{"id":366332,"date":"2024-05-21T02:56:56","date_gmt":"2024-05-21T02:56:56","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=366332"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=366332","title":{"rendered":"<span>\u0421\u043a\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Unitree A1 \u2014 \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1: \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 2022\u00a0\u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0448 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0434\u0435\u043d\u0430 \u041b\u0435\u043d\u0438\u043d\u0430, \u043e\u0440\u0434\u0435\u043d\u0430 \u041e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0420\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0410\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0418\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0421\u0435\u0440\u0433\u043e \u041e\u0440\u0434\u0436\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438\u0434\u0437\u0435, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u041c\u0410\u0418 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 <u>\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 2030<\/u>. \u041c\u044b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432 <s>\u041c\u0438\u0440\u0435<\/s> \u041c\u0410\u0418 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 3\u00a0\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0435\u0449\u0451 6\u00a0\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043e\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f <s>\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/s> \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 <u>IT\u2011\u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440<\/u>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 <s>\u043a\u043d\u0438\u0433\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u0425\u043e\u0440\u0440\u043e\u0440 \u041a\u0432\u0435\u0441\u0442<\/s> \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c. \u041c\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435! \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437\u00a0\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u2011\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 <u>Unitree A1<\/u> \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 <a href=\"https:\/\/www.nvidia.com\/ru-ru\/autonomous-machines\/embedded-systems\/jetson-xavier-nx\/\">Jetson Xavier NX<\/a> \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0432\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b! \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u00a0\u0447\u0435\u043c\u043e\u0434\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0443\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043a\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 8\u00a0\u0448\u0442\u0443\u043a \u0438 <s>\u043a\u0430\u043a\u0443\u044e\u2011\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043b\u043a\u0443 \u0441\u00a0\u0433\u0432\u043e\u0437\u0434\u044f\u043c\u0438<\/s> \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ab7\/ea1\/f44\/ab7ea1f445ffe66e6d108487fc517177.jpg\" alt=\"\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Unitree A1\" title=\"\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Unitree A1\" width=\"1280\" height=\"720\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab7\/ea1\/f44\/ab7ea1f445ffe66e6d108487fc517177.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Unitree A1<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b43\/49e\/5f8\/b4349e5f827bc92855d029527a9bff53.jpg\" alt=\"\u0427\u0435\u043c\u043e\u0434\u0430\u043d \u0438 Unitree A1 \u043e\u0442\u0434\u044b\u0445\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u0443\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 IT-\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418\" title=\"\u0427\u0435\u043c\u043e\u0434\u0430\u043d \u0438 Unitree A1 \u043e\u0442\u0434\u044b\u0445\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u0443\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 IT-\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418\" width=\"1255\" height=\"755\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b43\/49e\/5f8\/b4349e5f827bc92855d029527a9bff53.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0427\u0435\u043c\u043e\u0434\u0430\u043d \u0438 Unitree A1 \u043e\u0442\u0434\u044b\u0445\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u0443\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 IT-\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u043b\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b \u044f\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430! \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0438\u0437 \u043a\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u0432\u0437\u044f\u0432 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 <s>\u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e<\/s> \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 (\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f), \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0432 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/www.mybotshop.de\/Datasheet\/Unitree_A1_User_Manual_v1.0.pdf\">\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e<\/a> \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0434\u043e \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/parallels\/articles\/558786\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440<\/a>. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043a\u0443\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 (3 \u0441\u0435\u043a) \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443, \u0442\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0436\u0438\u0432, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0430. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eeef73315cc3d4a1e1c45b\" data-style=\"\" id=\"65eeef73315cc3d4a1e1c45b\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430: \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c <strong>L2+B<\/strong>, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 <strong>L2+A.<\/strong> \u0412 \u0440\u044f\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0441 UART \u043d\u0430 USB \u0434\u043b\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e \u043d\u043e\u0443\u043d\u0435\u0439\u043c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/261\/66e\/8df\/26166e8dfe854695deaa7f255d34f0f1.jpg\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0441 UART \u043d\u0430 USB\" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0441 UART \u043d\u0430 USB\" width=\"1260\" height=\"1145\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/261\/66e\/8df\/26166e8dfe854695deaa7f255d34f0f1.