{"id":367945,"date":"2024-05-21T03:32:04","date_gmt":"2024-05-21T03:32:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=367945"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=367945","title":{"rendered":"<span>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0447.2<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>\u041b\u0435\u043e\u043d\u0438\u0434 \u041c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0438\u0447 \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432.<\/strong> \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u00a0SimInTech. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0435\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c. <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/784358\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c&#8230;<\/a>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/795719\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c&#8230;<\/a><\/p>\n<h3>3. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e<\/h3>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{\\dot{x}=A\\cdot x +b\\cdot} u, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.1a)}\" alt=\"\\mathbf{\\dot{x}=A\\cdot x +b\\cdot} u, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.1a)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/420\/b39\/f1d\/420b39f1d2a9bb87ecaaf03ab27efece.svg\" width=\"385\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u = -\\mathbf{k}^T\\cdot x \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.1b)}\" alt=\"u = -\\mathbf{k}^T\\cdot x \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.1b)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e80\/bdd\/a2c\/e80bdda2c5beda05d75b7568fe8c383d.svg\" width=\"366\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<strong> <\/strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{b}\" alt=\"\\mathbf{b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f4\/310\/f60\/8f4310f60811748e72b20d49e9d46673.svg\" width=\"13\" height=\"17\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{k}\" alt=\"\\mathbf{k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/78b\/8ca\/19e\/78b8ca19e6db6e5d78fb29c6a66dcd95.svg\" width=\"12\" height=\"17\"\/>&#8212; <em>n<\/em>-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{x =T\\cdot \\xi}\" alt=\"\\mathbf{x =T\\cdot \\xi}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/37a\/d32\/8c6\/37ad328c6a7227f0ec7619b7c72fb368.svg\" width=\"79\" height=\"21\"\/>\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3.1\u0430) \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{\\dot{\\xi}=\\tilde{A}\\cdot\\xi+\\tilde{b}\\cdot u},\\ \\ \\mathbf{\\tilde{A}}=\\begin{bmatrix}0 &amp;1 &amp;\\cdots &amp;0\\\\\\vdots &amp;\\vdots &amp; \\ddots &amp;\\vdots\\\\0 &amp;0 &amp;\\dots &amp;1\\\\-a_0&amp;-a_1 &amp;\\cdots &amp;-a_{n-1} \\end{bmatrix}, \\mathbf{\\tilde{b}}=\\begin{bmatrix}0\\\\ \\vdots\\\\0\\\\1 \\end{bmatrix},\" alt=\"\\mathbf{\\dot{\\xi}=\\tilde{A}\\cdot\\xi+\\tilde{b}\\cdot u},\\ \\ \\mathbf{\\tilde{A}}=\\begin{bmatrix}0 &amp;1 &amp;\\cdots &amp;0\\\\\\vdots &amp;\\vdots &amp; \\ddots &amp;\\vdots\\\\0 &amp;0 &amp;\\dots &amp;1\\\\-a_0&amp;-a_1 &amp;\\cdots &amp;-a_{n-1} \\end{bmatrix}, \\mathbf{\\tilde{b}}=\\begin{bmatrix}0\\\\ \\vdots\\\\0\\\\1 \\end{bmatrix},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c4\/73e\/f50\/7c473ef50ef6f706ad74237d8c837ae1.svg\" width=\"549\" height=\"119\"\/><\/p>\n<p>\u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (3.1) \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{\\dot{\\xi}} =(\\mathbf{\\tilde A-\\tilde{b}\\cdot\\tilde k}^T)\\cdot \\mathbf{\\xi}, \\ \\ \\ \\mathbf{\\tilde {k}}^T=\\mathbf{k}^T\\cdot \\mathbf{T}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.2)}\" alt=\"\\mathbf{\\dot{\\xi}} =(\\mathbf{\\tilde A-\\tilde{b}\\cdot\\tilde k}^T)\\cdot \\mathbf{\\xi}, \\ \\ \\ \\mathbf{\\tilde {k}}^T=\\mathbf{k}^T\\cdot \\mathbf{T}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.2)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a09\/1ff\/666\/a091ff6668affa6ad73dbaab4d684057.svg\" width=\"480\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (3.2) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0424\u0440\u043e\u0431\u0435\u043d\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"(a_0-\\tilde{k}_1)+\\cdots+(a_{n-1}-\\tilde{k}_n)\\cdot s^{n-1}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.3)}\" alt=\"(a_0-\\tilde{k}_1)+\\cdots+(a_{n-1}-\\tilde{k}_n)\\cdot s^{n-1}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b4e\/361\/407\/b4e361407aa0b38c391ebaef1b0aa0b7.svg\" width=\"489\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u00a0<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(s)=(s-\\lambda_1)(s-\\lambda_2)\\cdots(s-\\lambda_n)=p_o+\\cdots+p_{n-1}\\cdot s^{n-1}+s^n, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.4)}\" alt=\"P(s)=(s-\\lambda_1)(s-\\lambda_2)\\cdots(s-\\lambda_n)=p_o+\\cdots+p_{n-1}\\cdot s^{n-1}+s^n, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.4)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee7\/012\/f5c\/ee7012f5c53de5c9495439491f27fa59.svg\" width=\"639\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_i\" alt=\"\\lambda_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f75\/872\/477\/f75872477ed4a8191e07209a01a0f6c7.