{"id":365182,"date":"2024-05-21T02:32:38","date_gmt":"2024-05-21T02:32:38","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=365182"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T02:32:38","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=365182","title":{"rendered":"<span>\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 3D Gaussian Splatting<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 Gaussian Splatting \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u044b\u0437\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0443, \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u043b\u0435\u043f\u043e\u043a, \u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440. \u0412\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0435\u043f\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432, \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c 3D-\u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430 \u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u0445 \u0438 Gaussian splatting \u0438\u043b\u0438 3D GS \u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435.<\/em><\/p>\n<p><strong>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0443\u0447\u0451\u043d\u044b\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u0430\u043c, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/repo-sam.inria.fr\/fungraph\/3d-gaussian-splatting\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>3D Gaussian Splatting<\/u><\/a> (\u0441\u043c. <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/768590\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/blog\/gaussian-splatting\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043d\u0430 huggingface<\/u><\/a>) \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0438\u044e\u043b\u0435 2023 \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c. \u0421 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 (\u0441\u043c. \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ce9\/10a\/9e3\/ce910a9e38fbeca3158fae51ac9a00c8.jpeg\" alt=\"\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\" title=\"\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\" width=\"845\" height=\"624\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce9\/10a\/9e3\/ce910a9e38fbeca3158fae51ac9a00c8.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2401.03890.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440<\/u><\/a> \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a NeRF \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u043e\u043a\u0443\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2401.03890.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0417\u043e\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439. Gaussian Splatting \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a \u0432\u043e\u043e\u0434\u0443\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441 3D \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0435 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0445. \u0414\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f NeRF \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044e \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a. \u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/omrikaduri.github.io\/2022\/06\/18\/Using-Neural-Implicit-Representations-for-Shape-and-Scenes.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a>. \u042f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/itmai\/articles\/503358\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a> \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p><code>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a \"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435\".<\/code><\/p>\n<h4>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%81%D0%B5%D0%B2%D0%B4%D0%BE%D1%82%D1%80%D1%91%D1%85%D0%BC%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D1%8C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong><em><u>2.5D \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/u><\/em><\/strong><\/a> &#8212; \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/520\/3d9\/408\/5203d94080871ac8a47b9f5fab92228a.png\" alt=\"2.5D \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0446\u0432\u0435\u0442 + \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430, RGBD)\" title=\"2.5D \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0446\u0432\u0435\u0442 + \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430, RGBD)\" width=\"435\" height=\"230\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/520\/3d9\/408\/5203d94080871ac8a47b9f5fab92228a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>2.5D \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0446\u0432\u0435\u0442 + \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430, RGBD)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Polygonal_modeling\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041c\u0435\u0448<\/u><\/a> &#8212; \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/81c\/562\/f89\/81c562f891d24c9b29579e23e66736f5.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0435\u0448\u0430. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0435\u0448\u0430. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\" width=\"220\" height=\"136\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/81c\/562\/f89\/81c562f891d24c9b29579e23e66736f5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0435\u0448\u0430. <\/em><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Polygonal_modeling\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0448\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0451\u0431\u0440\u0430\u0445, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point_cloud\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/u><\/a> &#8212; \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e RGBD-\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ac5\/77a\/373\/ac577a37304acbafe85e9586b4330057.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\" width=\"1600\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac5\/77a\/373\/ac577a37304acbafe85e9586b4330057.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. <\/em><a href=\"https:\/\/www.open3d.org\/docs\/release\/tutorial\/geometry\/pointcloud.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%BE%D0%BA%D1%81%D0%B5%D0%BB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/u><\/a> &#8212; \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439), \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/16b\/315\/6c9\/16b3156c9cbcc5660ad8a87ec97421c9.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\" width=\"220\" height=\"234\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16b\/315\/6c9\/16b3156c9cbcc5660ad8a87ec97421c9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/em><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%BE%D0%BA%D1%81%D0%B5%D0%BB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Signed_distance_function\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SDF<\/u><\/a> &#8212; \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SDF \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Marching_cubes\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u043e\u0432<\/u><\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/408\/c77\/51a\/408c7751afb2460ebaaf2734d9ce07fa.png\" width=\"220\" height=\"220\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/408\/c77\/51a\/408c7751afb2460ebaaf2734d9ce07fa.png\"\/><\/figure>\n<p><em>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0434\u0435\u0438 SDF. <\/em><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Signed_distance_function\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2003.08934.