{"id":359584,"date":"2024-05-21T00:35:36","date_gmt":"2024-05-21T00:35:36","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=359584"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=359584","title":{"rendered":"<span>\u0418\u0437 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0432 3D, \u0447.2: \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/magnus-tech\/articles\/770930\/\"><u>\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/u><\/a> \u043c\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a 3D-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2D-\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 <s>\u0436\u0438\u0432\u0435\u0448\u044c \u0432 \u0421\u043e\u0447\u0438<\/s> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0448\u044c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438: \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0432\u0430\u043b\u0430. \u0421\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c, \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0440\u044f\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c pinhole, \u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0423 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 fisheye). \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u00ab\u0440\u044b\u0431\u044c\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430\u00bb\u200e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435) \u0438 \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044e), \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 <strong>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/strong> <strong>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0435\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a36\/f69\/26e\/a36f6926e82de68a80af8573923818ec.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0434\u043e (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430) \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0434\u043e (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430) \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"748\" height=\"372\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a36\/f69\/26e\/a36f6926e82de68a80af8573923818ec.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0434\u043e (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430) \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (<\/em><a href=\"https:\/\/kr.mathworks.com\/help\/vision\/ug\/fisheye-calibration-basics.html\"><em><u>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f, \u0441\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c fish-eye (\u00ab\u0440\u044b\u0431\u0438\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0437\u00bb). \u041e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u043c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u043c, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043f\u043b\u044b\u0432\u0435\u0442. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0444\u043e\u0442\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u043e \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <strong>\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong>. \u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0440\u0449\u0438\u043d, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043e\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u0306, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0438\u0306 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a <strong>\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0443<\/strong>. \u0410 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e <strong>\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u0445, <\/strong>\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b (\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043b\u043c\u0443\u0434. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u0428\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430 (chessboard) \u0438 ChArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/h4>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 <strong>\u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439<\/strong> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u0430\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0442: \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 3D \u0438 2D-\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u044b \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 (\u0441\u0435\u0434\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 (\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442). \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/237\/635\/fd0\/237635fd0aa779ebdaf7ba8fe5cfdada.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430\u00a0\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430\u00a0\" width=\"1600\" height=\"1131\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/237\/635\/fd0\/237635fd0aa779ebdaf7ba8fe5cfdada.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430\u00a0<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<strong> ChArUco<\/strong>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u0438 <strong>ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 ArUco-\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p><strong>ArUco-\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438<\/strong> \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ChArUco \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 <strong>ArUco<\/strong>&#8212;<strong>\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/strong> \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/75d\/95a\/1c6\/75d95a1c6655b1d649cc97e72563aa92.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 ChArUco\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 ChArUco\" width=\"1600\" height=\"1131\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/75d\/95a\/1c6\/75d95a1c6655b1d649cc97e72563aa92.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 ChArUco<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0410\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a blob\u2019\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e OpenCV. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 PR \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0435\u043c: \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c, \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438<\/strong> \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0443\u0431\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/739\/7c4\/ed7\/7397c4ed7591c3aef6a5d6b577ab8247.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 4 \u0438 5: \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 4 \u0438 5: \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\" width=\"1224\" height=\"430\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/739\/7c4\/ed7\/7397c4ed7591c3aef6a5d6b577ab8247.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 4 \u0438 5: \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e<a href=\"https:\/\/calib.io\/pages\/camera-calibration-pattern-generator\"> <u>\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/u><\/a> \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0438\u043b\u0438<a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/da\/d0d\/tutorial_camera_calibration_pattern.html\"> <u>\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/u><\/a> \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 OpenCV. \u0410 \u0435\u0449\u0435<a href=\"https:\/\/calib.io\/blogs\/knowledge-base\/calibration-patterns-explained\"> <u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u0421 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <s>\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443<\/s> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<em>.<\/em> \u0420\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c4c\/fed\/b90\/c4cfedb903b758e830796a3e4c1eddc8.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab \u0432 2019 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0418 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 :)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab \u0432 2019 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0418 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 :)\" width=\"1606\" height=\"886\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4c\/fed\/b90\/c4cfedb903b758e830796a3e4c1eddc8.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. <u>\u041f<\/u>\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab \u0432 2019 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0418 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 \ud83d\ude42<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u044b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c <\/em><strong><em>\u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/em><\/strong><em> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <\/em><strong><em>\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430<\/em><\/strong><em> \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p><strong>\u0418\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430<\/strong> <strong>(X, Y, 0)<\/strong> \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435. \u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 <strong>\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443<\/strong>, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e <strong>\u0434\u043b\u0438\u043d\u0443<\/strong> \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: (0, 0, 0), (0, 1, 0), (\u2026) (9, 6, 0).