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/>\u00a0\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (3.3) \u0438 (3.4), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{k}^T=[(a_0-p_0),\\cdots,(a_{n-1}-p_{n-1})]\\cdot \\mathbf{T}^{-1}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.5)}\" alt=\"\\mathbf{k}^T=[(a_0-p_0),\\cdots,(a_{n-1}-p_{n-1})]\\cdot \\mathbf{T}^{-1}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(3.5)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ae3\/664\/4e5\/ae36644e5cffb43730cb4f072d2cbf49.svg\" width=\"494\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0421\u0410\u0423, \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_i\" alt=\"a_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f4\/b44\/1a6\/9f4b441a6fb6d2462dc4a7dd093f3fe6.svg\" width=\"17\" height=\"15\"\/>\u00a0\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u00a0<strong>T<\/strong>,<strong>\u00a0<\/strong>\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3.1\u0430) \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435\u00a0<strong><em>acker<\/em><\/strong>\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u00a0Matlab\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u00a0\u0410\u043a\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430\u00a0[24], \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 [<strong>b<\/strong>,\u00a0<strong>Ab<\/strong>,\u00a0\u2026,\u00a0<strong>A<\/strong><em><sup>n<\/sup><\/em><sup>\u20131<\/sup><strong>b<\/strong>]. \u0412 [16] \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u00a0<em>n<\/em>\u00a0>\u00a05 \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 [16] \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0<strong><em>place<\/em><\/strong>\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u00a0Matlab.\u00a0\u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f,\u00a0\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 [22]. \u041e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c 3<\/strong>. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0<strong>k<\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (3.1\u0431) \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u00a0<strong>A<\/strong>,\u00a0<strong>b<\/strong>\u00a0\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (3.1\u0430) \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_i\" alt=\"\\lambda_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/895\/c95\/0ab\/895c950abdf3f80f07ff42d03db18c12.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/> \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 (<strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{A,b,C=I}\" alt=\"\\mathbf{A,b,C=I}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f04\/5c0\/58d\/f045c058d8ddb792d6838c916457c10e.svg\" width=\"102\" height=\"20\"\/><\/strong>), \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 (\u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435) \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f [22]. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{\\tilde{A},\\tilde{b},\\tilde{C}=I}\" alt=\"\\mathbf{\\tilde{A},\\tilde{b},\\tilde{C}=I}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/94d\/760\/b62\/94d760b62d738adb4915ecc8c7d5f740.svg\" width=\"102\" height=\"24\"\/>), \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{\\tilde{A}}\" alt=\"\\mathbf{\\tilde{A}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a4\/d22\/baa\/7a4d22baa34a2d376d475a6319341154.svg\" width=\"17\" height=\"21\"\/>\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0424\u0440\u043e\u0431\u0435\u043d\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_i\" alt=\"a_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/746\/91a\/832\/74691a832970dbf6d6934d4d03df0bca.svg\" width=\"17\" height=\"15\"\/><em><sub> <\/sub><\/em>\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430, \u0430\u00a0<strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{T}\" alt=\"\\mathbf{T}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bbf\/6c5\/672\/bbf6c56723e8d8b482a40423d3998575.svg\" width=\"16\" height=\"17\"\/><\/strong>\u00a0\u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0<em>p<sub>i<\/sub><\/em>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 (3.4), \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (3.5), \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{T}^T\\cdot \\mathbf{k}=\\Delta \\mathbf{a}\" alt=\"\\mathbf{T}^T\\cdot \\mathbf{k}=\\Delta \\mathbf{a}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eda\/027\/717\/eda027717ddfe9b5930cf452e44ef01c.svg\" width=\"107\" height=\"21\"\/>, \u0433\u0434\u0435\u00a0<em>i<\/em>\u2011\u0439\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Delta\\mathbf{  a}\" alt=\"\\Delta\\mathbf{  a}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b03\/15b\/3e3\/b0315b3e3a390df329892a64bf467b6d.svg\" width=\"27\" height=\"18\"\/><strong>\u00a0<\/strong>\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_{i-1}-p_{i-1}.\" alt=\"a_{i-1}-p_{i-1}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2d1\/aa9\/925\/2d1aa9925b7331005b735533b6868069.svg\" width=\"98\" height=\"19\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (3.1), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0421\u0410\u0423, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439\u00a0<em>y<\/em>\u00a0\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{\\dot{x}}=\\mathbf{A\\cdot x+b}\\cdot u+\\mathbf{B\\cdot v}, \\ \\ \\ \\ y=\\mathbf{c}^T\\cdot \\mathbf{x}, \\ \\ \\ \\ \\ \\ u=\\mathbf{-k}^T\\cdot \\mathbf{x}+\\mathbf{d}^T\\cdot\\mathbf{v},\" alt=\"\\mathbf{\\dot{x}}=\\mathbf{A\\cdot x+b}\\cdot u+\\mathbf{B\\cdot v}, \\ \\ \\ \\ y=\\mathbf{c}^T\\cdot \\mathbf{x}, \\ \\ \\ \\ \\ \\ u=\\mathbf{-k}^T\\cdot \\mathbf{x}+\\mathbf{d}^T\\cdot\\mathbf{v},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/609\/40e\/6aa\/60940e6aa68b25037e93d1088061be8b.svg\" width=\"545\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{v}\" alt=\"\\mathbf{v}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c2\/9d4\/5fa\/8c29d45fae72cce1da7daaad5b06b19c.