{"id":365795,"date":"2024-05-21T02:45:43","date_gmt":"2024-05-21T02:45:43","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=365795"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=365795","title":{"rendered":"<span>\u041c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0432 MATLAB<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b K \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0430 dx\/dt = Ax+Bu y = Cx.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MATLAB. <\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">J = 0.01;   % \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 kg.m^2 b = 0.1;    % \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445. \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Nms K = .01;    % \u042d\u0414\u0421 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 Nm\/A R = 1.0;    % \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 Ohms L = 0.5;    % \u0418\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c Henrys A = [-b\/J K\/J; -K\/L -R\/L]; B = [0; 1\/L]; C = [1 1]; D = 0; W = ss(A,B,C,D); % \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">pole(W) % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b % ans = 2\u00d71 -9.9975 -2.0025 rank(ctrb(A,B)) % \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0433 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430 % ans = 2<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430. \u0420\u0430\u043d\u0433 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">step(W) grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/e3e\/960\/833\/e3e960833183e897dd3e05d4c27c1982.jpg\" width=\"576\" height=\"462\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e3e\/960\/833\/e3e960833183e897dd3e05d4c27c1982.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u043e\u044f\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e -Kx \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b p = 4.45*[-1 -1.1] \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 MATLAB \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">p = 4.45*[-1 -1.1]; % \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 K = place(A,B,p) % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u041a % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275  % \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b AClosed = A - B*K; BClosed = B; CClosed = C; DClosed = D; Wclosed = ss(AClosed,BClosed,CClosed,DClosed); pole(Wclosed) % ans = 2\u00d71 -4.8950 -4.4500<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 p.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">step(Wclosed) grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/feb\/b6d\/729\/febb6d729c432da2fa3e8c13b883f1c1.jpg\" width=\"568\" height=\"451\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/feb\/b6d\/729\/febb6d729c432da2fa3e8c13b883f1c1.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u043e\u044f\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 2 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 K \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% \u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b L = length(B); k = sym('k',[1,L]); F = A - B*k % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 F % \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c syms lamda polyF = det(lamda*eye(L)-F) % \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c CoefF = fliplr(coeffs(polyF,lamda)) % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 CoefF(1) = []; % \u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c polyL = (lamda-p(1))*(lamda-p(2)) % \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c CoefL = fliplr(coeffs(polyL,lamda)) % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 CoefL(1) = []; % \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u041a K = solve(CoefF == CoefL); K = double([K.k1 K.k2]) % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u041a % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435.<\/p>\n<p>UPD1<\/p>\n<p>\u0412 MATLAB \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b K, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0410\u043a\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 place, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0445\u043e\u0434.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">K = acker(A,B,p) % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u041a % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f K \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">G = [0 -CoefL(2); 1 -CoefL(1)]; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 nxn \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 H = [0 1]; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 mxn \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u041c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c M*G-A*M-B*H == 0 M = lyap(-A,G,-B*H) % ans M = 2\u00d72 % [ -0.0265 -0.0176; % -0.2826 0.5657]<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">K = -H*M^-1 % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eig(A - B*K) % ans = 2\u00d71 -4.8950 -4.4500<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Vitalya777\/ModalControl.git\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/787624\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/787624\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b K \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0430 dx\/dt = Ax+Bu y = Cx.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MATLAB. <\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">J = 0.01;   % \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 kg.m^2 b = 0.1;    % \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445. \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Nms K = .01;    % \u042d\u0414\u0421 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 Nm\/A R = 1.0;    % \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 Ohms L = 0.5;    % \u0418\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c Henrys A = [-b\/J K\/J; -K\/L -R\/L]; B = [0; 1\/L]; C = [1 1]; D = 0; W = ss(A,B,C,D); % \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">pole(W) % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b % ans = 2\u00d71 -9.9975 -2.0025 rank(ctrb(A,B)) % \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0433 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430 % ans = 2<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430. \u0420\u0430\u043d\u0433 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">step(W) grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u043e\u044f\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e -Kx \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b p = 4.45*[-1 -1.1] \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 MATLAB \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">p = 4.45*[-1 -1.1]; % \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 K = place(A,B,p) % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u041a % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275  % \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b AClosed = A - B*K; BClosed = B; CClosed = C; DClosed = D; Wclosed = ss(AClosed,BClosed,CClosed,DClosed); pole(Wclosed) % ans = 2\u00d71 -4.8950 -4.4500<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 p.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">step(Wclosed) grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u043e\u044f\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 2 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 K \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% \u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b L = length(B); k = sym('k',[1,L]); F = A - B*k % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 F % \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c syms lamda polyF = det(lamda*eye(L)-F) % \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c CoefF = fliplr(coeffs(polyF,lamda)) % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 CoefF(1) = []; % \u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c polyL = (lamda-p(1))*(lamda-p(2)) % \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c CoefL = fliplr(coeffs(polyL,lamda)) % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 CoefL(1) = []; % \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u041a K = solve(CoefF == CoefL); K = double([K.k1 K.k2]) % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u041a % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435.<\/p>\n<p>UPD1<\/p>\n<p>\u0412 MATLAB \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b K, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0410\u043a\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 place, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0445\u043e\u0434.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">K = acker(A,B,p) % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u041a % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f K \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">G = [0 -CoefL(2); 1 -CoefL(1)]; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 nxn \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 H = [0 1]; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 mxn \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u041c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c M*G-A*M-B*H == 0 M = lyap(-A,G,-B*H) % ans M = 2\u00d72 % [ -0.0265 -0.0176; % -0.2826 0.5657]<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">K = -H*M^-1 % K = 1\u00d72 14.1564 -1.3275<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eig(A - B*K) % ans = 2\u00d71 -4.8950 -4.4500<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Vitalya777\/ModalControl.git\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/787624\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/787624\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-365795","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/365795","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=365795"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/365795\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=365795"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=365795"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=365795"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}