<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0440\u0438\u0441\u043a\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435. \u041d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u0306. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435\u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f<em>.<\/em> \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/502\/54c\/19f\/50254c19f75fec3417af7bdbf2469721.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab. \u0418 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 : ) \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab. \u0418 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 : ) \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \" width=\"1610\" height=\"893\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/502\/54c\/19f\/50254c19f75fec3417af7bdbf2469721.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab. \u0418 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 : ) \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439<\/em> <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0424\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 (principle point).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0438\u0306 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u0306. \u041d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u0442 10&#215;10 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u200e\u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438\u00bb\u200e \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5F6vHrIk5uQ&amp;t=11s&amp;ab_channel=ODSAIRu\"><u>\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430<\/u><\/a> \u0420\u0430\u0441\u0438\u043c\u0430 \u0410\u0445\u0443\u043d\u0437\u044f\u043d\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\u00bb:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df2\/c15\/aca\/df2c15aca4346f70437fefff11f5c382.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 8 \u0438 9: \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 8 \u0438 9: \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430\" width=\"1030\" height=\"289\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df2\/c15\/aca\/df2c15aca4346f70437fefff11f5c382.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 8 \u0438 9: \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b <\/em>\u2014 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441: \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0306\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u2014 \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445. \u0422\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0443, \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445\u00bb \u043b\u0438\u043d\u0437. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0443\u043c- \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f OpenCV-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u043e\u0439 (pinhole \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c)<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u0432 OpenCV \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u044b\u0442\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c + \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0438\u043f\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b (\u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0438\u043b\u0438 pinhole-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h2>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a <s>\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u041c\u0430\u0440\u043b\u0435\u0437\u043e\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043b\u0435\u0442\u0430<\/s> \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b <em>K<\/em>, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <em>R<\/em> \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <em>t<\/em> \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>(Xw, Yw, Zw)T<\/em> \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <em>(u, v)T.<\/em> \u041e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u201c\u0431\u0438\u043b\u0435\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u201d: \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 (VR) \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0443\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 (AR) \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c<a href=\"https:\/\/www.microsoft.com\/en-us\/research\/wp-content\/uploads\/2016\/02\/tr98-71.pdf\"> <u>Zhang<\/u><\/a>, \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 Microsoft. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 Matlab \u0438 OpenCV. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 DLT \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 (single view) \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 (multiple views) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e <strong>DLT (Direct Linear Transform)<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Zhang \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 DLT, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044e (\u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_w=(X_w, Y_w, Z_w)^T\" alt=\"P_w=(X_w, Y_w, Z_w)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e0a\/dd6\/d1d\/e0add6d1dcd97bda8a13e96687c7586d.svg\" width=\"169\" height=\"25\"\/>\u2014 2D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_\u0441 = (X_\u0441, Y_\u0441, Z_\u0441)^T\" alt=\"P_\u0441 = (X_\u0441, Y_\u0441, Z_\u0441)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/317\/7b3\/eca\/3177b3ecaa2971d5e5989ac6d38e070e.svg\" width=\"150\" height=\"26\"\/>\u2014 3D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_\u0441 = (X_\u0441, Y_\u0441, Z_\u0441)^T\" alt=\"P_\u0441 = (X_\u0441, Y_\u0441, Z_\u0441)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/661\/9eb\/23c\/6619eb23c1c12bf2e0ceb653de8b574b.svg\" width=\"150\" height=\"26\"\/>\u2014 3D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tilde{p} = (u, v, 1)^T\" alt=\"\\tilde{p} = (u, v, 1)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/497\/f24\/aed\/497f24aed810f7c529f8736304a671a3.svg\" width=\"112\" height=\"25\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tilde P_w = (X_w, Y_w, Z_w, 1)^T\" alt=\"\\tilde P_w = (X_w, Y_w, Z_w, 1)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e54\/7d4\/c57\/e547d4c5737d5458a45689e5888bbc2c.svg\" width=\"190\" height=\"25\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 3D-\u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 2D \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong> \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\lambda \\tilde p = K[R|t] \\tilde P_w\" alt=\"\\lambda \\tilde p = K[R|t] \\tilde P_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/afb\/79b\/e21\/afb79be2175b3082c367fecf65aa5ee0.svg\" width=\"130\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda\" alt=\"\\lambda\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d5f\/fc2\/992\/d5ffc2992cef21628fe6f46d606d59d3.svg\" width=\"11\" height=\"17\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R\" alt=\"R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/44d\/636\/b43\/44d636b438cdafa237b77466f38bed3d.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f2\/d80\/08e\/0f2d8008e1fabe40eb6e78a3ce4507a0.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/> \u2014 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_w\" alt=\"P_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98f\/fe9\/231\/98ffe9231eea4b97446099e988fa206c.svg\" width=\"24\" height=\"20\"\/>\u0432<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_c\" alt=\"P_c\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46a\/9d9\/9dd\/46a9d99dddc38cdb49ad3c832b893fe0.svg\" width=\"20\" height=\"20\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tilde{p}\" alt=\"\\tilde{p}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ea\/6db\/6d1\/6ea6db6d1f91dabb3d53507cc1be88a9.svg\" width=\"12\" height=\"19\"\/>\u2014 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2D\" alt=\"2D\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/538\/67d\/3bb\/53867d3bbdfc271ffe5829c5c9b04810.svg\" width=\"26\" height=\"17\"\/> \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tilde{P_w}\" alt=\"\\tilde{P_w}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3fb\/ef7\/0f5\/3fbef70f5da3d64312a89c4f1cf8ec09.svg\" width=\"24\" height=\"23\"\/>\u2014 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"3D\" alt=\"3D\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb8\/496\/499\/fb84964996b9fa581e112977ea314244.svg\" width=\"26\" height=\"17\"\/> \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ce\/02f\/38a\/5ce02f38a2babda6c5f2ac92da2c424d.