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>NeRF<\/u><\/a> &#8212; \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u044f\u0442\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b + \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f) \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u0446\u0432\u0435\u0442 + \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0435, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a5f\/673\/9c8\/a5f6739c8b22e5a5002dae96ee809d2a.png\" width=\"1565\" height=\"507\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a5f\/673\/9c8\/a5f6739c8b22e5a5002dae96ee809d2a.png\"\/><\/figure>\n<p><em>NeRF \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 5D-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430) \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0430), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 MLP \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 (\u0431) \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441, d). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <\/em><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2003.08934.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>NeRF<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<h4>\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; Gaussian Splatting<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Gaussian_splatting#:~:text=Gaussian%20splatting%20is%20a%20volume,have%20been%20developed%20to%20offer\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian splatting<\/u><\/a> &#8212; \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0442\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a). \u041d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/99a\/cbc\/652\/99acbc65202ecc9a9cbe639f45407783.png\" width=\"1280\" height=\"720\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/99a\/cbc\/652\/99acbc65202ecc9a9cbe639f45407783.png\"\/><\/figure>\n<p><em>\u0412\u0438\u0434 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. <\/em><a href=\"https:\/\/huggingface.co\/blog\/gaussian-splatting\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 NeRF<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, 3D-\u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 3D GS<\/h3>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 &#8212; \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a \u043f\u0430\u0442\u0447\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/a62\/d2c\/04e\/a62d2c04e324925714e3ff6e87830754.jpeg\" width=\"985\" height=\"353\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a62\/d2c\/04e\/a62d2c04e324925714e3ff6e87830754.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\n<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0443 <a href=\"https:\/\/repo-sam.inria.fr\/fungraph\/3d-gaussian-splatting\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>3D Gaussian Splatting<\/u><\/a>.<\/p>\n<h3>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D GS \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (<a href=\"https:\/\/www.matthewtancik.com\/nerf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>NeRF<\/u><\/a>, 2020), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e23\/dec\/814\/e23dec814cc583f6727ada733cd781d9.png\" alt=\"\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 - \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 - \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u043e \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.\" title=\"\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 - \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 - \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u043e \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.\" width=\"1097\" height=\"298\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e23\/dec\/814\/e23dec814cc583f6727ada733cd781d9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<br \/>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u043e \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>3D \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/strong><br \/>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c (\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u043c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<br \/><strong>3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> <br \/>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/003\/b69\/734\/003b69734d067c3fdb4ddde50fb405a1.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 NeRF\" title=\"\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 NeRF\" width=\"770\" height=\"248\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/003\/b69\/734\/003b69734d067c3fdb4ddde50fb405a1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 NeRF<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438 NeRF-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b. \u041d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0445\u0438\u0449\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/nvlabs.github.io\/instant-ngp\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Instant NGP<\/u><\/a> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 1920&#215;1080.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, NeRF \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 NeRF \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 &#8212; \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 3D GS \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 3D GS \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d, AI-generated \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 3D GS \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445. <\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f SLAM &#8212; \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 500 \u0440\u0430\u0437, +30% \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, SOTA \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Simultaneous_localization_and_mapping\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SLAM<\/u><\/a> &#8212; \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. SLAM \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0cc\/6b2\/bdd\/0cc6b2bdda3df4521b9f0f7db0adca98.png\" width=\"1600\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0cc\/6b2\/bdd\/0cc6b2bdda3df4521b9f0f7db0adca98.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c SLAM &#8212; \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 3D GS.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 3D GS \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 SLAM: <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2311.16728\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Photo-slam<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.06741\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian splatting slam<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/rmurai.co.uk\/projects\/GaussianSplattingSLAM\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.10070\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian-slam<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/vladimiryugay.github.io\/gaussian_slam\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2311.11700\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gs-slam<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.02126\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Splatam<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/spla-tam.github.io\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>).<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65a00a076f566b30a5af11f5\" data-style=\"\" id=\"65a00a076f566b30a5af11f5\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2401.03890.