8a112680ba5a663d15e45.svg\" width=\"80\" height=\"22\"\/>, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(2, 3, 1)\" alt=\"(2, 3, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d5a\/098\/4ef\/d5a0984ef60c4c43e96266865569e902.svg\" width=\"61\" height=\"22\"\/>, \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z = 1\" alt=\"z = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7dd\/f7d\/dd7\/7ddf7ddd7cf8bb40d615dc685d37b1ce.svg\" width=\"44\" height=\"16\"\/>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(10, 15, 5)\" alt=\"(10, 15, 5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cbe\/553\/22c\/cbe55322cd98ccb7a2280cac44456fe6.svg\" width=\"80\" height=\"22\"\/> \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z\" alt=\"z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0b2\/70c\/08b\/0b270c08bd653c5b80a377bc16dd76c5.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" (10\/5, 15\/5, 5\/5)\" alt=\" (10\/5, 15\/5, 5\/5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/969\/f06\/374\/969f06374c45c0cce989c5303ce2b5ef.svg\" width=\"138\" height=\"22\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(2, 3, 1)\" alt=\"(2, 3, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/268\/776\/02c\/26877602c87f5a96c915bb67900f6cf9.svg\" width=\"61\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a0c\/bda\/b1a\/a0cbdab1a918d13707f9c7927304b5e6.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/> <\/em>\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v, 1)\" alt=\"(u, v, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ef\/52e\/fea\/2ef52efea85138352263236f0fd08175.svg\" width=\"62\" height=\"22\"\/> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb3\/5fc\/27f\/eb35fc27fd8e93b4aebb0eb2d3d885db.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><\/em> \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043a<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)\" alt=\"(u, v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/791\/1c7\/960\/7911c7960f71cfe7b41d3de3092e81fa.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u043e\u0439<\/h2>\n<p>\u0416\u0430\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437 \u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0435, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0442\u0434\u043e\u0445\u043d\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 <strong>\u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/strong>. \u041f\u043e\u043d\u044f\u043b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2014 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/963\/14a\/ffd\/96314affd2b3ce9375e346e9d6ac9bd7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\" width=\"1600\" height=\"840\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/963\/14a\/ffd\/96314affd2b3ce9375e346e9d6ac9bd7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 (\u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b) \u0438 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb). \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440). \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 pinhole \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e49\/e54\/6ee\/e49e546ee6552dac590c14e9ca66929f.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/>.<\/strong> \u041e\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0447\u0435\u0442\u0447\u0435 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043b\u044c\u0447\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 <strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/789\/123\/ede\/789123edee8e4322a4d22bf78797b4f9.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/><\/strong> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u0442\u043e <a href=\"https:\/\/www.khanacademy.org\/computing\/pixar\/virtual-cameras\/virtual-cameras-1\/a\/simple-pinhole-camera\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e pinhole-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u044b \u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0435\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_c, Y_c, Z_c\" alt=\"X_c, Y_c, Z_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b5a\/365\/26a\/b5a36526aa976a25889c8f3bb1e161d4.svg\" width=\"81\" height=\"20\"\/><\/em>. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430<\/strong>, \u0438\u043b\u0438 <strong>\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O_c\" alt=\"O_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/054\/e04\/430054e04b1ac3814b2a66ba2dfe3048.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>.<\/em><\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3da\/740\/804\/3da740804b744e040d2e1ae5b54d3276.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/> <\/strong>\u043e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O_c\" alt=\"O_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c3\/3aa\/1f0\/4c33aa1f0a24a588be557f5eba72f132.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>.<\/em><\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f <strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z_c\" alt=\"Z_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/246\/6f1\/d30\/2466f1d30c8f36d479b88bd075c08e42.svg\" width=\"21\" height=\"20\"\/><\/em><\/strong> \u043e\u0442 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0443 (\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O_c\" alt=\"O_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a7\/04c\/d34\/3a704cd3480aba925a8c14984c22309b.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/><\/em><\/strong> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)\" alt=\"(u, v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e0e\/c5c\/ee8\/e0ec5cee8e7822441dd8785d4f5801f8.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f02\/2ab\/807\/f022ab80755f607f5a5f6b4780f4d3aa.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\" width=\"1600\" height=\"1338\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f02\/2ab\/807\/f022ab80755f607f5a5f6b4780f4d3aa.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<a href=\"https:\/\/lhoangan.github.io\/assets\/images\/posts\/2018-07-30\/camera_model.png\"> <u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p\" alt=\"p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c5\/587\/d20\/5c5587d2025cb81187cdc6a93fa8ec52.svg\" width=\"10\" height=\"15\"\/>\u200b<\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P\" alt=\"P\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd2\/00d\/33f\/fd200d33feb2556638513bf5d47e9939.