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0441 UART \u043d\u0430 USB<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b98\/490\/69e\/b9849069e96b6342ab6011ff5255e5a3.jpg\" alt=\"UART \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\" title=\"UART \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\" width=\"1280\" height=\"1280\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b98\/490\/69e\/b9849069e96b6342ab6011ff5255e5a3.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>UART \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u043e\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c USB-Serial \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432 windows (COM3 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439). \u0412 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/www.putty.org\/\">Putty<\/a> \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c Serial, \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 115200, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 COM \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a FootForce, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 0, \u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0443. \u041b\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0433\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u043e\u0433\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0411\u0443\u043a\u0432\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: F \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 R \u2013 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0435 R \/ L \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430 \u2013 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \/ \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043c\u044b \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p><code>Motor lose connect ([ ]\/100ms):<br \/>FR    0    0    0  ;     1    1    1 ; Joint->  0.4430   3.8730   -2.6976<br \/>FL    0    0    0  ;     1    1    1 ; Joint->  0.0019   4.1803   -3.0198 <br \/>RR  100  100  100  ;   64003  64004  64004 ; Joint->  0.0000   0.0000   0.0000 <br \/>RL    0    0    0  ;     1    1    1 ; Joint->  -0.4170   4.5541   -2.7082 <br \/>IMU        ::  Roll = 0.0308, Pitch = 0.4153, Yaw = -1.0511 <br \/>Foot Force ::  [FR_] = -21.63, [FL_] = -27.05, [RR_] = 0.00, [RL_] = -28.44 <br \/>GamePad CMD::  0.00, 0.00, 0.00, 0.00 <br \/>RobotVersion     = 400 <br \/>Firmware_version = 1000200525 <br \/>HardwareVersion  = 1000200420<\/code><\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443. \u0421\u043b\u0430\u0432\u0430 \u0431\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043c\u0438\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435. \u0418\u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c <strong>Start<\/strong>, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b, \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u044c\u043e\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 Raspberry pi \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u0439 ROS \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c:<\/strong><\/p>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0447\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c 20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 (\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f ROS), \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c <strong>L2+B <\/strong>(\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430).<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef04787bb36d4b360416f\" data-style=\"\" id=\"65eef04787bb36d4b360416f\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c (\u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 <strong>L2+X<\/strong>)<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef05b4c5bea9d8a1529f7\" data-style=\"\" id=\"65eef05b4c5bea9d8a1529f7\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b (\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0436\u0434\u044b) &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u0435\u0433\u0430<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430 Raspberry \u0443\u043f\u0430\u043b ROS, \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b ROS \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a Raspberry \u0438 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p><strong>L2+Start<\/strong>\u00a0 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0433\u0430 11\u043a\u043c\/\u0447. \u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435! \u0421\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439! \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0433\u0443 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445.<\/p>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 &#8212; \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0433\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/strong><\/p>\n<p><strong>R1+X<\/strong>\u00a0 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0442\u0430\u043d\u0446\u044b, \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430)<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef085ee339fd48bd7917a\" data-style=\"\" id=\"65eef085ee339fd48bd7917a\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+A<\/strong>\u00a0 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef09728dfc09d9eff2ca6\" data-style=\"\" id=\"65eef09728dfc09d9eff2ca6\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+X<\/strong>\u00a0 \u0442\u0430\u043d\u0435\u0446<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0a76748d7d46f74c693\" data-style=\"\" id=\"65eef0a76748d7d46f74c693\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+\u2192(\u2190)<\/strong>\u00a0 \u0438\u043b\u0438\u043f\u0440\u044b\u0436\u043e\u043a \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e(\u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e)<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0c16748d7d46f74c6b1\" data-style=\"\" id=\"65eef0c16748d7d46f74c6b1\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+A<\/strong>\u00a0 \u0442\u0430\u043d\u0435\u0446<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0d6ee68229db6fc7eda\" data-style=\"\" id=\"65eef0d6ee68229db6fc7eda\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+B<\/strong>\u00a0 \u0432\u0438\u043b\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0437\u043e\u043c<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0e387bb36d4b3604231\" data-style=\"\" id=\"65eef0e387bb36d4b3604231\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+X<\/strong>\u00a0 