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0435<\/u><\/a> \u0434\u0430\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 SLAM \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\\\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\\\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 <\/strong>&#8212;<strong> <\/strong><a href=\"https:\/\/github.com\/facebookresearch\/Replica-Dataset\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Replica<\/u><\/a> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 18 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <\/strong>\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435 RMS ATE &#8212; \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/37a\/389\/3d7\/37a3893d7db5e18e858152efcd9d9550.png\" width=\"1193\" height=\"283\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/37a\/389\/3d7\/37a3893d7db5e18e858152efcd9d9550.png\"\/><\/figure>\n<p><strong>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <\/strong>\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\/\u0448\u0443\u043c (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Peak_signal-to-noise_ratio\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>PSNR<\/u><\/a>), \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Structural_similarity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SSIM<\/u><\/a>) \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0442\u0447\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (<a href=\"https:\/\/github.com\/richzhang\/PerceptualSimilarity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>LPIPS<\/u><\/a>).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3ac\/f60\/e51\/3acf60e51a67818896ef86d6e82f7c42.png\" width=\"1278\" height=\"535\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ac\/f60\/e51\/3acf60e51a67818896ef86d6e82f7c42.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 3D GS \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442. \u0418 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 3D GS <strong>\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0432 500 \u0440\u0430\u0437<\/strong>!<\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d &#8212; GS \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0449\u0430\u0434\u0435\u043d \u043a SOTA<\/h4>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, 3D-\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2310.08528v2.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>4D GS<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/guanjunwu.github.io\/4dgs\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>) \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u043b \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e 3D GS \u043d\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2308.09713.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Dynamic 3D Gaussian<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/dynamic3dgaussians.github.io\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>). \u041e\u0431\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65a01382627c4d30973fac33\" data-style=\"\" id=\"65a01382627c4d30973fac33\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2312.11458\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaufre<\/u><\/a><u>, <\/u><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.03431\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian-flow<\/u><\/a><u>, <\/u><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2309.13101\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Deformable 3d gaussians<\/u><\/a><u>, <\/u><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.00112\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Dynmf<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/agelosk.github.io\/dynmf\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.01196\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Neural parametric gaussians<\/u><\/a><u>, <\/u><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.13308\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Swags<\/u><\/a>) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.14937\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Sc-gs<\/u><\/a><u>, <\/u><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2305.20082\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Control4d<\/u><\/a><u>, <\/u><a href=\"https:\/\/cogs2023.github.io\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Cogs<\/u><\/a>) \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 4D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65a012eb6f566b30a5af17a9\" data-style=\"\" id=\"65a012eb6f566b30a5af17a9\" width=\"\"><\/div>\n<p><a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2312.16812\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Spacetime gaussian feature splatting for real-time dynamic view synthesis<\/u><\/a> \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d. \u041e\u043d \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0444\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2311.12897\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>An efficient 3d gaussian representation for monocular\/multi-view dynamic scenes<\/u><\/a> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435<\/strong> <a href=\"https:\/\/github.com\/albertpumarola\/D-NeRF\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>D-NeRF<\/u><\/a> (\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u0442 50 \u0434\u043e 200 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0441 \u043d\u0435-\u043b\u0430\u043c\u0431\u0435\u0440\u0442\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438) \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Peak_signal-to-noise_ratio\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>PSNR<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Structural_similarity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SSIM<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/richzhang\/PerceptualSimilarity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>LPIPS<\/u><\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/40b\/280\/78c\/40b28078c717377c1d4f36993d41fc54.png\" width=\"615\" height=\"305\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40b\/280\/78c\/40b28078c717377c1d4f36993d41fc54.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 3D GS \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 SOTA. \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 3D GS \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443, CoGS \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438.<\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0432\u0430\u0442\u0430\u0440\u043e\u0432 &#8212; \u0432 70 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0430\u043d\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439. \u0410\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e \u0438\u0433\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 3D GS \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 30 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0430\u0442\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e: <a href=\"https:\/\/www.cis.upenn.edu\/~leijh\/projects\/gart\/pub\/gart_paper_arxiv2023.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>GART<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/www.cis.upenn.edu\/~leijh\/projects\/gart\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>), <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2312.15258\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Human101<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2311.17910\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>HUGS<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2312.09228\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>3DGS-Avatar<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/neuralbodies.github.io\/3DGS-Avatar\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>).