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/> \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 <\/strong>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K = \\begin{bmatrix}     f_u &amp; \\gamma &amp; c_u \\\\     0 &amp; f_v &amp; c_v \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"K = \\begin{bmatrix}     f_u &amp; \\gamma &amp; c_u \\\\     0 &amp; f_v &amp; c_v \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7a\/ddf\/a47\/d7addfa47f31859c647cf6a1c83afce1.svg\" width=\"169\" height=\"77\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(c_u, c_v)\" alt=\"(c_u, c_v)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7ec\/4dd\/27a\/7ec4dd27abbd409729a66638751524c5.svg\" width=\"59\" height=\"22\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (principal point);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_u \" alt=\"f_u \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c5\/a8e\/307\/4c5a8e30793e7de33e8fcfc2cf0456f2.svg\" width=\"19\" height=\"20\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_v\" alt=\"f_v\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/05a\/deb\/20c\/05adeb20cb76abe2d7b1f6481c3aae0e.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/> \u2014 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f u \u0438 v, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma\" alt=\"\\gamma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/84b\/33f\/e83\/84b33fe839aebb8b3300dfccda450243.svg\" width=\"11\" height=\"16\"\/> \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0441, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u0418 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 <strong>\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0443 DLT<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 (single view). \u0418\u0434\u0435\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 3D-2D-\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} = K \\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; r_{13} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; r_{23} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; r_{33} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 0 \\\\ 1 \\end{bmatrix} \\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} = K \\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" alt=\"\\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} = K \\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; r_{13} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; r_{23} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; r_{33} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 0 \\\\ 1 \\end{bmatrix} \\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} = K \\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5f4\/cc1\/865\/5f4cc1865146d3aa60fc984271c1004f.svg\" width=\"675\" height=\"103\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 <em>Z = 0<\/em>, \u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <em>[R|t]<\/em> \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 3&#215;4 \u043d\u0430 3\u04453.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 <strong>\u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438.<\/strong> \u0421 \u043d\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} = K \\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix} \\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  \\begin{bmatrix}   h_{11} &amp; h_{12} &amp; h_{13} \\\\   h_{21} &amp; h_{22} &amp; h_{23} \\\\   h_{31} &amp; h_{32} &amp; h_{33} \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix} \\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  H  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" alt=\"\\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} = K \\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix} \\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  \\begin{bmatrix}   h_{11} &amp; h_{12} &amp; h_{13} \\\\   h_{21} &amp; h_{22} &amp; h_{23} \\\\   h_{31} &amp; h_{32} &amp; h_{33} \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix} \\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  H  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/564\/fdb\/aed\/564fdbaeda4c038b55d8b7858c7bf141.svg\" width=\"820\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H\" alt=\"H\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7f4\/78c\/9e9\/7f478c9e9d7398ba61418cd09296c32d.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/>\u2014 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c81\/70c\/aae\/c8170caaec787357aa1d77edf42b8a2b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0422\u0438\u043f\u044b 2D-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0422\u0438\u043f\u044b 2D-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439\" width=\"1099\" height=\"550\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c81\/70c\/aae\/c8170caaec787357aa1d77edf42b8a2b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0422\u0438\u043f\u044b 2D-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p> \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H\" alt=\"H\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a4\/71e\/240\/7a471e2402e1ed347ceb9c1706b5f496.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/>\u043a\u0430\u043a 3 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_i^T\" alt=\"h_i^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db5\/fd8\/0d2\/db5fd80d2d83bdef98a64f21ca1d85b9.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h^T_i\" alt=\"h^T_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a33\/6eb\/378\/a336eb378a03a5e496683b4777304da5.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/>\u2014 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e31\/3dc\/878\/e313dc8785be645ebc131f2e2bcff4c0.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/>-\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 (\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 3 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438 1 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446), \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[X_w, Y_w, 1]^T\" alt=\"[X_w, Y_w, 1]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/afd\/5bc\/417\/afd5bc417bb8973622c8a6db4873d14a.svg\" width=\"100\" height=\"25\"\/> \u043a\u0430\u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tilde{P_w}\" alt=\"\\tilde{P_w}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/429\/6e6\/725\/4296e6725b40264887ace0859f10d98e.svg\" width=\"24\" height=\"23\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  \\begin{bmatrix}   h_{1}^T  \\\\   h_{2}^T  \\\\   h_{3}^T  \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix}\\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  \\begin{bmatrix}   h_{1}^T  \\\\   h_{2}^T  \\\\   h_{3}^T  \\\\ \\end{bmatrix} \\tilde P_w\" alt=\"\\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  \\begin{bmatrix}   h_{1}^T  \\\\   h_{2}^T  \\\\   h_{3}^T  \\\\ \\end{bmatrix}  \\begin{bmatrix} X_w \\\\ Y_w \\\\ 1 \\end{bmatrix}\\Rightarrow \\lambda\\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix} =  \\begin{bmatrix}   h_{1}^T  \\\\   h_{2}^T  \\\\   h_{3}^T  \\\\ \\end{bmatrix} \\tilde P_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7ce\/e0e\/e90\/7cee0ee90ee3b6b3194ca3c9e9af99df.svg\" width=\"398\" height=\"84\"\/><\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{aligned}&amp; u=\\frac{\\lambda u}{\\lambda}=\\frac{h_1^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w}{h_3^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w} \\\\&amp; v=\\frac{\\lambda v}{\\lambda}=\\frac{h_2^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w}{h_3^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w}\\end{aligned} \\Rightarrow \\quad \\begin{aligned}&amp; \\left(h_1^{\\mathrm{T}}-u_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot \\tilde P_{wi}=0 \\\\&amp; \\left(h_2^{\\mathrm{T}}-v_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot \\tilde P_{wi}=0\\end{aligned}\" alt=\"\\begin{aligned}&amp; u=\\frac{\\lambda u}{\\lambda}=\\frac{h_1^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w}{h_3^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w} \\\\&amp; v=\\frac{\\lambda v}{\\lambda}=\\frac{h_2^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w}{h_3^{\\mathrm{T}} \\cdot \\tilde P_w}\\end{aligned} \\Rightarrow \\quad \\begin{aligned}&amp; \\left(h_1^{\\mathrm{T}}-u_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot \\tilde P_{wi}=0 \\\\&amp; \\left(h_2^{\\mathrm{T}}-v_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot \\tilde