{"id":364573,"date":"2024-05-21T02:19:36","date_gmt":"2024-05-21T02:19:36","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=364573"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T02:19:36","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=364573","title":{"rendered":"<span>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 MATLAB \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 pidTuner(). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Simulink \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 SISO (\u041e\u0434\u0438\u043d \u0412\u0445\u043e\u0434 \u041e\u0434\u0438\u043d \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434) \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 (\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c) \u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438) \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 [1], \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432?<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/l8\/8f\/ea\/l88feawlsobmc9dsxo9ep7o28t8.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l8\/8f\/ea\/l88feawlsobmc9dsxo9ep7o28t8.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c. <br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 MATLAB \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u201cControl System Tuner\u201d <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/yn\/82\/dn\/yn82dnv4ifswrbprty48btkbwqq.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yn\/82\/dn\/yn82dnv4ifswrbprty48btkbwqq.png\"\/>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  <b>Control System Tuner<\/b><br \/>  \u201cControl System Tuner\u201d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0434\u0440. (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 20 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430).<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 [1] MATLAB, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: <br \/>  \u2022 \u041e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439, \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438.<br \/>  \u2022 \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. <br \/>  \u2022 \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0444\u0430\u0437\u0435. <\/p>\n<p>  <b>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f Control System Tuner<\/b><br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Control System Tuner \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. <br \/>  \u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439. <br \/>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 89810, 24V [2]. <br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hd\/cu\/aj\/hdcuajvd7ndkpglkbnnlaftje7k.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hd\/cu\/aj\/hdcuajvd7ndkpglkbnnlaftje7k.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <br \/>  \u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f 89810, 24V  <\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">Us = 24;                % [V] speed_nom = 2900;       % [rpm] crnt_nom = 1;           % [A] R = 7.3;                % [Ohm] L = 6;                  % [mH] torq_cnst = 56;         % [mNm\/A] inertia = 75;           % [g*cm2]<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043a\u0443 0,8 \u043c\u0441. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438) 17 \u043c\u0441.<br \/>  \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 PID1 \u0438 PID2 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b 1. \u041d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 PID1 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u00b13000 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u041d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 PID2 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u00b124 \u0412 (\u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u0428\u0430\u0433 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 1e-5 \u0441.<br \/>  \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c-\/kr\/xi\/c-krxiiutrxz2opz-5inzzbljhc.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/c-\/kr\/xi\/c-krxiiutrxz2opz-5inzzbljhc.png\"\/> <br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u201cControl System Tuner\u201d, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044e \u201cAPPS\u201d \uf0e0 Control Systems \uf0e0 Control System Tuner:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/6w\/mh\/qk\/6wmhqku1ipzle8zodivy6bje8sy.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6w\/mh\/qk\/6wmhqku1ipzle8zodivy6bje8sy.png\"\/> <br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u201cControl System Tuner\u201d \u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u201cTuning\u201d \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u201cSelect Blocks\u201d. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/j_\/u_\/mh\/j_u_mhutcostbmptu3gy8uzakae.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/j_\/u_\/mh\/j_u_mhutcostbmptu3gy8uzakae.png\"\/> <br \/>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u201cAdd blocks\u201d \u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b PID1 \u0438 PID2. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9o\/bx\/bo\/9obxboziexfwbf_mtcniewkim5w.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9o\/bx\/bo\/9obxboziexfwbf_mtcniewkim5w.png\"\/> <br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438. \u041f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0431\u043b\u043e\u043a \u201cTracking of step commands\u201d). \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u201cTracking of step commands\u201d \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435. <\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c Control System Tuner \uf0e0 TUNING \uf0e0 New Goal \uf0e0 TIME-DOMAIN REQUIREMENTS \uf0e0 \u201cTracking of step commands\u201d.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qn\/3a\/wu\/qn3awutvydixsq1eoig8jn8op94.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qn\/3a\/wu\/qn3awutvydixsq1eoig8jn8op94.png\"\/> <br \/>  \u0412\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f r \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 position, \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 0.1 \u0441.