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em> \u0432 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"p \\sim P\" alt=\"p \\sim P\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c28\/604\/01c\/c2860401c1bd8f1aa62134a592b92dc6.svg\" width=\"51\" height=\"20\"\/><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p\" alt=\"p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/286\/60a\/0a0\/28660a0a0702306077ea6a726f4ed3ff.svg\" width=\"10\" height=\"15\"\/><\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P\" alt=\"P\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e3\/71c\/4c1\/2e371c4c1416bffd9d9603836ab4e254.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em> \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0443, \u0433\u0434\u0435 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w\" alt=\"w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac0\/4c5\/ef8\/ac04c5ef8a742ebd2beca853d78669ca.svg\" width=\"14\" height=\"12\"\/>\u200b<\/em>\u00a0 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\frac {u}{X} = \\frac {v}{Y} = \\frac {z}{Z} = w\" alt=\"\\frac {u}{X} = \\frac {v}{Y} = \\frac {z}{Z} = w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f8\/e5d\/2d9\/2f8e5d2d9c8c2438c6bb636bd64419ee.svg\" width=\"157\" height=\"38\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P\" alt=\"P\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/86d\/86e\/2c586d86e07d07c5e93a63d91ca6da5e.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 2D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"OPP^\\prime\" alt=\"OPP^\\prime\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f90\/f5a\/33b\/f90f5a33b73038854bae029a53c833f5.svg\" width=\"50\" height=\"19\"\/>\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"OpF\" alt=\"OpF\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c65\/109\/7f8\/c651097f854d63d7e93c9d50922a2e88.svg\" width=\"39\" height=\"20\"\/><\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"XZ\" alt=\"XZ\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d5\/e05\/984\/8d5e05984befd005682e4b54d64043fc.svg\" width=\"30\" height=\"17\"\/><\/em> \u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"YZ\" alt=\"YZ\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/83e\/506\/9df\/83e5069df8ad5d4d1ecc1b0f2fae0a5f.svg\" width=\"29\" height=\"17\"\/><\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u = f \\frac {X_c}{Z_c}, \\quad v = f \\frac{Y_c}{Z_c}\" alt=\"u = f \\frac {X_c}{Z_c}, \\quad v = f \\frac{Y_c}{Z_c}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/683\/2b7\/827\/6832b7827a846637b8b99f843a282ffa.svg\" width=\"180\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)\" alt=\"(u, v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/262\/d59\/8a9\/262d598a947a446cec46c4a971707125.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, <strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e5\/8d3\/6b2\/3e58d36b279d2cfe0ca98d46bd4ef780.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/><\/strong> (<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"OF\" alt=\"OF\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/78d\/823\/897\/78d823897d3589ce1f6603decfb1b132.svg\" width=\"29\" height=\"17\"\/><\/em> \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3) \u2014 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_c, Y_c, Z_c\" alt=\"X_c, Y_c, Z_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/691\/234\/213\/691234213ce7b9a5675d7b38923ec536.svg\" width=\"81\" height=\"20\"\/><\/em> \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix}= \\frac {1}{Z_c} \\begin{bmatrix}     f &amp; 0 &amp; 0 \\\\     0 &amp; f &amp; 0 \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} X_c \\\\ Y_c \\\\ Z_c \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix}= \\frac {1}{Z_c} \\begin{bmatrix}     f &amp; 0 &amp; 0 \\\\     0 &amp; f &amp; 0 \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} X_c \\\\ Y_c \\\\ Z_c \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f54\/0c4\/82d\/f540c482d103818fdf1fdf12a84b560d.svg\" width=\"257\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\end{bmatrix}\\sim \\begin{bmatrix} f &amp; 0 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; f &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} X_c \\\\ Y_c \\\\ Z_c \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\end{bmatrix}\\sim \\begin{bmatrix} f &amp; 0 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; f &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} X_c \\\\ Y_c \\\\ Z_c \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/083\/02c\/6f4\/08302c6f4cee752657eca081dc8efba7.svg\" width=\"224\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 3&#215;3 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K = \\begin{bmatrix}     f &amp; 0 &amp; 0 \\\\     0 &amp; f &amp; 0 \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"K = \\begin{bmatrix}     f &amp; 0 &amp; 0 \\\\     0 &amp; f &amp; 0 \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b29\/30b\/efd\/b2930befdfbf1f89a184373c81417920.svg\" width=\"144\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <strong>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a50\/c0a\/4c8\/a50c0a4c89410e6864214ed9c341a847.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong><em> <\/em>\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/404\/1eb\/0ed\/4041eb0ed707ad74cc3da808b21f9ab6.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><\/em> (principal point)<\/strong>, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0441\u0435\u0439<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O_c\" alt=\"O_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/560\/df1\/4af\/560df14af42ce899b247d190b0fd669f.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>\u0438<strong><em> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4c\/15d\/c6c\/d4c15dc6c8b392f01ebd47fdc0db0ccc.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b2\/ca5\/580\/3b2ca558008d2ee76d489ed241ea45eb.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong> \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/13d\/748\/c72\/13d748c7202962e83961763931d05dfd.