P_{wi}=0\\end{aligned}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/37c\/877\/12e\/37c87712e00c5ec07d3ff3ee6be6acd0.svg\" width=\"409\" height=\"117\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{aligned}&amp; \\left(h_1^{\\mathrm{T}}-u_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot P_i=0 \\\\&amp; \\left(h_2^{\\mathrm{T}}-v_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot P_i=0\\end{aligned} \\quad \\Rightarrow \\begin{aligned}&amp; P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_1+0 \\cdot h_2^{\\mathrm{T}}-u_i P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_3^{\\mathrm{T}}=0 \\\\&amp; 0 \\cdot h_1^{\\mathrm{T}}+P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_2^{\\mathrm{T}}-v_i P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_3^{\\mathrm{T}}=0\\end{aligned} \\quad \\Rightarrow \\left[\\begin{array}{ccc}P_i^{\\mathrm{T}} &amp; 0^{\\mathrm{T}} &amp; -u_1 P_i^{\\mathrm{T}} \\\\0^{\\mathrm{T}} &amp; P_i^{\\mathrm{T}} &amp; -v_1 P_i^{\\mathrm{T}}\\end{array}\\right]\\left[\\begin{array}{l}h_1 \\\\h_2 \\\\h_3\\end{array}\\right]=\\left[\\begin{array}{l}0 \\\\0\\end{array}\\right]\" alt=\"\\begin{aligned}&amp; \\left(h_1^{\\mathrm{T}}-u_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot P_i=0 \\\\&amp; \\left(h_2^{\\mathrm{T}}-v_i h_3^{\\mathrm{T}}\\right) \\cdot P_i=0\\end{aligned} \\quad \\Rightarrow \\begin{aligned}&amp; P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_1+0 \\cdot h_2^{\\mathrm{T}}-u_i P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_3^{\\mathrm{T}}=0 \\\\&amp; 0 \\cdot h_1^{\\mathrm{T}}+P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_2^{\\mathrm{T}}-v_i P_i^{\\mathrm{T}} \\cdot h_3^{\\mathrm{T}}=0\\end{aligned} \\quad \\Rightarrow \\left[\\begin{array}{ccc}P_i^{\\mathrm{T}} &amp; 0^{\\mathrm{T}} &amp; -u_1 P_i^{\\mathrm{T}} \\\\0^{\\mathrm{T}} &amp; P_i^{\\mathrm{T}} &amp; -v_1 P_i^{\\mathrm{T}}\\end{array}\\right]\\left[\\begin{array}{l}h_1 \\\\h_2 \\\\h_3\\end{array}\\right]=\\left[\\begin{array}{l}0 \\\\0\\end{array}\\right]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db5\/735\/014\/db57350140c16fc28847917c2978523e.svg\" width=\"856\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"?\" alt=\"?\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c1c\/1c1\/1a6\/c1c1c11a64d5c1b7986a71799bab6d05.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/>\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043e\u0434\u043d\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430) \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left[\\begin{array}{ccc}  P_1^{\\mathrm{T}} &amp; 0^{\\mathrm{T}} &amp; -u_1 P_1^{\\mathrm{T}} \\\\ 0^{\\mathrm{T}} &amp; P_1^{\\mathrm{T}} &amp; -v_1 P_1^{\\mathrm{T}} \\\\ \\cdots &amp; \\cdots &amp; \\cdots  \\\\ P_n^T &amp; 0^{\\mathrm{T}} &amp; -u_n P_n^{\\mathrm{T}} \\\\0^{\\mathrm{T}} &amp; P_n^{\\mathrm{T}} &amp; -v_n P_n^T \\\\ \\end{array}\\right ]\\left[\\begin{array}{l} h_1 \\\\h_2 \\\\h_3 \\end{array}\\right] = \\left[\\begin{array}{l} 0 \\\\ 0 \\\\  \\vdots \\\\ 0 \\\\ 0 \\end{array}\\right] \\Rightarrow Q \\cdot H = 0\" alt=\"\\left[\\begin{array}{ccc}  P_1^{\\mathrm{T}} &amp; 0^{\\mathrm{T}} &amp; -u_1 P_1^{\\mathrm{T}} \\\\ 0^{\\mathrm{T}} &amp; P_1^{\\mathrm{T}} &amp; -v_1 P_1^{\\mathrm{T}} \\\\ \\cdots &amp; \\cdots &amp; \\cdots  \\\\ P_n^T &amp; 0^{\\mathrm{T}} &amp; -u_n P_n^{\\mathrm{T}} \\\\0^{\\mathrm{T}} &amp; P_n^{\\mathrm{T}} &amp; -v_n P_n^T \\\\ \\end{array}\\right ]\\left[\\begin{array}{l} h_1 \\\\h_2 \\\\h_3 \\end{array}\\right] = \\left[\\begin{array}{l} 0 \\\\ 0 \\\\  \\vdots \\\\ 0 \\\\ 0 \\end{array}\\right] \\Rightarrow Q \\cdot H = 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/935\/334\/73f\/93533473f7516c208ef04409873c71e9.svg\" width=\"421\" height=\"140\"\/><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Q\" alt=\"Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/73a\/1b9\/f80\/73a1b9f80c3d1ae3a49aaa5f471fcb22.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/> \u2014 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H\" alt=\"H\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63f\/462\/3a0\/63f4623a05b2f53404b608e747aa7f5f.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/> \u2014 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (Minimal solution):<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(2?\u00d79)\" alt=\"(2?\u00d79)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/172\/2ad\/67b\/1722ad67b36a53b1f260da7507c930c3.svg\" width=\"69\" height=\"22\"\/>\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A0%D0%B0%D0%BD%D0%B3_%D0%BC%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D1%8B\">\u0440\u0430\u043d\u0433<\/a> 8 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e (\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430) \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"3D-2D\" alt=\"3D-2D\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd5\/ba4\/546\/dd5ba45461d5373af9e818aa1f4024c9.svg\" width=\"75\" height=\"18\"\/> \u0434\u0430\u0435\u0442 2 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 4 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u2013 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (Over-determined):<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/88f\/6be\/3e9\/88f6be3e9d4cfee1cb592d4aeec138cc.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/> \u2265 4 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B8%D0%BD%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%80%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BB%D0%BE%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5\"><em><u>SVD<\/u><\/em><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A3%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5\"><u>\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/u><\/a> \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <em>H<\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <em>K, R, t<\/em> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix}   h_{11} &amp; h_{12} &amp; h_{13} \\\\   h_{21} &amp; h_{22} &amp; h_{23} \\\\   h_{31} &amp; h_{32} &amp; h_{33} \\\\ \\end{bmatrix} = \\begin{bmatrix}     f_u &amp; \\gamma &amp; c_u \\\\     0 &amp; f_v &amp; c_v \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix}   h_{11} &amp; h_{12} &amp; h_{13} \\\\   h_{21} &amp; h_{22} &amp; h_{23} \\\\   h_{31} &amp; h_{32} &amp; h_{33} \\\\ \\end{bmatrix} = \\begin{bmatrix}     f_u &amp; \\gamma &amp; c_u \\\\     0 &amp; f_v &amp; c_v \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\\begin{bmatrix}   r_{11} &amp; r_{12} &amp; t_1 \\\\   r_{21} &amp; r_{22} &amp; t_2 \\\\   r_{31} &amp; r_{32} &amp; t_3 \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/74b\/7bb\/178\/74b7bb17862a8d608885c57e0944227c.svg\" width=\"440\" height=\"77\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 2 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c 20\u201350 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j\" alt=\"j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/153\/38e\/e4f\/15338ee4f5a30b4089f30dc53b745bda.svg\" width=\"8\" height=\"19\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044f \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H^j\" alt=\"H^j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2d\/712\/b72\/c2d712b7241623710208d4d31f9e1d01.svg\" width=\"25\" height=\"20\"\/>, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R^j\" alt=\"R^j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f15\/750\/30b\/f1575030b0661c98e5ecf8367b0b820f.svg\" width=\"22\" height=\"20\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t^j\" alt=\"t^j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a83\/9ea\/aff\/a839eaaff350331e44cbeeab50fac54d.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/>. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cf6\/b75\/7c9\/cf6b757c9ad0f1d57639f5a7414d563e.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/> \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix}   h_{11}^j &amp; h_{12}^j &amp; h_{13}^j \\\\   h_{21}^j &amp; h_{22}^j &amp; h_{23}^j \\\\   h_{31}^j &amp; h_{32}^j &amp; h_{33}^j \\\\ \\end{bmatrix} = \\begin{bmatrix}     f_u &amp; \\gamma &amp; c_u \\\\     0 &amp; f_v &amp; c_v \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\\begin{bmatrix}   r_{11}^j &amp; r_{12}^j &amp; t_1^j \\\\   r_{21}^j &amp; r_{22}^j &amp; t_2^j \\\\   r_{31}^j &amp; r_{32}^j &amp; t_3^j \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix}   h_{11}^j &amp; h_{12}^j &amp; h_{13}^j \\\\   h_{21}^j &amp; h_{22}^j &amp; h_{23}^j \\\\   h_{31}^j &amp; h_{32}^j &amp; h_{33}^j \\\\ \\end{bmatrix} = \\begin{bmatrix}     f_u &amp; \\gamma &amp; c_u \\\\     0 &amp; f_v &amp; c_v \\\\     0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\\begin{bmatrix}   r_{11}^j &amp; r_{12}^j &amp; t_1^j \\\\   r_{21}^j &amp; r_{22}^j &amp; t_2^j \\\\   r_{31}^j &amp; r_{32}^j &amp; t_3^j \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57d\/4b2\/d89\/57d4b2d899a432d0250f9433c44ff8eb.svg\" width=\"440\" height=\"92\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <em>H<\/em> <strong>\u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430<\/strong>:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"?