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/> \u2013  \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{B}\" alt=\"\\mathbf{B}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/23a\/802\/5b4\/23a8025b4d68fde24ef6d1f5ec8f5c7f.svg\" width=\"16\" height=\"17\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{d}\" alt=\"\\mathbf{d}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/271\/429\/30c\/27142930cbbe30611bf29528b74fdef3.svg\" width=\"13\" height=\"17\"\/> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{A,b}\" alt=\"\\mathbf{A,b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/393\/6d4\/8ad\/3936d48ad6323d9cc13cbdcba10e41c9.svg\" width=\"39\" height=\"20\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_i\" alt=\"\\lambda_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a5d\/6fc\/eb0\/a5d6fceb0eed2f798ac3bd7eaa0ea6ba.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/>.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445) \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 [1,\u00a02,\u00a06,\u00a026], \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h3>4. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445\u00a0<em>m<\/em>\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u00a0<em>n<\/em>. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{\\dot{x}}=\\mathbf{A\\cdot x+b}\\cdot u+\\mathbf{B\\cdot v}, \\ \\  y=\\mathbf{c}^T\\cdot\\mathbf{x}, \\ \\ \\ \\mathbf{z=C\\cdot x+D\\cdot v}, \\ \\ u=-\\mathbf{k}^T\\cdot \\mathbf{z}.\" alt=\"\\mathbf{\\dot{x}}=\\mathbf{A\\cdot x+b}\\cdot u+\\mathbf{B\\cdot v}, \\ \\  y=\\mathbf{c}^T\\cdot\\mathbf{x}, \\ \\ \\ \\mathbf{z=C\\cdot x+D\\cdot v}, \\ \\ u=-\\mathbf{k}^T\\cdot \\mathbf{z}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5f\/6b5\/ca5\/f5f6b5ca54d632e4e1056eaf1faefdd7.svg\" width=\"611\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{z} \" alt=\"\\mathbf{z} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/54c\/dfe\/fb2\/54cdfefb270ee06747aa2ac941e16ffd.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/><\/strong>\u00a0\u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445,\u00a0<strong>v<\/strong>\u00a0\u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{\\dot{x}}=\\mathbf{A\\cdot x+b}\\cdot u, \\mathbf{z=C\\cdot x} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\mathbf{(4.1\u0430)}\" alt=\"\\mathbf{\\dot{x}}=\\mathbf{A\\cdot x+b}\\cdot u, \\mathbf{z=C\\cdot x} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\mathbf{(4.1\u0430)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bbc\/ada\/aa6\/bbcadaaa6438b435d7d30ddfd03a359e.svg\" width=\"441\" height=\"27\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u =-\\mathbf{k}^T\\cdot \\mathbf{z}\\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(4.1\u0431)}\" alt=\"u =-\\mathbf{k}^T\\cdot \\mathbf{z}\\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(4.1\u0431)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8fc\/c6d\/8d5\/8fcc6d8d577cd5b64c29942755808b5f.svg\" width=\"423\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p>\u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (4.1) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"q(s)=q_0(s)+k_1\\cdot q_1(s)+...+k_m\\cdot q_m(s), \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(4.2)}\" alt=\"q(s)=q_0(s)+k_1\\cdot q_1(s)+...+k_m\\cdot q_m(s), \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(4.2)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c34\/d7f\/29c\/c34d7f29cfcf72cc3064e43a13108c48.svg\" width=\"501\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"q_0(s)= |s\\cdot \\mathbf{I-A}|; \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ q_i(s)=\\left | \\begin{align}&amp;s\\ \\cdot \\mathbf{I-A}  &amp;b\\\\ &amp;-\\mathbf{C_{*i}} \\ \\ &amp;0 \\end{align} \\right|, \\ \\ \\ i=1,...,m\" alt=\"q_0(s)= |s\\cdot \\mathbf{I-A}|; \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ q_i(s)=\\left | \\begin{align}&amp;s\\ \\cdot \\mathbf{I-A}  &amp;b\\\\ &amp;-\\mathbf{C_{*i}} \\ \\ &amp;0 \\end{align} \\right|, \\ \\ \\ i=1,...,m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a70\/6b5\/531\/a706b5531091eff95f0300b22d3d178c.svg\" width=\"544\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{\u0421_{*i}}\" alt=\"\\mathbf{\u0421_{*i}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc0\/4ab\/b4a\/dc04abb4a742e54e543d151d087db78f.svg\" width=\"26\" height=\"27\"\/>\u2013\u00a0<em>i<\/em>-\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430d\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{C}\" alt=\"\\mathbf{C}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a2b\/51c\/db6\/a2b51cdb6ee35fc30964c3d8dee6751f.svg\" width=\"16\" height=\"17\"\/>\u00a0. \u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_i(s)\" alt=\"q_i(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce4\/499\/f9e\/ce4499f9e901a9ec7c241c17cc9aa817.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/><\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (4.1\u0430) \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u00a0<strong><em>u<\/em><\/strong>\u00a0\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0443\u00a0<strong>z<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{W}_{zu}(s)=[q_1(s),..,q_m(s)]^T\/q_0(s)\" alt=\"\\mathbf{W}_{zu}(s)=[q_1(s),..,q_m(s)]^T\/q_0(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ba\/6f7\/f6e\/5ba6f7f6e5c8fde5c7392e97c82b5997.svg\" width=\"289\" height=\"25\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 [13].