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0f24c5bea9d8a152a9b\" data-style=\"\" id=\"65eef0f24c5bea9d8a152a9b\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+Y<\/strong>\u00a0 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0443\u0432\u044b\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef103d1b5b66d8d9a1cd2\" data-style=\"\" id=\"65eef103d1b5b66d8d9a1cd2\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R1+Y<\/strong>\u00a0 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0443\u0432\u044b\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431 \u043f\u043e\u043b \ud83d\ude09<\/p>\n<p>\u0410 \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u044b \u043f\u0440\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c \u0438 <s>\u0442\u0435\u0440\u0440\u043e\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0438\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043f\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 <\/s>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong><\/p>\n<p><strong>L2+B<\/strong>\u00a0 \u0418\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443<\/p>\n<p><strong>L1+L2+Start<\/strong>\u00a0 \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430<\/p>\n<p><strong>L1+Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043f\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p><strong>L2+Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e 15 \u0441\u043c. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u041c\u0410\u0418 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0435. \u041f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u043c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u043c \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e <s>\u043d\u0430\u043c \u0432 \u041c\u0410\u0418 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0433\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442<\/s> \u0438\u043c\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0438 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u0410 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f?<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0414\u043e\u0440\u0443 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f <s>\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432<\/s> \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0434\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430? \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 30 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u043d\u043e \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 2 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u043e\u0440\u0438\u0442). \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 40 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435 \u043e\u0442\u0434\u043e\u0445\u043d\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e! \u041f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 <s>\u0431\u0443\u0434\u043a\u0443<\/s> \u043a\u043e\u0432\u0440\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0434\u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0444\u0443\u0440\u043e\u0440 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0439 \u0438\u043c\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e IT-\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 <a href=\"https:\/\/t.me\/itcmai\">\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0435 IT-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430<\/a> \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043e\u043c \u0432 3 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u043e \u0438\u043c\u044f \u0414\u043e\u0440\u0430! \u042d\u0442\u043e \u0438\u043c\u044f \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c7f\/25c\/18a\/c7f25c18a172d5a57af6cc35ec8bc901.png\" alt=\"\u0413\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0438\u043c\u044f \u0420\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0432 Telegram\" title=\"\u0413\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0438\u043c\u044f \u0420\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0432 Telegram\" width=\"1050\" height=\"803\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c7f\/25c\/18a\/c7f25c18a172d5a57af6cc35ec8bc901.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0438\u043c\u044f \u0420\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0432 Telegram<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0435 \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u0435\u0436\u0430\u043b\u0438 <s>\u0437\u043b\u044b\u0435 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u0440\u0446\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/s> \u043f\u043e\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0443\u0436\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0451\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043c\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430<s> \u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0438\u0434\u0430\u0445<\/s> GPU, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0428\u0435\u043b\u0434\u043e\u043d. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 k8s \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e <s>\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438<\/s> \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 <em>unitree_legged_sdk<\/em>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 C++, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0430 Python. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 UPBoard, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/unitreerobotics\/unitree_legged_sdk\">\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0442\u0443\u0442<\/a>. \u041d\u0430\u0448 \u0444\u043e\u0440\u043a \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c README <a href=\"https:\/\/github.com\/wlfkk\/mai_dora\">\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include \"unitree_legged_sdk\/unitree_legged_sdk.h\"<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b <em>unitree_legged_sdk.h<\/em>\u00a0 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 header \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u043d\u0430\u043c <em>comm.h<\/em>, \u0430 \u0432 <em>a1_const.h<\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u0432\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0432 <em>udp.h<\/em> \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0432 <em>kinematics.h<\/em> \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 <em>include.