_?\" alt=\"?_?\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6fd\/a9b\/b3f\/6fda9bb3f2b19cb02e4867d053f36b75.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"?\" alt=\"?\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f0\/902\/f01\/9f0902f01e208d7bf590e71f16406d61.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/>-\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 DLT.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/792\/7c8\/344\/7927c83446ec52a27ecd5d23b047482b.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/>\u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p> \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"?_? \u223c ??1, ?2, ?\" alt=\"?_? \u223c ??1, ?2, ?\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f9\/c45\/9bf\/2f9c459bff464481efd64eff966f6819.svg\" width=\"130\" height=\"20\"\/> \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 6 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" B \u2254 ? \u2212\u22a4? \u22121 \" alt=\" B \u2254 ? \u2212\u22a4? \u22121 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e0d\/210\/7d0\/e0d2107d0406b0743a930c4fa4b88842.svg\" width=\"145\" height=\"18\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_1 = Kr_1, h_2 = Kr_2\" alt=\"h_1 = Kr_1, h_2 = Kr_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/51b\/31b\/f5e\/51b31bf5e77f0b71d55a49671ca1d420.svg\" width=\"169\" height=\"20\"\/> \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r_1^Tr_1 = r_2^Tr_2 = 1 \" alt=\"r_1^Tr_1 = r_2^Tr_2 = 1 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46b\/e37\/ea1\/46be37ea15df4422f69f6c4668ed9434.svg\" width=\"136\" height=\"24\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r_1^Tr_2 = 0\" alt=\"r_1^Tr_2 = 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a10\/b3f\/9c2\/a10b3f9c2be2892dfeafc36d21223cda.svg\" width=\"73\" height=\"24\"\/>, \u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_1^TBh_1 \u2212 h_2^TBh_2 = 0\" alt=\"h_1^TBh_1 \u2212 h_2^TBh_2 = 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c81\/606\/d5e\/c81606d5ecb7b09391a9bdd8e421b087.svg\" width=\"173\" height=\"24\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h_1^TBh_2 = 0\" alt=\"h_1^TBh_2 = 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/75f\/f56\/79a\/75ff5679a3d6d006f790e5c5f88bd641.svg\" width=\"93\" height=\"24\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2N\" alt=\"2N\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/140\/719\/b67\/140719b673041ea47906a16d6c7ffca9.svg\" width=\"27\" height=\"17\"\/> \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N\" alt=\"N\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd2\/e47\/a0f\/dd2e47a0fa4743842e78f79a6b30b0a2.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/> \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Vb=0\" alt=\"Vb=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3d9\/f75\/d98\/3d9f75d981e6bf3b7ad26d55f9b46f43.svg\" width=\"58\" height=\"17\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V\" alt=\"V\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/389\/a1d\/f65\/389a1df65f12a04f52e6fb2e47c8cec4.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b\" alt=\"b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/cd5\/d88\/3dccd5d88070efd426113b69fc581796.svg\" width=\"8\" height=\"17\"\/> (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a1e\/39e\/9ea\/a1e39e9ea6f185d4ad48dfab5d214b4c.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fc8\/980\/a81\/fc8980a81aa948b19d54a1d38b878938.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e43\/0fd\/bc8\/e430fdbc83459365bd81f3aae5bdc644.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/>:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{aligned}c_v &amp; =\\left(B_{12} B_{13}-B_{11} B_{23}\\right) \/\\left(B_{11} B_{22}-B_{12}^2\\right) \\\\\\lambda &amp; =B_{33}-\\left[B_{13}^2+c_v\\left(B_{12} B_{13}-B_{11} B_{23}\\right)\\right] \/ B_{11} \\\\ f_u &amp; =\\sqrt{\\lambda \/ B_{11}} \\\\ f_v &amp; =\\sqrt{\\lambda B_{11} \/\\left(B_{11} B_{22}-B_{12}^2\\right)} \\\\\\gamma &amp; =-B_{12} f_u^2 f_v \/ \\lambda \\\\c_u &amp; =\\gamma c_v \/ f_v-B_{13} f_u^2 \/ \\lambda\\end{aligned}\" alt=\"\\begin{aligned}c_v &amp; =\\left(B_{12} B_{13}-B_{11} B_{23}\\right) \/\\left(B_{11} B_{22}-B_{12}^2\\right) \\\\\\lambda &amp; =B_{33}-\\left[B_{13}^2+c_v\\left(B_{12} B_{13}-B_{11} B_{23}\\right)\\right] \/ B_{11} \\\\ f_u &amp; =\\sqrt{\\lambda \/ B_{11}} \\\\ f_v &amp; =\\sqrt{\\lambda B_{11} \/\\left(B_{11} B_{22}-B_{12}^2\\right)} \\\\\\gamma &amp; =-B_{12} f_u^2 f_v \/ \\lambda \\\\c_u &amp; =\\gamma c_v \/ f_v-B_{13} f_u^2 \/ \\lambda\\end{aligned}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d0c\/2ba\/76b\/d0c2ba76b47a393eaf6df236cbff4914.svg\" width=\"397\" height=\"191\"\/><\/p>\n<ol start=\"6\">\n<li>\n<p> \u0417\u043d\u0430\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{aligned} r_1 &amp; = \\lambda K^{-1} h_1 \\\\ r_2 &amp; = \\lambda A^1 h_2 \\\\ r_3 &amp; = r_1 \\times r_2 \\\\ &amp; t = \\lambda K^{-1} h_3\\end{aligned}\" alt=\"\\begin{aligned} r_1 &amp; = \\lambda K^{-1} h_1 \\\\ r_2 &amp; = \\lambda A^1 h_2 \\\\ r_3 &amp; = r_1 \\times r_2 \\\\ &amp; t = \\lambda K^{-1} h_3\\end{aligned}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c3b\/6d6\/8e5\/c3b6d68e571997a13d38243eff382bfa.svg\" width=\"124\" height=\"102\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda\" alt=\"\\lambda\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/504\/c56\/514\/504c5651411f41115e99e522a733fa83.svg\" width=\"11\" height=\"17\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\lambda = 1\/ ||K^{-1}h_1||= 1\/ ||K^{-1}h_2||\" alt=\"\\lambda = 1\/ ||K^{-1}h_1||= 1\/ ||K^{-1}h_2||\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a62\/120\/add\/a62120add9396f6d93cd90e9d06c33f1.svg\" width=\"257\" height=\"25\"\/><\/p>\n<ol start=\"7\">\n<li>\n<p> \u0418 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_i = [r_1, r_2, r_3]\" alt=\"R_i = [r_1, r_2, r_3]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f53\/9f9\/b91\/f539f9b91c3ecd13e63590d80c89ef69.svg\" width=\"127\" height=\"22\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (Minimal solution):<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V\" alt=\"V\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d81\/a18\/a60\/d81a18a60cd090fd89919c3dc8745e5d.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(2?\u00d76)\" alt=\"(2?\u00d76)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/e5d\/73f\/15ce5d73fae842f17c54620530dd502e.svg\" width=\"69\" height=\"22\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"3D-2D\" alt=\"3D-2D\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/381\/4b8\/e8c\/3814b8e8cb27aa05dfb8a8e45305f54b.svg\" width=\"75\" height=\"18\"\/> \u0434\u0430\u0435\u0442 2 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n  \u2265 3 \" alt=\"n  \u2265 3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3e\/b5c\/46b\/a3eb5c46bb72f8dea4dfc48eaa78e125.svg\" width=\"47\" height=\"18\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b\" alt=\"b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e84\/89c\/8f1\/e8489c8f1c315b96373dc3b9c13e86c8.svg\" width=\"8\" height=\"17\"\/>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" n = 1\" alt=\" n = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd9\/f7c\/ae4\/bd9f7cae4e1bbded5a9096d4d7e63e57.svg\" width=\"47\" height=\"16\"\/> \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c <strong>\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (reprojection error)<\/strong>. \u042d\u0442\u043e \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d1c\/0b8\/bab\/d1c0b8bab796fd4488b15374c375552d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11\" width=\"738\" height=\"396\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d1c\/0b8\/bab\/d1c0b8bab796fd4488b15374c375552d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p> \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K, R, t\" alt=\"K, R, t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d15\/9d6\/a21\/d159d6a211386d2b73145e17b721a016.svg\" width=\"56\" height=\"20\"\/>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e DLT, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Zhang):<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\text{reprojection error} = \\sum_{i=1}^n\\sum_{j=1}^m   \\|p_{ij} -  p_{\\text{proj}}(K, R_i, t_i, P_{w}^j)\\|^2\" alt=\"\\text{reprojection error} = \\sum_{i=1}^n\\sum_{j=1}^m   \\|p_{ij} -  p_{\\text{proj}}(K, R_i, t_i, P_{w}^j)\\|^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/637\/141\/766\/637141766781c344a6b2dbfa014404dc.svg\" width=\"460\" height=\"59\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u0434\u0430\u043d\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/acc\/a87\/e69\/acca87e695d21c8a6bbcbde29f106d24.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/> \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/570\/535\/e21\/570535e21776032447053992bd0b62b4.