<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.2) \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c\u00a0<em>m<\/em>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\alpha(s)=(s-\\lambda_1)... (s-\\lambda_m)=\\alpha_0+...+\\alpha_{m-1}\\cdot s^{m-1}+s^{m}. \" alt=\"\\alpha(s)=(s-\\lambda_1)... (s-\\lambda_m)=\\alpha_0+...+\\alpha_{m-1}\\cdot s^{m-1}+s^{m}. \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/411\/8ce\/a1a\/4118cea1a5ab6adb50c5477bd0c91c30.svg\" width=\"488\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q(s)\" alt=\"q(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/497\/63c\/c58\/49763cc58a7c4666cb640efadeb20480.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/>\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha(a)\" alt=\"\\alpha(a)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/345\/3be\/8133453be0e9a05bbeed7026901194de.svg\" width=\"38\" height=\"22\"\/> \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"r(s)=r_0(s)+k_1\\cdot r_1(s)+...+k_m\\cdot r_m(s), \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\mathbf{(4.3)}\" alt=\"r(s)=r_0(s)+k_1\\cdot r_1(s)+...+k_m\\cdot r_m(s), \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\mathbf{(4.3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b79\/44d\/386\/b7944d386f2b934f308e09cef68bdb46.svg\" width=\"530\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r_i(s)=q_i(s) \\ mod \\ \\alpha (s)\" alt=\"r_i(s)=q_i(s) \\ mod \\ \\alpha (s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/434\/861\/799\/4348617992e6cca623da6e38c2bc2b9c.svg\" width=\"190\" height=\"22\"\/>\u2013 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_i(s)\" alt=\"q_i(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d6e\/a3f\/814\/d6ea3f8140ccd8ca8cf9facabd5466fc.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/> \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha(s)\" alt=\"\\alpha(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa9\/f90\/9c9\/fa9f909c93c1c566308d8e4a093ec0dc.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c (4.2) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a (4.3) \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_i\" alt=\"k_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4db\/88c\/aa8\/4db88caa8654a83be19e6a688814e7bd.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"k_1\\cdot r_1(s)+...+k_m\\cdot r_m(s)=-r_0(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(4.4)}\" alt=\"k_1\\cdot r_1(s)+...+k_m\\cdot r_m(s)=-r_0(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(4.4)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7fc\/15b\/049\/7fc15b0496ab55223cfc5d680acff113.svg\" width=\"508\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.4) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r_1(s),...,r_m(s)\" alt=\"r_1(s),...,r_m(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed6\/2a7\/b6a\/ed62a7b6a1f42a5c5af97670db933de2.svg\" width=\"133\" height=\"22\"\/><\/em> \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b, \u0442.\u00a0\u0435. \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 0.\u00a0\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r_1(s)=r_{i0}+r_{i1}\\cdot s+...+r_{im-1}\\cdot s^{m-1}\" alt=\"r_1(s)=r_{i0}+r_{i1}\\cdot s+...+r_{im-1}\\cdot s^{m-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/784\/963\/87c\/78496387cddb8b4948780eb3120664bb.svg\" width=\"318\" height=\"25\"\/>. \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u0445\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e0e\/d9f\/ef0\/e0ed9fef027010ea01c5c7627a5ba9a9.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/><\/em>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"r_{1j}\\cdot k_1+...+r_{mj}\\cdot k_m=-r_{0j}, \\ \\ j=0,..,m-1,\" alt=\"r_{1j}\\cdot k_1+...+r_{mj}\\cdot k_m=-r_{0j}, \\ \\ j=0,..,m-1,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/849\/af4\/a7c\/849af4a7c04743812ec93be651a09b16.svg\" width=\"399\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0440\u0435\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c 4<\/strong>. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0<strong><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{k}\" alt=\"\\mathbf{k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c9\/638\/a2a\/4c9638a2a6a7295310e5b7c689f66a6a.svg\" width=\"12\" height=\"17\"\/><\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (4.1\u0431) \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{A,b, C}\" alt=\"\\mathbf{A,b, C}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/336\/5ed\/048\/3365ed0486dd04639143ca1c3d28b964.svg\" width=\"65\" height=\"20\"\/>\u00a0\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (4.1\u0430) \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1,...,\\lambda_m, m\\le n\" alt=\"\\lambda_1,...,\\lambda_m, m\\le n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c80\/ec9\/2d9\/c80ec92d9affe043a2c7445a3741d10a.svg\" width=\"153\" height=\"20\"\/>\u00a0\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u\" alt=\"u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/64a\/595\/782\/64a5957821b39eb56fe2b897d83d2a9a.