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 <br \/>  \u0412\u0432\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: Step Tracking Goal \uf0e0 Step Response selection \uf0e0 Specify step-response input \uf0e0 Add signal to list \uf0e0 Select signal from model \uf0e0 \u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 r \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \uf0e0 Add signal to list. <br \/>  \u0412\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438: Step Tracking Goal \uf0e0 Step Response selection \uf0e0 Specify step-response output \uf0e0 Add signal to list \uf0e0 Select signal from model \uf0e0 \u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b position \uf0e0 Add signal to list. <br \/>  \u0412\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: Step Tracking Goal \uf0e0 Desired Response \uf0e0 Specify as First-order characteristics \uf0e0 Time constant: 0.1 s.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/gg\/ut\/np\/ggutnps8lol8k--bpukrwbtrvz0.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gg\/ut\/np\/ggutnps8lol8k--bpukrwbtrvz0.png\"\/> <br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f u1, \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 speed \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 0.02 \u0441. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/rd\/ci\/39\/rdci39ycbft9eozrldl16axhiqu.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rd\/ci\/39\/rdci39ycbft9eozrldl16axhiqu.png\"\/> <br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <br \/>  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u201cTuning Goals\u201d \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u044b\u043c \u0449\u0435\u043b\u0447\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 <br \/>  \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u201cStepTrackingGoal1\u201d. <\/p>\n<p>  <b>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><br \/>  \u041d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u00abTUNING\u00bb \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ip\/5i\/4f\/ip5i4f4ukvqd4-oqnvbkoxzv55y.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ip\/5i\/4f\/ip5i4f4ukvqd4-oqnvbkoxzv55y.png\"\/>. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0449\u0438\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u201cTuning Goals\u201d.<br \/>  \u201cControl System Tuner\u201d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6). \u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0420\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f) \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/v0\/1o\/2_\/v01o2_cc8u07z7fbcokrnfxfdz0.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/v0\/1o\/2_\/v01o2_cc8u07z7fbcokrnfxfdz0.png\"\/> <br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u0421\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. <\/p>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c_\/vi\/vf\/c_vivfs5cwd10ovd2fnp22f-ago.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/c_\/vi\/vf\/c_vivfs5cwd10ovd2fnp22f-ago.png\"\/> \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/-n\/up\/dq\/-nupdqr7ry-hpwwmange95s8_60.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-n\/up\/dq\/-nupdqr7ry-hpwwmange95s8_60.png\"\/> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8u\/ex\/c-\/8uexc-zdpyez4umzdsujerfma38.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8u\/ex\/c-\/8uexc-zdpyez4umzdsujerfma38.png\"\/> <br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/mb\/yt\/dg\/mbytdgrajmvqbdj8wxer3xocp0u.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mb\/yt\/dg\/mbytdgrajmvqbdj8wxer3xocp0u.png\"\/> <br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/48\/r6\/uw\/48r6uwetjgu60hkp6bpzkgvyx78.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/48\/r6\/uw\/48r6uwetjgu60hkp6bpzkgvyx78.png\"\/> <br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 10 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 3000 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u0437\u0430 0,36 \u0441 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 20 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 3000 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d \u0437\u0430 0,49 \u0441 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 1 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 630 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d \u0437\u0430 0,3 \u0441 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3) \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u201cControl System Tuner\u201d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  \u0411\u0418\u0411\u041b\u0418\u041e\u0413\u0420\u0410\u0424\u0418\u0427\u0415\u0421\u041a\u0418\u0419 \u0421\u041f\u0418\u0421\u041e\u041a<br \/>  1. MATLAB HELP: Tune a Control System Using Control System Tuner. <br \/>  2. \u041a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. <a href=\"https:\/\/docs.rs-online.com\/6e07\/0900766b81478614.pdf\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">docs.rs-online.com\/6e07\/0900766b81478614.pdf<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/784584\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/784584\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 MATLAB \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 pidTuner(). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Simulink \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 SISO (\u041e\u0434\u0438\u043d \u0412\u0445\u043e\u0434 \u041e\u0434\u0438\u043d \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434) \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 (\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c) \u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438) \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 [1], \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432?<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/l8\/8f\/ea\/l88feawlsobmc9dsxo9ep7o28t8.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l8\/8f\/ea\/l88feawlsobmc9dsxo9ep7o28t8.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c. <br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 MATLAB \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u201cControl System Tuner\u201d <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/yn\/82\/dn\/yn82dnv4ifswrbprty48btkbwqq.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yn\/82\/dn\/yn82dnv4ifswrbprty48btkbwqq.png\"\/>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.   <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-364573","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/364573","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=364573"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/364573\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=364573"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=364573"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=364573"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}