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/>\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_{\\text{proj}}(K, R_i, t_i, P_{w}^j)\" alt=\"p_{\\text{proj}}(K, R_i, t_i, P_{w}^j)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dfb\/7d6\/7cf\/dfb7d67cfb1071b137d35da7809d0454.svg\" width=\"153\" height=\"27\"\/> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_{w}^j\" alt=\"P_{w}^j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d56\/d83\/312\/d56d8331285ea582f17018174a9ed7ed.svg\" width=\"24\" height=\"25\"\/> \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2b\/6c0\/374\/c2b6c03742749a88f3f4a60630177ee2.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/> \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\lambda \\tilde p = K[R|t] \\tilde P_w\" alt=\"\\lambda \\tilde p = K[R|t] \\tilde P_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fcf\/c25\/5c1\/fcfc255c1ebfd5d4c545ce4d2a1709d5.svg\" width=\"130\" height=\"24\"\/><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/27a\/fd0\/6f2\/27afd06f22c2088ebb39a19d6f553fc7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12. \u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12. \u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\" width=\"1689\" height=\"449\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/27a\/fd0\/6f2\/27afd06f22c2088ebb39a19d6f553fc7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12. \u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0414\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0414\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f (distortion)<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0434\u0438\u0440\u0447\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043b\u0444\u0438 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0443\u0442 =). \u0414\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438<\/strong> \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b \u0438 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <strong>\u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438<\/strong>, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 (Radial distortion)<\/strong>: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u044f\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b. \u041e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c <strong>\u0431\u043e\u0447\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439<\/strong> (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430) \u0438\u043b\u0438 <strong>\u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439<\/strong> (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432\u044b\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/024\/205\/555\/02420555584ddb4339720e66cb97ea5c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 13 \u0438 14: \u0431\u043e\u0447\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f (Barrel) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f (Pincushion) \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 13 \u0438 14: \u0431\u043e\u0447\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f (Barrel) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f (Pincushion) \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f\" width=\"1151\" height=\"446\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/024\/205\/555\/02420555584ddb4339720e66cb97ea5c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 13 \u0438 14: \u0431\u043e\u0447\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f (Barrel) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f (Pincushion) \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{align*}x_{\\text{distorted}} &amp;= x \\left(1 + k_1 \\cdot r^2 + k_2 \\cdot r^4\\right) \\\\y_{\\text{distorted}} &amp;= y \\left(1 + k_1 \\cdot r^2 + k_2 \\cdot r^4\\right)\\end{align*}\" alt=\"\\begin{align*}x_{\\text{distorted}} &amp;= x \\left(1 + k_1 \\cdot r^2 + k_2 \\cdot r^4\\right) \\\\y_{\\text{distorted}} &amp;= y \\left(1 + k_1 \\cdot r^2 + k_2 \\cdot r^4\\right)\\end{align*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bec\/fd3\/f5b\/becfd3f5b8269d47e163bfb9b58a60a3.svg\" width=\"287\" height=\"57\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r\" alt=\"r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c28\/ea0\/391\/c28ea0391a75dd2d6b22f5dea7f3cda9.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/> \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (principal point),<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_1, k_2 \" alt=\"k_1, k_2 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e96\/3d8\/27e\/e963d827ed69b7ee0d79c5e6a4294e37.svg\" width=\"46\" height=\"20\"\/> \u2014 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f (Tangential distortion)<\/strong>: \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5c9\/e0a\/3d3\/5c9e0a3d3fc73fe1670c53a49a000a1d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 15 \u0438 16: \u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 15 \u0438 16: \u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f\" width=\"1141\" height=\"447\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c9\/e0a\/3d3\/5c9e0a3d3fc73fe1670c53a49a000a1d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 15 \u0438 16: \u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{align*}x_{\\text{distorted}} &amp;= x + [2 \\cdot p_1 \\cdot x \\cdot y + p_2 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot x^2)] \\\\y_{\\text{distorted}} &amp;= y + [p_1 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot y^2) + 2 \\cdot p_2 \\cdot x \\cdot y]\\end{align*}\" alt=\"\\begin{align*}x_{\\text{distorted}} &amp;= x + [2 \\cdot p_1 \\cdot x \\cdot y + p_2 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot x^2)] \\\\y_{\\text{distorted}} &amp;= y + [p_1 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot y^2) + 2 \\cdot p_2 \\cdot x \\cdot y]\\end{align*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8dc\/af3\/524\/8dcaf35245a8405e8cf4a53a8ab3a336.svg\" width=\"389\" height=\"52\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r\" alt=\"r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/307\/738\/e32\/307738e3261c160692eab7ff5a213516.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/> \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (principal point), <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_1, p_2\" alt=\"p_1, p_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb2\/a79\/efb\/fb2a79efb555473ada2165d7177856da.svg\" width=\"46\" height=\"15\"\/> \u2014 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a pinhole<\/h3>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (pinhole) \u2014 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 3D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"( X, Y,  Z)^T\" alt=\"( X, Y,  Z)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/85a\/8b5\/280\/85a8b52801e08f43568ee9661699b880.svg\" width=\"89\" height=\"25\"\/>\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 2D \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)^T\" alt=\"(u, v)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96f\/a7b\/950\/96fa7b950fb4009935c0f64e1b824ca3.svg\" width=\"56\" height=\"25\"\/>\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e pinhole \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b 2D \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\bar{u}, \\bar{v})^T\" alt=\"(\\bar{u}, \\bar{v})^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/018\/bd8\/5a2\/018bd85a259385b05a568dd754f90e2d.svg\" width=\"56\" height=\"25\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/549\/241\/299\/549241299dde5f68243ea98003588a2b.