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/><\/em>\u00a0\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_i:W_i(s)=q_i(s)\/q_0(s)\" alt=\"z_i:W_i(s)=q_i(s)\/q_0(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cc4\/66e\/848\/cc466e8486c4021bbb68ba7aaf826ce2.svg\" width=\"200\" height=\"22\"\/>, \u0433\u0434\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_0(s)\" alt=\"q_0(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e9\/921\/cd7\/3e9921cd7c98f3b4b5672f1bdd5d03fd.svg\" width=\"42\" height=\"22\"\/> \u2013 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha_i\" alt=\"\\alpha_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/549\/c11\/35f\/549c1135fabfa5454309c83286de6a67.svg\" width=\"19\" height=\"15\"\/>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha(s)\" alt=\"\\alpha(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a8c\/cf6\/3cf\/a8ccf63cf86088a943c104a66ecfda85.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/>, \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1,...,\\lambda_m\" alt=\"\\lambda_1,...,\\lambda_m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee5\/ae6\/744\/ee5ae67446e7f129cd124c5facd96fd1.svg\" width=\"89\" height=\"20\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r_i(s)=q_i(s) \\ \\ mod \\ \\alpha(s), i=0,...,m. \" alt=\"r_i(s)=q_i(s) \\ \\ mod \\ \\alpha(s), i=0,...,m. \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d5\/5d9\/9fc\/7d55d99fc8058aab2419aeaa10c72a65.svg\" width=\"312\" height=\"22\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_i\" alt=\"k_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f3\/c40\/96c\/0f3c4096c20e85a7bb49ac860edb5e14.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/>, \u0440\u0435\u0448\u0430\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.4), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u00a0<em>n<\/em>\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m=n\" alt=\"m=n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d13\/298\/04c\/d1329804cd1ea71d73a127a87f09d76b.svg\" width=\"55\" height=\"12\"\/><\/em>\u00a0\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.4) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"k_1\\cdot q_1(s)+...+k_n\\cdot q_n(s)=\\alpha(s)-q_0(s).\" alt=\"k_1\\cdot q_1(s)+...+k_n\\cdot q_n(s)=\\alpha(s)-q_0(s).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/214\/f9b\/60e\/214f9b60e6850514aa9fd5e6cc8194ba.svg\" width=\"344\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_1(s)\" alt=\"q_1(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/849\/743\/702\/849743702be5248046a3f657fb3ad1a6.svg\" width=\"42\" height=\"22\"\/><\/em> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha(s)\" alt=\"\\alpha(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e92\/8a7\/20c\/e928a720c2f03768aa24a78928c9253d.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 8 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a01 \u0438 3).<\/p>\n<h3>5. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0443<\/h3>\n<p>\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u2013 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5f7\/b36\/82f\/5f7b3682f62f814ed3b3644a296d86dc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S0)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S0)\" width=\"1560\" height=\"162\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5f7\/b36\/82f\/5f7b3682f62f814ed3b3644a296d86dc.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S0)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e (\u0440\u0438\u0441.\u00a01). \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G(s)\" alt=\"G(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c9\/a43\/643\/5c9a436432878cf2e492301e2e41f1ff.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/><\/em> \u2013 \u041f\u0424 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430),\u00a0\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K(s)\" alt=\"K(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e7f\/a78\/cbd\/e7fa78cbdc7a5516207697c020c72d72.svg\" width=\"42\" height=\"22\"\/><\/em> \u2013 \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G(s)\" alt=\"G(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/baf\/a21\/223\/bafa21223071929dc712b8594caf2c19.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"G(s)=\\frac{B(s)}{A(s)}, \\ \\ \\ A(s)=a_0+...+a_n\\cdot s^n, \\ \\ \\ B(s)=b_0+...+b_m\\cdot s^m \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.1\u0430)}\" alt=\"G(s)=\\frac{B(s)}{A(s)}, \\ \\ \\ A(s)=a_0+...+a_n\\cdot s^n, \\ \\ \\ B(s)=b_0+...+b_m\\cdot s^m \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.1\u0430)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/242\/291\/43c\/24229143c623ea5c81b79efa3a366b5f.svg\" width=\"637\" height=\"50\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K(s)=\\frac{Y(s)}{X(s)}, \\ \\ X(s)=x_0+...+x_k\\cdot s^k, \\ \\ Y(s)=y_0+...+y_l\\cdot s^l \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.1b)}\" alt=\"K(s)=\\frac{Y(s)}{X(s)}, \\ \\ X(s)=x_0+...+x_k\\cdot s^k, \\ \\ Y(s)=y_0+...+y_l\\cdot s^l \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.1b)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f7a\/600\/5de\/f7a6005dee5f06f82ffd5da177a0e59b.svg\" width=\"623\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0424 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W(s)=\\frac{G(s)\\cdot K(s)}{1+G(s)\\cdot K(s)}=\\frac{B(s)\\cdot Y(s)}{A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s)}.\" alt=\"W(s)=\\frac{G(s)\\cdot K(s)}{1+G(s)\\cdot K(s)}=\\frac{B(s)\\cdot Y(s)}{A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s)}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/325\/c86\/074\/325c86074fca281dbbf234422fd918d1.svg\" width=\"457\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(s)=A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\mathbf{(5.2)}\" alt=\"P(s)=A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\mathbf{(5.2)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/bd1\/47f\/311bd147f2e02d99a1c3a0bee489831c.svg\" width=\"488\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c\u00a0<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"C(s)=c_0+...