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K = \\begin{bmatrix}     f_x &amp; 0 &amp; 0 \\\\     0 &amp; f_y &amp; 0 \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"K = \\begin{bmatrix}     f_x &amp; 0 &amp; 0 \\\\     0 &amp; f_y &amp; 0 \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c8b\/693\/c18\/c8b693c1862f68d64437d6f878b7a3a0.svg\" width=\"160\" height=\"78\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Oc\" alt=\"Oc\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4e0\/ba0\/b7b\/4e0ba0b7b3e6510a635e6a0dbde49b62.svg\" width=\"23\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong> \u0438 \u043e\u0441\u044c <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b07\/39a\/f13\/b0739af13a058a207a6b2e9041522b59.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><\/em><\/strong> \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <strong><em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e79\/4d5\/2ae\/e794d52ae6ca38108dde4bf6e533f199.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(c_x, c_y)\" alt=\"(c_x, c_y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee1\/f21\/470\/ee1f21470b14d80244aa91ddab171fea.svg\" width=\"59\" height=\"23\"\/><\/em> (principle point)<\/strong>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f,\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma\" alt=\"\\gamma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/806\/375\/c2e\/806375c2ed700fef34be692f33583f67.svg\" width=\"11\" height=\"16\"\/>  \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438<em> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/90f\/d05\/c97\/90fd05c97c41505879a0b22f408e8a31.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/><\/em> \u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\" alt=\"y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/341\/b6a\/9c7\/341b6a9c7245edc80473acd8bbabb439.svg\" width=\"10\" height=\"15\"\/><\/em> \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K = \\begin{bmatrix}     f_x &amp; \\gamma &amp; c_x \\\\     0 &amp; f_y &amp; c_y \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"K = \\begin{bmatrix}     f_x &amp; \\gamma &amp; c_x \\\\     0 &amp; f_y &amp; c_y \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a6\/1c6\/d55\/8a61c6d558d200e8bf00450a5eadcecb.svg\" width=\"169\" height=\"78\"\/><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 <strong>\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443<\/strong>, \u0438\u043b\u0438 <strong>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (intrinsic matrix)<\/strong>. \u0421 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\end{bmatrix} \\sim \\begin{bmatrix}     f_x &amp; \\gamma &amp; c_x \\\\     0 &amp; f_y &amp; c_y \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} X_\u0441 \\\\ Y_\u0441 \\\\ Z_\u0441 \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\end{bmatrix} \\sim \\begin{bmatrix}     f_x &amp; \\gamma &amp; c_x \\\\     0 &amp; f_y &amp; c_y \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} X_\u0441 \\\\ Y_\u0441 \\\\ Z_\u0441 \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/684\/5b5\/48f\/6845b548f3fc8b1053c3608ff1c7523c.svg\" width=\"247\" height=\"81\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<p>P.S. <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/deepschool-pro.notion.site\/c1c2f3d5265943b7a228eed71b89c060\"><u>deepschool-pro<\/u><\/a>, \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/770930\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/770930\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0448\u044c. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043f\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c: \u0438\u0437 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e 2D-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u00ab\u043c\u0430\u0433\u0438\u044f\u00bb \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 AR\/VR, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (pinhole \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 <strong>\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435\u00a0 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0433\u0434\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b. \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435.\u00a0<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/strong> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u2014 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0432 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<h2>\u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, <strong>\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/strong> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 (\u0414\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442). \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c , \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f  \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 .<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. <a href=\"https:\/\/learnopencv.com\/geometry-of-image-formation\/\"><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438  \u0438  \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u044c  \u2014 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c <\/p>\n<h2>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443. <\/p>\n<figure class=\"float bordered full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041e\u0441\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u044c Z \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u044c Y \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0430 \u043e\u0441\u044c X \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0438 \u0438\u0449\u0443\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 <strong>3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u0440\u0430<\/strong> \u0438 <strong>3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<p>\u041c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b <strong>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em><\/em><\/strong> \u0438 <strong>\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>.