<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65a024ad3add783089af6e7b\" data-style=\"\" id=\"65a024ad3add783089af6e7b\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0430\u0442\u0430\u0440\u0430 <\/strong>\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/zju3dv.github.io\/zju_mocap\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>ZJU-MoCap<\/u><\/a> (6 \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438) \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c PSNR, SSIM [162] \u0438 LPIPS* =\u00a0 (LPIPS \u00d7 1000).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bed\/a67\/509\/beda6750963f279ab769e73e8d369d9f.png\" width=\"694\" height=\"302\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bed\/a67\/509\/beda6750963f279ab769e73e8d369d9f.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2201.04127\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>HumanNeRF<\/u><\/a>, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/papers\/2312.15258\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Human101<\/u><\/a> \u0432 70 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.\u00a0<\/p>\n<h3>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; Drivinggaussian rules!<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, LiDaR, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 \u0438 \u0442.\u0434.). \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 &#8212; \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 3D-\u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a LiDAR) \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435.\u00a0<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <\/strong>&#8212; \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/www.nuscenes.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>nuScenes<\/u><\/a> ( 1000 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 + \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f 23 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 3D-bbox). \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Peak_signal-to-noise_ratio\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>PSNR<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Structural_similarity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SSIM<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/richzhang\/PerceptualSimilarity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>LPIPS<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.07920\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Drivinggaussian<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/pkuvdig.github.io\/DrivingGaussian\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>) \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 NeRF.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b52\/ef0\/791\/b52ef0791f4bde2eac8d5672f7303f82.png\" width=\"615\" height=\"250\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b52\/ef0\/791\/b52ef0791f4bde2eac8d5672f7303f82.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.07920\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Drivinggaussian<\/u><\/a> \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c. <\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u0443\u044e 3D Gaussian Splatting \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0438\u0449\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439. 3D GS \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e 3D GS \u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u041a\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u0443\u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u043c \u043e \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u0438\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u0447\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e NeRF.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/786064\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/786064\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 Gaussian Splatting \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u044b\u0437\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0443, \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u043b\u0435\u043f\u043e\u043a, \u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440. \u0412\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0435\u043f\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432, \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c 3D-\u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430 \u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u0445 \u0438 Gaussian splatting \u0438\u043b\u0438 3D GS \u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435.<\/em><\/p>\n<p><strong>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0443\u0447\u0451\u043d\u044b\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u0430\u043c, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/repo-sam.inria.fr\/fungraph\/3d-gaussian-splatting\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>3D Gaussian Splatting<\/u><\/a> (\u0441\u043c. <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/768590\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/blog\/gaussian-splatting\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043d\u0430 huggingface<\/u><\/a>) \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0438\u044e\u043b\u0435 2023 \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c. \u0421 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 (\u0441\u043c. \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a). <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2401.03890.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440<\/u><\/a> \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a NeRF \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u043e\u043a\u0443\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2401.03890.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0417\u043e\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439. Gaussian Splatting \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a \u0432\u043e\u043e\u0434\u0443\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441 3D \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0435 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0445. \u0414\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f NeRF \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044e \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a. \u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/omrikaduri.github.io\/2022\/06\/18\/Using-Neural-Implicit-Representations-for-Shape-and-Scenes.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a>. \u042f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/itmai\/articles\/503358\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a> \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p><code>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a \"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435\".<\/code><\/p>\n<h4>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%81%D0%B5%D0%B2%D0%B4%D0%BE%D1%82%D1%80%D1%91%D1%85%D0%BC%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D1%8C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong><em><u>2.5D \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/u><\/em><\/strong><\/a> &#8212; \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>2.5D \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0446\u0432\u0435\u0442 + \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430, RGBD)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Polygonal_modeling\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041c\u0435\u0448<\/u><\/a> &#8212; \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0435\u0448\u0430. <\/em><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Polygonal_modeling\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0448\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0451\u0431\u0440\u0430\u0445, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point_cloud\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/u><\/a> &#8212; \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e RGBD-\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. <\/em><a href=\"https:\/\/www.open3d.org\/docs\/release\/tutorial\/geometry\/pointcloud.