+c_{n+k}\\cdot s^{n+k}=c_{n+k}\\cdot(s-\\lambda_1)\\cdot(s-\\lambda_2)...(s-\\lambda_{n+k}) \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.3)}\" alt=\"C(s)=c_0+...+c_{n+k}\\cdot s^{n+k}=c_{n+k}\\cdot(s-\\lambda_1)\\cdot(s-\\lambda_2)...(s-\\lambda_{n+k}) \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/763\/45f\/d17\/76345fd17e684f301be0c26158846264.svg\" width=\"651\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u2013 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f (5.2) \u0438 (5.3), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\underbrace{A(s)}_n\\cdot\\underbrace{ X(s)}_k+\\underbrace{B(s)}_m\\cdot \\underbrace{Y(s)}_l=\\underbrace{C(s)}_{n+k} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.4)}\" alt=\"\\underbrace{A(s)}_n\\cdot\\underbrace{ X(s)}_k+\\underbrace{B(s)}_m\\cdot \\underbrace{Y(s)}_l=\\underbrace{C(s)}_{n+k} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.4)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/858\/c84\/d3d\/858c84d3de53000c12c0be09d08d0f97.svg\" width=\"494\" height=\"53\"\/><\/p>\n<p>(\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432)<\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (5.4) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b52\/c9b\/c37\/b52c9bc3762b55224898f55ad8e4850a.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/><\/em>\u00a0\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u0445\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/419\/fa2\/d71\/419fa2d712e13fc4f2e70c0644dd72d4.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/><\/em>\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/caa\/0de\/3f0\/caa0de3f095bd454ccab1def9659e408.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0430 \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430, \u0442.\u0435. \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0<img class=\"formula inline\" source=\"n>m, k\\ge l&#187; alt=&#187;n>m, k\\ge l&#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6e3\/630\/962\/6e3630962683ef55b5288b315a34202b.svg&#187; width=&#187;106&#8243; height=&#187;20&#8243;\/>. \u0418\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n+k+1=k+l+2\" alt=\"n+k+1=k+l+2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e99\/588\/6f0\/e995886f0567612244886b1775c82cc0.svg\" width=\"179\" height=\"18\"\/>,\u00a0\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"l=n-1\" alt=\"l=n-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfd\/b51\/782\/cfdb51782b5a0f29bbc128edd5e2f429.svg\" width=\"77\" height=\"18\"\/>. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u00a0\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=l=n-1\" alt=\"k=l=n-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fdc\/473\/7d5\/fdc4737d5def62ad6f88d5405817ed2b.svg\" width=\"114\" height=\"18\"\/>, \u0442.\u00a0\u0435. \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{A\\cdot x+B\\cdot y=c},\" alt=\"\\mathbf{A\\cdot x+B\\cdot y=c},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dbe\/97e\/6b3\/dbe97e6b3d4c77cca5698b32fa44cbfc.svg\" width=\"155\" height=\"20\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{A}=\\begin{bmatrix}   a_0 &amp; 0 &amp; \\cdots&amp; 0  \\\\  a_1 &amp; a_0  &amp;\\cdots  &amp; 0 \\\\ \\vdots &amp; \\vdots &amp; \\ddots &amp; \\vdots\\\\  a_n &amp;a_{n-1} &amp; \\cdots &amp;a_0   \\\\   0    &amp; a_n &amp; \\cdots &amp; a_1 \\\\  \\vdots &amp; \\vdots &amp;\\ddots &amp;\\vdots \\\\0 &amp;0 &amp;0 &amp;a_n \\end{bmatrix}, \\mathbf{B}=\\begin{bmatrix}  b_0 &amp; 0 &amp; \\cdots &amp; 0 \\\\  b_1 &amp; b_0 &amp;\\cdots  &amp; 0 \\\\    \\vdots    &amp; \\vdots &amp; \\ddots &amp; \\vdots\\\\0 &amp;b_m &amp;\\cdots &amp; b_0\\\\ \\vdots &amp; \\vdots &amp;\\ddots &amp; \\vdots \\\\ \\vdots &amp; \\vdots &amp; \\cdots &amp;b_0\\\\ 0 &amp;0 &amp;0  &amp;0   \\end{bmatrix},\\\\ \\mathbf{c}=\\begin{bmatrix}    c_0  \\\\   \\vdots  \\\\   c_{2\\cdot n-1}   \\end{bmatrix}, \\ \\mathbf{x}=\\begin{bmatrix}  x_0 \\\\   \\vdots \\\\ x_{n-1} \\end{bmatrix},  \\ \\mathbf{y}=\\begin{bmatrix}  y_0\\\\ \\vdots \\\\ y_{n-1} \\end{bmatrix}.\" alt=\"\\mathbf{A}=\\begin{bmatrix}   a_0 &amp; 0 &amp; \\cdots&amp; 0  \\\\  a_1 &amp; a_0  &amp;\\cdots  &amp; 0 \\\\ \\vdots &amp; \\vdots &amp; \\ddots &amp; \\vdots\\\\  a_n &amp;a_{n-1} &amp; \\cdots &amp;a_0   \\\\   0    &amp; a_n &amp; \\cdots &amp; a_1 \\\\  \\vdots &amp; \\vdots &amp;\\ddots &amp;\\vdots \\\\0 &amp;0 &amp;0 &amp;a_n \\end{bmatrix}, \\mathbf{B}=\\begin{bmatrix}  b_0 &amp; 0 &amp; \\cdots &amp; 0 \\\\  b_1 &amp; b_0 &amp;\\cdots  &amp; 0 \\\\    \\vdots    &amp; \\vdots &amp; \\ddots &amp; \\vdots\\\\0 &amp;b_m &amp;\\cdots &amp; b_0\\\\ \\vdots &amp; \\vdots &amp;\\ddots &amp; \\vdots \\\\ \\vdots &amp; \\vdots &amp; \\cdots &amp;b_0\\\\ 0 &amp;0 &amp;0  &amp;0   \\end{bmatrix},\\\\ \\mathbf{c}=\\begin{bmatrix}    c_0  \\\\   \\vdots  \\\\   c_{2\\cdot n-1}   \\end{bmatrix}, \\ \\mathbf{x}=\\begin{bmatrix}  x_0 \\\\   \\vdots \\\\ x_{n-1} \\end{bmatrix},  \\ \\mathbf{y}=\\begin{bmatrix}  y_0\\\\ \\vdots \\\\ y_{n-1} \\end{bmatrix}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3a\/804\/1db\/d3a8041db47d3ac66f5872ba30461da8.svg\" width=\"685\" height=\"317\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{S=[A,B]}\" alt=\"\\mathbf{S=[A,B]}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/969\/7f0\/a44\/9697f0a444d995954a4b7e2ce7a5332c.svg\" width=\"96\" height=\"22\"\/> \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u043d\u0442 \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430)\u00a0\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d \u043e\u0442 0 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)\" alt=\"A(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fbf\/130\/dde\/fbf130dded3e3fabdc20d79055beba93.