<\/em><\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 <em>comm.h, <\/em>\u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct { uint8_t mode;                      \/\/ motor working mode  float q;                           \/\/ current angle (unit: radian) float dq;                          \/\/ current velocity (unit: radian\/second) float ddq;                         \/\/ current acc (unit: radian\/second*second) float tauEst;                      \/\/ current estimated output torque (unit: N.m) float q_raw;                       \/\/ current angle (unit: radian) float dq_raw;                      \/\/ current velocity (unit: radian\/second) float ddq_raw; int8_t temperature;                \/\/ current temperature  std::array&lt;uint32_t, 2> reserve; } MotorState;                          \/\/ motor feedback<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <em>HighCmd<\/em> \u0438 <em>HishState<\/em>, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 Python \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 <em>pybind11<\/em> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0432 <em>src\/python_interface_high_cmd.cpp<\/em><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/wlfkk\/mai_dora\/\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a>, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e <em>CMakeLists<\/em> \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434 arm64, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 <em>amd64<\/em> \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435 arm64 \u043d\u0430 <em>amd64<\/em> \u0432 12 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 <em>CMakeLists.txt<\/em><\/p>\n<pre><code>set(EXTRA_LIBS -pthread libunitree_legged_sdk_arm64.so lcm)<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430 Python, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e <em>scripts, <\/em>\u0444\u0430\u0439\u043b Unitree_Python_sdk.py \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 header \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 3 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 build:<\/p>\n<pre><code>sys.path.append('home\/dora\/mai_dora\/build') # Edit the path to \"build\" folder on your computer<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Unitree_Robot, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435<br \/> \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u043d\u043e \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 robot_walking:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">def robot_walking(self, gaitType = 1, forwardSpeed = 0.0, sidewaySpeed = 0.0,                        rotateSpeed = 0.0, speedLevel = 0, bodyHeight = 0.0, footRaiseHeight = 0.0):         self.cmd_init()         self.gaitType = gaitType         self.speedLevel = speedLevel         self.footRaiseHeight = footRaiseHeight         self.forwardSpeed = forwardSpeed         self.sidewaySpeed = sidewaySpeed         self.rotateSpeed = rotateSpeed         self.bodyHeight = bodyHeight         self.mode = 2         robot_state = self.unitree_robot.getState()         self.recv_UDP()         self.robot_control()         self.send_UDP()         return robot_state<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f(\u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430, \u0431\u0435\u0433, \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c \u043f\u043e \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0435), \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434(\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445), \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443(\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f), \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445), \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043b\u0430\u043f \u043e\u0442 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 Robot_Python.py \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<pre><code>if (motion_time >= 2110 and motion_time &lt; 3170): # \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430       state = unitree_robot.robot_walking(gaitType = 1, forwardSpeed = 0, rotateSpeed = -2, speedLevel = 1)<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e motion time \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 robot_pose, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043d\u0446\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"># POINT 1 - \u0422\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e)     if (motion_time >= 6010 and motion_time &lt; 6110):       state = unitree_robot.robot_pose(0.8, 0.8, 0.25, -0.1)     if (motion_time >= 6210 and motion_time &lt; 6410):       state = unitree_robot.robot_pose(-0.8, 0.8, -0.25, -0.1)     if (motion_time > 6510 and motion_time &lt; 6710):       state = unitree_robot.robot_pose(0.8, 0.8, 0.25, -0.1)     if (motion_time >= 6810 and motion_time &lt; 6910):       state = unitree_robot.robot_pose(-0.8, 0.8, -0.25, -0.1)     if (motion_time > 7010 and motion_time &lt; 7110):       state = unitree_robot.robot_pose(0.8, 0.8, 0.25, -0.1)     if (motion_time >= 7210 and motion_time &lt; 7410):       state = unitree_robot.robot_pose(-0.8, 0.8, -0.25, -0.1)     if (motion_time == 7410): #this       state = unitree_robot.mode = 0  <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0448\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 wifi <s>\u0441\u0432\u0438\u0441\u0442\u043e\u043a<\/s> \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0431\u044b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0421\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433, \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435, \u0447\u0442\u043e 40 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u043e\u0432 \u0425\u0422-30 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0420\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0410\u0432\u043e\u0441\u044c!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e2e\/d4a\/0ba\/e2ed4a0ba5b783dc1e050b540a02dd99.png\" alt=\"\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f\" title=\"\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f\" width=\"555\" height=\"163\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e2e\/d4a\/0ba\/e2ed4a0ba5b783dc1e050b540a02dd99.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 90% \u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u0447\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0441\u0442\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043b\u0430, \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 Raspberry PI, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b boot \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/5d5\/0a5\/53e\/5d50a553e96614e38f5428a318b8a2c8.jpeg\" alt=\"\u0424\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f Unitree A1 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438\" title=\"\u0424\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f Unitree A1 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438\" width=\"960\" height=\"1280\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d5\/0a5\/53e\/5d50a553e96614e38f5428a318b8a2c8.