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%BE%D0%BA%D1%81%D0%B5%D0%BB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/u><\/a> &#8212; \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439), \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/em><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%BE%D0%BA%D1%81%D0%B5%D0%BB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Signed_distance_function\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SDF<\/u><\/a> &#8212; \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SDF \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Marching_cubes\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u043e\u0432<\/u><\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p><em>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0434\u0435\u0438 SDF. <\/em><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Signed_distance_function\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2003.08934.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>NeRF<\/u><\/a> &#8212; \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u044f\u0442\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b + \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f) \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u0446\u0432\u0435\u0442 + \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0435, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><em>NeRF \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 5D-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430) \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0430), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 MLP \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 (\u0431) \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441, d). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <\/em><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2003.08934.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>NeRF<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<h4>\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; Gaussian Splatting<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Gaussian_splatting#:~:text=Gaussian%20splatting%20is%20a%20volume,have%20been%20developed%20to%20offer\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian splatting<\/u><\/a> &#8212; \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0442\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a). \u041d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><em>\u0412\u0438\u0434 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. <\/em><a href=\"https:\/\/huggingface.co\/blog\/gaussian-splatting\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 NeRF<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, 3D-\u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 3D GS<\/h3>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 &#8212; \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a \u043f\u0430\u0442\u0447\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\n<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0443 <a href=\"https:\/\/repo-sam.inria.fr\/fungraph\/3d-gaussian-splatting\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>3D Gaussian Splatting<\/u><\/a>.<\/p>\n<h3>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D GS \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (<a href=\"https:\/\/www.matthewtancik.com\/nerf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>NeRF<\/u><\/a>, 2020), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<br \/>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 3D-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u043e \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>3D \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/strong><br \/>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c (\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u043c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<br \/><strong>3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> <br \/>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 NeRF<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438 NeRF-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b. \u041d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0445\u0438\u0449\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/nvlabs.github.io\/instant-ngp\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Instant NGP<\/u><\/a> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 1920&#215;1080.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, NeRF \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 NeRF \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 &#8212; \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 3D GS \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 3D GS \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d, AI-generated \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 3D GS \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445. <\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f SLAM &#8212; \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 500 \u0440\u0430\u0437, +30% \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, SOTA \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Simultaneous_localization_and_mapping\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SLAM<\/u><\/a> &#8212; \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. SLAM \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c SLAM &#8212; \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 3D GS.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 3D GS \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 SLAM: <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2311.16728\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Photo-slam<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.06741\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian splatting slam<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/rmurai.co.uk\/projects\/GaussianSplattingSLAM\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.10070\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gaussian-slam<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/vladimiryugay.github.io\/gaussian_slam\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2311.11700\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Gs-slam<\/u><\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.02126\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>Splatam<\/u><\/a> (<a href=\"https:\/\/spla-tam.github.io\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/u><\/a>).<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65a00a076f566b30a5af11f5\" data-style=\"\" id=\"65a00a076f566b30a5af11f5\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2401.03890.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0435<\/u><\/a> \u0434\u0430\u043d\u043e<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-365182","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/365182","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=365182"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/365182\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=365182"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=365182"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=365182"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}