<\/p>\n<p><\/em> <\/strong>\u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3&#215;3. \u041e\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p><strong><em> <\/em><\/strong>\u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3&#215;1. \u041e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <em><\/em> \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 <em> <\/em>\u2014 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e.<\/p>\n<h2>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<strong> \u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/strong> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442). \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 <em>,<\/em> \u0433\u0434\u0435<em> <\/em>\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/strong> \u0412 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435:<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430  \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0435  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430  \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 , \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 5 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 , \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 , \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c . \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c , \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 <em> <\/em>\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c <em><\/em> \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043a<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u043e\u0439<\/h2>\n<p>\u0416\u0430\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437 \u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0435, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0442\u0434\u043e\u0445\u043d\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 <strong>\u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/strong>. \u041f\u043e\u043d\u044f\u043b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2014 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 (\u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b) \u0438 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb). \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440). \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 pinhole \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c .<\/strong> \u041e\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0447\u0435\u0442\u0447\u0435 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043b\u044c\u0447\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 <strong><\/strong> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u0442\u043e <a href=\"https:\/\/www.khanacademy.org\/computing\/pixar\/virtual-cameras\/virtual-cameras-1\/a\/simple-pinhole-camera\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e pinhole-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u044b \u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0435\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 <em><\/em>. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430<\/strong>, \u0438\u043b\u0438 <strong>\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 <em>.<\/em><\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438  <\/strong>\u043e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 <strong><em>.<\/em><\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f <strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c <em><\/em><\/strong> \u043e\u0442 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0443 (\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 <strong><em><\/em><\/strong> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 , \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0438\u043d\u0445\u043e\u043b-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<a href=\"https:\/\/lhoangan.github.io\/assets\/images\/posts\/2018-07-30\/camera_model.png\"> <u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>\u200b<\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 <em><\/em> \u0432 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b:<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <em><\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em><\/em> \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0443, \u0433\u0434\u0435 <em>\u200b<\/em>\u00a0 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em><\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 2D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 <em><\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em><\/em> \u0438 <em><\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, <strong><\/strong> (<em><\/em> \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3) \u2014 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, <em><\/em> \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 3&#215;3 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <strong>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <em><\/em><\/strong><em> <\/em>\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <strong><em><\/em> (principal point)<\/strong>, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0441\u0435\u0439\u0438<strong><em> <\/em><\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <strong><em><\/em><\/strong> \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <strong><em><\/em><\/strong> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 <strong><em><\/em><\/strong> \u0438 \u043e\u0441\u044c <strong><em><\/em><\/strong> \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <strong><em><\/em> (principle point)<\/strong>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f,\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441   \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438<em> <\/em> \u0438 <em><\/em> \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 <strong>\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443<\/strong>, \u0438\u043b\u0438 <strong>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (intrinsic matrix)<\/strong>. \u0421 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-358921","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/358921","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=358921"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/358921\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=358921"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=358921"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=358921"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}