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0424\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f Unitree A1 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u00ab\u041d\u0430\u0434\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u044c\u00bb\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u043d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u2011\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434 \u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u0439 \u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u0435\u0432\u0438\u0447, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0SD \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430\u2026 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432 \u0441 \u00ab\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b\u00bb \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u2026<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u00a0\u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 IT\u2011\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/t.me\/peter_ukhov\">\u041f\u0435\u0442\u0440 \u0423\u0445\u043e\u0432<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u043ac\u2011\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434 IT\u2011\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 8-\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u041c\u0410\u0418\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/t.me\/wlfkk\">\u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u0439 \u0424\u0438\u043b\u0438\u043c\u043e\u043d\u043e\u0432<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u2011\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434 IT\u2011\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 8-\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/t.me\/TheDarkestGrimm\">\u0415\u0432\u0433\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0418\u0432\u0430\u043d\u043e\u0432<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 8-\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/t.me\/Shadekss\">\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0421\u0438\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432<\/a> <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=hnW9pQ5pXNU\">\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442 Unitree<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.mybotshop.de\/Datasheet\/Unitree_A1_User_Manual_v1.0.pdf\">Unitree A1 User manual<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.trossenrobotics.com\/Shared\/XSeries\/A1SoftwareGuidev2.0-en.pdf\">A1 Software Developer Guide<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/788936\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/788936\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 2022\u00a0\u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0448 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0434\u0435\u043d\u0430 \u041b\u0435\u043d\u0438\u043d\u0430, \u043e\u0440\u0434\u0435\u043d\u0430 \u041e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0420\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0410\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0418\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0421\u0435\u0440\u0433\u043e \u041e\u0440\u0434\u0436\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438\u0434\u0437\u0435, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u041c\u0410\u0418 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 <u>\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 2030<\/u>. \u041c\u044b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432 <s>\u041c\u0438\u0440\u0435<\/s> \u041c\u0410\u0418 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 3\u00a0\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0435\u0449\u0451 6\u00a0\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043e\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f <s>\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/s> \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 <u>IT\u2011\u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440<\/u>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 <s>\u043a\u043d\u0438\u0433\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u0425\u043e\u0440\u0440\u043e\u0440 \u041a\u0432\u0435\u0441\u0442<\/s> \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c. \u041c\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435! \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437\u00a0\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u2011\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 <u>Unitree A1<\/u> \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 <a href=\"https:\/\/www.nvidia.com\/ru-ru\/autonomous-machines\/embedded-systems\/jetson-xavier-nx\/\">Jetson Xavier NX<\/a> \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0432\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b! \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u00a0\u0447\u0435\u043c\u043e\u0434\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0443\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043a\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 8\u00a0\u0448\u0442\u0443\u043a \u0438 <s>\u043a\u0430\u043a\u0443\u044e\u2011\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043b\u043a\u0443 \u0441\u00a0\u0433\u0432\u043e\u0437\u0434\u044f\u043c\u0438<\/s> \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Unitree A1<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0427\u0435\u043c\u043e\u0434\u0430\u043d \u0438 Unitree A1 \u043e\u0442\u0434\u044b\u0445\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u0443\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 IT-\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u043b\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b \u044f\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430! \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0438\u0437 \u043a\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u0432\u0437\u044f\u0432 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 <s>\u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e<\/s> \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 (\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f), \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0432 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/www.mybotshop.de\/Datasheet\/Unitree_A1_User_Manual_v1.0.pdf\">\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e<\/a> \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0434\u043e \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/parallels\/articles\/558786\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440<\/a>. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043a\u0443\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 (3 \u0441\u0435\u043a) \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443, \u0442\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0436\u0438\u0432, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0430. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eeef73315cc3d4a1e1c45b\" data-style=\"\" id=\"65eeef73315cc3d4a1e1c45b\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430: \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c <strong>L2+B<\/strong>, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 <strong>L2+A.<\/strong> \u0412 \u0440\u044f\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0441 UART \u043d\u0430 USB \u0434\u043b\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e \u043d\u043e\u0443\u043d\u0435\u0439\u043c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0441 UART \u043d\u0430 USB<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>UART \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u043e\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c USB-Serial \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432 windows (COM3 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439). \u0412 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/www.putty.org\/\">Putty<\/a> \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c Serial, \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 115200, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 COM \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a FootForce, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 0, \u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0443. \u041b\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0433\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u043e\u0433\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0411\u0443\u043a\u0432\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: F \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 R \u2013 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0435 R \/ L \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430 \u2013 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \/ \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043c\u044b \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p><code>Motor lose connect ([ ]\/100ms):<br \/>FR    0    0    0  ;     1    1    1 ; Joint->  0.4430   3.8730   -2.6976<br \/>FL    0    0    0  ;     1    1    1 ; Joint->  0.0019   4.1803   -3.0198 <br \/>RR  100  100  100  ;   64003  64004  64004 ; Joint->  0.0000   0.0000   0.0000 <br \/>RL    0    0    0  ;     1    1    1 ; Joint->  -0.4170   4.5541   -2.7082 <br \/>IMU        ::  Roll = 0.0308, Pitch = 0.4153, Yaw = -1.0511 <br \/>Foot Force ::  [FR_] = -21.63, [FL_] = -27.05, [RR_] = 0.00, [RL_] = -28.44 <br \/>GamePad CMD::  0.00, 0.00, 0.00, 0.00 <br \/>RobotVersion     = 400 <br \/>Firmware_version = 1000200525 <br \/>HardwareVersion  = 1000200420<\/code><\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443. \u0421\u043b\u0430\u0432\u0430 \u0431\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043c\u0438\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435. \u0418\u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c <strong>Start<\/strong>, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b, \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u044c\u043e\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 Raspberry pi \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u0439 ROS \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c:<\/strong><\/p>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0447\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c 20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 (\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f ROS), \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c <strong>L2+B <\/strong>(\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430).<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef04787bb36d4b360416f\" data-style=\"\" id=\"65eef04787bb36d4b360416f\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c (\u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 <strong>L2+X<\/strong>)<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef05b4c5bea9d8a1529f7\" data-style=\"\" id=\"65eef05b4c5bea9d8a1529f7\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b (\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0436\u0434\u044b) &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u0435\u0433\u0430<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430 Raspberry \u0443\u043f\u0430\u043b ROS, \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b ROS \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a Raspberry \u0438 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p><strong>L2+Start<\/strong>\u00a0 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0433\u0430 11\u043a\u043c\/\u0447. \u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435! \u0421\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439! \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0433\u0443 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445.<\/p>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 &#8212; \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0433\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/strong><\/p>\n<p><strong>R1+X<\/strong>\u00a0 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0442\u0430\u043d\u0446\u044b, \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430)<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef085ee339fd48bd7917a\" data-style=\"\" id=\"65eef085ee339fd48bd7917a\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+A<\/strong>\u00a0 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef09728dfc09d9eff2ca6\" data-style=\"\" id=\"65eef09728dfc09d9eff2ca6\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+X<\/strong>\u00a0 \u0442\u0430\u043d\u0435\u0446<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0a76748d7d46f74c693\" data-style=\"\" id=\"65eef0a76748d7d46f74c693\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+\u2192(\u2190)<\/strong>\u00a0 \u0438\u043b\u0438\u043f\u0440\u044b\u0436\u043e\u043a \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e(\u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e)<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0c16748d7d46f74c6b1\" data-style=\"\" id=\"65eef0c16748d7d46f74c6b1\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+A<\/strong>\u00a0 \u0442\u0430\u043d\u0435\u0446<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0d6ee68229db6fc7eda\" data-style=\"\" id=\"65eef0d6ee68229db6fc7eda\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+B<\/strong>\u00a0 \u0432\u0438\u043b\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0437\u043e\u043c<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0e387bb36d4b3604231\" data-style=\"\" id=\"65eef0e387bb36d4b3604231\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R2+X<\/strong>\u00a0 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef0f24c5bea9d8a152a9b\" data-style=\"\" id=\"65eef0f24c5bea9d8a152a9b\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>L1+Y<\/strong>\u00a0 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0443\u0432\u044b\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65eef103d1b5b66d8d9a1cd2\" data-style=\"\" id=\"65eef103d1b5b66d8d9a1cd2\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>R1+Y<\/strong>\u00a0 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0443\u0432\u044b\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431 \u043f\u043e\u043b \ud83d\ude09<\/p>\n<p>\u0410 \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u044b \u043f\u0440\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c \u0438 <s>\u0442\u0435\u0440\u0440\u043e\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0438\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043f\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 <\/s>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong><\/p>\n<p><strong>L2+B<\/strong>\u00a0 \u0418\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443<\/p>\n<p><strong>L1+L2+Start<\/strong>\u00a0 \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430<\/p>\n<p><strong>L1+Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<p><strong>Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043f\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p><strong>L2+Start<\/strong>\u00a0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e 15 \u0441\u043c. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u041c\u0410\u0418 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0435. \u041f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u043c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u043c \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e <s>\u043d\u0430\u043c \u0432 \u041c\u0410\u0418 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0433\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442<\/s> \u0438\u043c\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0438 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u0410 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f?<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0414\u043e\u0440\u0443 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f <s>\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432<\/s> \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0434\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430? \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 30 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u043d\u043e \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 2 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u043e\u0440\u0438\u0442). \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 40 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435 \u043e\u0442\u0434\u043e\u0445\u043d\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e! \u041f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 <s>\u0431\u0443\u0434\u043a\u0443<\/s> \u043a\u043e\u0432\u0440\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0434\u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0444\u0443\u0440\u043e\u0440 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0439 \u0438\u043c\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e IT-\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 <a href=\"https:\/\/t.me\/itcmai\">\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0435 IT-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430<\/a> \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043e\u043c \u0432 3 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u043e \u0438\u043c\u044f \u0414\u043e\u0440\u0430! \u042d\u0442\u043e \u0438\u043c\u044f \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0413\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0438\u043c\u044f \u0420\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0432 Telegram<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0435 \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u0435\u0436\u0430\u043b\u0438 <s>\u0437\u043b\u044b\u0435 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u0440\u0446\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/s> \u043f\u043e\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0443\u0436\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0451\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043c\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430<s> \u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0438\u0434\u0430\u0445<\/s> GPU, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0428\u0435\u043b\u0434\u043e\u043d. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 k8s \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e <s>\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438<\/s> \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 <em>unitree_legged_sdk<\/em>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 C++, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0430 Python. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 UPBoard, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/unitreerobotics\/unitree_legged_sdk\">\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0442\u0443\u0442<\/a>. \u041d\u0430\u0448 \u0444\u043e\u0440\u043a \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c README <a href=\"https:\/\/github.com\/wlfkk\/mai_dora\">\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-366332","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/366332","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=366332"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/366332\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=366332"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=366332"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=366332"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}