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(s)\" alt=\"B(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c4\/ae8\/71a\/2c4ae871a7646c23505ec8d92adc3d5d.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>\u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G(s)\" alt=\"G(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/086\/2bf\/83b\/0862bf83bc68f9105197e4ff2d40b927.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/> \u043d\u0435\u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\nu\" alt=\"\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f9\/ce1\/a88\/6f9ce1a88fa00ce0226b65a05cbd03e7.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/>\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K(s)=Y(s)\/[s^\\nu\\cdot X(s)]\" alt=\"K(s)=Y(s)\/[s^\\nu\\cdot X(s)]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb5\/bf3\/1ea\/cb5bf31eae63a0a2e8ff95489f1a7edb.svg\" width=\"202\" height=\"22\"\/>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u041f\u0424 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)=s^\\nu\\cdot A_0(s)\" alt=\"A(s)=s^\\nu\\cdot A_0(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f7e\/72c\/548\/f7e72c548064f522995993a69a72dfeb.svg\" width=\"146\" height=\"22\"\/>, \u0433\u0434\u0435\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_0(s)\" alt=\"A_0(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b5e\/df5\/211\/b5edf5211d3600ed84b200e2bb7f4d4d.svg\" width=\"48\" height=\"22\"\/><\/em> \u2013 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 (5.4), \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n=n_0+n\" alt=\"n=n_0+n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/a7d\/146\/311a7d146227e33f148153370e610e86.svg\" width=\"94\" height=\"18\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n_0\" alt=\"n_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c94\/2bd\/528\/c942bd528d4c3e278f63d50e542e24e4.svg\" width=\"21\" height=\"15\"\/>\u00a0\u2013 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=n_0-1,l=n_0-1+\\nu\" alt=\"k=n_0-1,l=n_0-1+\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cda\/17a\/ac1\/cda17aac14e8959ac77e253f291198f0.svg\" width=\"220\" height=\"20\"\/>.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445) \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438) \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G(s)\" alt=\"G(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ebf\/382\/7a0\/ebf3827a062885ac7c21de7c3ac5bc97.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/><\/em> (5.1\u0430). \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u041f\u0424\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G(s)\" alt=\"G(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d0e\/96e\/798\/d0e96e79816e03787ef3fc517e99e557.svg\" width=\"40\" height=\"22\"\/><\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0432\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)\" alt=\"A(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b55\/7b3\/717\/b557b371785d87de671ef2b05be411cc.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>, \u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/200\/19d\/8db\/20019d8dbf256beef3dde01b660bbdc4.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r\" alt=\"r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cc1\/74a\/c4b\/cc174ac4b1118fe5363358665b955286.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/><\/em>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u2013 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5b\/f12\/417\/f5bf124178bca9244d94827195b3dec9.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/><\/em>, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r\\le n+k\" alt=\"r\\le n+k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e85\/a60\/360\/e85a603607ad54edf0ac155ea7dc6275.svg\" width=\"81\" height=\"19\"\/><\/em>, \u0442.\u0435. \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b (\u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438) \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z(s)\" alt=\"Z(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a14\/9ba\/28c\/a149ba28cff5140ecfb494a0a6b84834.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/><\/em>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0443 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\underbrace{A(s)}_n\\cdot\\underbrace{X(s)}_k+\\underbrace{B(s)}_m\\cdot \\underbrace {Y(s)}_l=\\underbrace{C(s)}_r\\cdot \\underbrace{Z(s)}_{n+k-r}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.5)}\" alt=\"\\underbrace{A(s)}_n\\cdot\\underbrace{X(s)}_k+\\underbrace{B(s)}_m\\cdot \\underbrace {Y(s)}_l=\\underbrace{C(s)}_r\\cdot \\underbrace{Z(s)}_{n+k-r}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.5)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/22e\/2b7\/647\/22e2b7647ae7803e7775e1e07b1b330f.svg\" width=\"521\" height=\"53\"\/><\/p>\n<p>(\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432)<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 (\u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b31\/455\/a20\/b31455a20487510a520bb3e8363e58fb.