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/> \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix} \\bar{u} \\\\ \\bar{v} \\\\ 1 \\end{bmatrix}= K^{-1}  \\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix} \\bar{u} \\\\ \\bar{v} \\\\ 1 \\end{bmatrix}= K^{-1}  \\begin{bmatrix} u \\\\ v \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/449\/61f\/29d\/44961f29d3b5d2df55801cb62c6bbf71.svg\" width=\"152\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p> \u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\bar{u}_{distorted}, \\bar{v}_{distorted})\" alt=\"(\\bar{u}_{distorted}, \\bar{v}_{distorted})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/77d\/55e\/819\/77d55e819de2f2e4b35323f5ee425b04.svg\" width=\"157\" height=\"22\"\/>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{align*} \\begin{bmatrix} \\bar{u}_d \\\\ \\bar{v}_d \\end{bmatrix} &amp;= \\frac{ 1 + k_1 \\cdot r^2 + k_2 \\cdot r^4 + k_3 \\cdot r^6 }{ 1 + k_4 \\cdot r^2 + k_5 \\cdot r^4 + k_6 \\cdot r^6 } \\begin{bmatrix} \\bar{u} \\\\ \\bar{v} \\end{bmatrix} \\\\ &amp;\\quad+ \\left[ \\frac{2 \\cdot p_1 \\cdot \\bar{u} \\cdot \\bar{v} + p_2 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot \\bar{u}^2)}{2 \\cdot p_2 \\cdot \\bar{u} \\cdot \\bar{v} + p_1 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot \\bar{v}^2)} \\right] \\end{align*}\" alt=\"\\begin{align*} \\begin{bmatrix} \\bar{u}_d \\\\ \\bar{v}_d \\end{bmatrix} &amp;= \\frac{ 1 + k_1 \\cdot r^2 + k_2 \\cdot r^4 + k_3 \\cdot r^6 }{ 1 + k_4 \\cdot r^2 + k_5 \\cdot r^4 + k_6 \\cdot r^6 } \\begin{bmatrix} \\bar{u} \\\\ \\bar{v} \\end{bmatrix} \\\\ &amp;\\quad+ \\left[ \\frac{2 \\cdot p_1 \\cdot \\bar{u} \\cdot \\bar{v} + p_2 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot \\bar{u}^2)}{2 \\cdot p_2 \\cdot \\bar{u} \\cdot \\bar{v} + p_1 \\cdot (r^2 + 2 \\cdot \\bar{v}^2)} \\right] \\end{align*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5e9\/ef8\/58c\/5e9ef858cb17ef82abf9fb71185fa32b.svg\" width=\"369\" height=\"106\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u, v)^T\" alt=\"(u, v)^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/477\/fa6\/f9d\/477fa6f9deb77d3facb70f1fce46ecd2.svg\" width=\"56\" height=\"25\"\/>\u2014 2D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\bar{u}, \\bar{v})^T\" alt=\"(\\bar{u}, \\bar{v})^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65f\/183\/c10\/65f183c10f9dcb1c0d9eb2ecf6e718c1.svg\" width=\"56\" height=\"25\"\/>\u2014 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b 2D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_1, k_2, k_3, k_4, k_5, k_6\" alt=\"k_1, k_2, k_3, k_4, k_5, k_6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bae\/dec\/ec4\/baedecec4396c158f463ee5f3c7faf0c.svg\" width=\"156\" height=\"20\"\/>\u2014 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <strong>\u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 <\/strong>\u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438),<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_1, p_2 \" alt=\"p_1, p_2 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/229\/67f\/b0a\/22967fb0a6aa38a71a044337f275cf9d.svg\" width=\"46\" height=\"15\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <strong>\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 <\/strong>\u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r = \\bar{u}^2 + \\bar{v}^2\" alt=\"r = \\bar{u}^2 + \\bar{v}^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/32c\/e09\/d9e\/32ce09d9e02179e939bd5cf80069f085.svg\" width=\"97\" height=\"22\"\/> \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (principal point).<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 (\u043d\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443) \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da6\/e56\/e17\/da6e56e17de63e65b7173bec81f3fc9d.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/><\/em>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{bmatrix} u_d \\\\ v_d \\\\ 1 \\end{bmatrix}= K  \\begin{bmatrix} \\bar{u}_d \\\\ \\bar{v}_d \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" alt=\"\\begin{bmatrix} u_d \\\\ v_d \\\\ 1 \\end{bmatrix}= K  \\begin{bmatrix} \\bar{u}_d \\\\ \\bar{v}_d \\\\ 1 \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/35d\/79a\/5f9\/35d79a5f951a13675e844500e069e3fa.svg\" width=\"150\" height=\"76\"\/><\/p>\n<blockquote>\n<p> \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (pinhole).<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a), \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044e?<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c m \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 n \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2mn\" alt=\"2mn\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a4f\/dd8\/15f\/a4fdd815f152c8eb71a03ea0f488463f.svg\" width=\"38\" height=\"16\"\/> \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u043b\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Dk = d\" alt=\"Dk = d\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c1b\/f1d\/311\/c1bf1d3114fb5c7695edcc71ff590491.svg\" width=\"62\" height=\"17\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k = [k1, k2]^T\" alt=\"k = [k1, k2]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e8\/f16\/e69\/2e8f16e697a0ff22b03601154b5a3e4d.svg\" width=\"106\" height=\"25\"\/>\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"k = (D^TD)^{-1}D^Td \" alt=\"k = (D^TD)^{-1}D^Td \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/116\/a37\/544\/116a375446f575f5a89a62da0611e256.svg\" width=\"151\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\text{reprojection error} = \\sum_{i=1}^n\\sum_{j=1}^m   \\|p_{ij} -  p_{\\text{proj}}(K,k_1,k_2,R_i, t_i, P_{w}^j)\\|^2\" alt=\"\\text{reprojection error} = \\sum_{i=1}^n\\sum_{j=1}^m   \\|p_{ij} -  p_{\\text{proj}}(K,k_1,k_2,R_i, t_i, P_{w}^j)\\|^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba9\/566\/b11\/ba9566b11807deae934bd23521405a11.svg\" width=\"515\" height=\"59\"\/><\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435, DLT-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0442\u043e (20-50 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439), \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435\u0442);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e DLT-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u041c\u041d\u041a;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b ?<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>OpenCV<\/strong>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443<a href=\"https:\/\/kornia.readthedocs.io\/en\/latest\/geometry.calibration.html\"> <u>Kornia<\/u><\/a>. \u0422\u0430\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 DLT.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439<a href=\"https:\/\/spectrogrism.readthedocs.io\/en\/dev\/distExpansion.html\"> <u>\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/kornia.readthedocs.io\/en\/latest\/geometry.calibration.html\"><u>C\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/u><\/a> \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 Kornia.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.notion.so\/b64ee28bc858460ca9989b17d6b2004c?pvs=21\"><u>\u0414\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434<\/u><\/a> \u0420\u0430\u0441\u0438\u043c\u0430 \u0410\u0445\u0443\u043d\u0437\u044f\u043d\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/KangLiao929\/Awesome-Deep-Camera-Calibration\"><u>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439<\/u><\/a> \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/da\/d0d\/tutorial_camera_calibration_pattern.html\"><u>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/u><\/a> \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u0441 OpenCV \u0438<a href=\"https:\/\/calib.io\/pages\/camera-calibration-pattern-generator\"> <u>\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/u><\/a> \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UI.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c<a href=\"https:\/\/youtu.be\/Fdwa0UEJ_F8\"> <u>\u043f\u0440\u043e DLT \u0437\u0430 5 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442<\/u><\/a> \u0438<a href=\"https:\/\/calib.io\/blogs\/knowledge-base\/calibration-patterns-explained\"> <u>\u043f\u0440\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 2000 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e<a href=\"https:\/\/www.microsoft.com\/en-us\/research\/wp-content\/uploads\/2016\/02\/tr98-71.pdf\"> <u>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Zhang<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>12 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/playlist?list=PLyZ1pMP2ZKOyDrhnno9NQ38kela9dDd4r\"> <u>\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439<\/u><\/a> \u043f\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=X7AghhqMUm8&amp;list=PLgnQpQtFTOGTPQhKBOGgjTgX-mzpsOGOX&amp;ab_channel=CyrillStachniss\"> <u>\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439<\/u><\/a> \u043f\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/deepschool-pro.notion.site\/e434d0f2fe144734a7577d5540debbd3\"><u>deepschool-pro<\/u><\/a>, \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/772534\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/772534\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/magnus-tech\/articles\/770930\/\"><u>\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/u><\/a> \u043c\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044f\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a 3D-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2D-\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 <s>\u0436\u0438\u0432\u0435\u0448\u044c \u0432 \u0421\u043e\u0447\u0438<\/s> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0448\u044c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438: \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0432\u0430\u043b\u0430. \u0421\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c, \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0440\u044f\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c pinhole, \u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0423 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 fisheye). \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u00ab\u0440\u044b\u0431\u044c\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430\u00bb\u200e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435) \u0438 \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044e), \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 <strong>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/strong> <strong>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0435\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0434\u043e (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430) \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (<\/em><a href=\"https:\/\/kr.mathworks.com\/help\/vision\/ug\/fisheye-calibration-basics.html\"><em><u>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f, \u0441\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c fish-eye (\u00ab\u0440\u044b\u0431\u0438\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0437\u00bb). \u041e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u043c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u043c, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043f\u043b\u044b\u0432\u0435\u0442. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0444\u043e\u0442\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u043e \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <strong>\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong>. \u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0440\u0449\u0438\u043d, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043e\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u0306, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0438\u0306 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a <strong>\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0443<\/strong>. \u0410 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e <strong>\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u0445, <\/strong>\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b (\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043b\u043c\u0443\u0434. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u0428\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430 (chessboard) \u0438 ChArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/h4>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 <strong>\u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439<\/strong> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u0430\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0442: \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 3D \u0438 2D-\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u044b \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 (\u0441\u0435\u0434\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 (\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442). \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430\u00a0<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<strong> ChArUco<\/strong>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u0438 <strong>ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 ArUco-\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p><strong>ArUco-\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438<\/strong> \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ChArUco \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 <strong>ArUco<\/strong>&#8212;<strong>\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/strong> \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 ChArUco<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0410\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a blob\u2019\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e OpenCV. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 PR \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0435\u043c: \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c, \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438<\/strong> \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0443\u0431\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 4 \u0438 5: \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e<a href=\"https:\/\/calib.io\/pages\/camera-calibration-pattern-generator\"> <u>\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/u><\/a> \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0438\u043b\u0438<a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/da\/d0d\/tutorial_camera_calibration_pattern.html\"> <u>\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/u><\/a> \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 OpenCV. \u0410 \u0435\u0449\u0435<a href=\"https:\/\/calib.io\/blogs\/knowledge-base\/calibration-patterns-explained\"> <u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u0421 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <s>\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443<\/s> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<em>.<\/em> \u0420\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. <u>\u041f<\/u>\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab \u0432 2019 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0418 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 \ud83d\ude42<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u044b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c <\/em><strong><em>\u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/em><\/strong><em> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <\/em><strong><em>\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430<\/em><\/strong><em> \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p><strong>\u0418\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430<\/strong> <strong>(X, Y, 0)<\/strong> \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435. \u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 <strong>\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443<\/strong>, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e <strong>\u0434\u043b\u0438\u043d\u0443<\/strong> \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: (0, 0, 0), (0, 1, 0), (\u2026) (9, 6, 0).<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0440\u0438\u0441\u043a\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435. \u041d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u0306. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435\u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f<em>.<\/em> \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0435 PTF Lab. \u0418 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0439 CEO \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 : ) \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439<\/em> <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0424\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 (principle point).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0438\u0306 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u0306. \u041d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u0442 10&#215;10 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u200e\u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438\u00bb\u200e \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5F6vHrIk5uQ&amp;t=11s&amp;ab_channel=ODSAIRu\"><u>\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430<\/u><\/a> \u0420\u0430\u0441\u0438\u043c\u0430 \u0410\u0445\u0443\u043d\u0437\u044f\u043d\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\u00bb:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 8 \u0438 9: \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b <\/em>\u2014 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441: \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0306\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u2014 \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445. \u0422\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0443, \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445\u00bb \u043b\u0438\u043d\u0437. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0443\u043c- \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f OpenCV-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u043e\u0439 (pinhole \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c)<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u0432 OpenCV \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u044b\u0442\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c + \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0438\u043f\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b (\u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-359584","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/359584","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=359584"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/359584\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=359584"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=359584"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=359584"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}