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>) \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 (\u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z(s)\" alt=\"Z(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62b\/d97\/113\/62bd97113e3f15878a04543bb8a36ee8.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>), \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4af\/7ae\/f65\/4af7aef65c05981cfc87d4ab8fe70fee.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/><\/em>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z(s)\" alt=\"Z(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5cb\/311\/5e0\/5cb3115e0b5f1a435e3cd6758c0359bb.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (5.5) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n+k\" alt=\"n+k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f31\/c1b\/e20\/f31c1be2099d189d98b779e0e4872613.svg\" width=\"46\" height=\"18\"\/>. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_0=1\" alt=\"x_0=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f88\/f8e\/397\/f88f8e3970ce10b427a7733bb4f0302d.svg\" width=\"56\" height=\"20\"\/>\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k=1\" alt=\"x_k=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/45f\/41c\/404\/45f41c404a76d3927f18799f09647040.svg\" width=\"56\" height=\"20\"\/>). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r=k+l+1\" alt=\"r=k+l+1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/32a\/971\/59d\/32a97159d3011dfc0fde9756ccc1b5cd.svg\" width=\"109\" height=\"18\"\/><\/em>.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (5.5) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z(s)\" alt=\"Z(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/765\/7c5\/b98\/7657c5b986cab9f155b59973a643f1a8.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc6\/9e6\/2a7\/dc69e62a72f141fb0698c4706527d353.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>, \u0442.\u00a0\u0435. \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"[A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s)] \\ \\ mod \\ \\ C(s)=0. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.6)}\" alt=\"[A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s)] \\ \\ mod \\ \\ C(s)=0. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.6)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/010\/b5a\/e3d\/010b5ae3d2f58d11e6645cee277e4f98.svg\" width=\"542\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c (5.6) \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left [ \\sum_{j=0}^kA(s)\\cdot x_j\\cdot s^j+\\sum_{j=0}^lB(s)\\cdot y_j\\cdot s^j\\right] \\ \\ mod \\ \\ C(s)=0.\" alt=\"\\left [ \\sum_{j=0}^kA(s)\\cdot x_j\\cdot s^j+\\sum_{j=0}^lB(s)\\cdot y_j\\cdot s^j\\right] \\ \\ mod \\ \\ C(s)=0.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9cc\/ce0\/2d5\/9ccce02d5309e48688406f9c3f337bb8.svg\" width=\"455\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sum_{j=0}^kA_j(s)\\cdot x_j+\\sum_{j=o}^lB_j(s)\\cdot y_j=0 \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.7)}\" alt=\"\\sum_{j=0}^kA_j(s)\\cdot x_j+\\sum_{j=o}^lB_j(s)\\cdot y_j=0 \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.7)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/782\/424\/70c\/78242470cb38dfe9b0011fa537187a60.svg\" width=\"454\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_j(s)=s^j\\cdot A(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\  B_j(s)=s^j\\cdot B(s) \\ \\  mod \\ \\  C(s).\" alt=\"A_j(s)=s^j\\cdot A(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\  B_j(s)=s^j\\cdot B(s) \\ \\  mod \\ \\  C(s).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6e9\/a0d\/b88\/6e9a0db88d36e88a9f3a2839f7f0ba8d.svg\" width=\"502\" height=\"26\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k=1\" alt=\"x_k=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96c\/ff7\/afd\/96cff7afd12b59bc2d5edc9a38c41486.svg\" width=\"56\" height=\"20\"\/><\/em>, \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sum_{j=0}^{k-1}A_j(s)\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^lB_j(s)\\cdot y_j=-A_k(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.8)}\" alt=\"\\sum_{j=0}^{k-1}A_j(s)\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^lB_j(s)\\cdot y_j=-A_k(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.8)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f79\/d02\/1a2\/f79d021a23ab718bb69ce361246c8fae.svg\" width=\"468\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0432<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_j(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}a_{ij}\\cdot s^i \\ \\ \\ B_j(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}b_{ij}\\cdot s^i, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.9)}\" alt=\"A_j(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}a_{ij}\\cdot s^i \\ \\ \\ B_j(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}b_{ij}\\cdot s^i, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.9)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/838\/7dd\/5bb\/8387dd5bbb98b2a41fc1c08c46cbe999.svg\" width=\"461\" height=\"60\"\/><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (5.8) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sum_{j=0}^{k-1}a_{ij}\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^lb_{ij}\\cdot y_j=-a_{ik}, \\ \\ i=0,..., r-1, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.10)}\" alt=\"\\sum_{j=0}^{k-1}a_{ij}\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^lb_{ij}\\cdot y_j=-a_{ik}, \\ \\ i=0,..., r-1, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.10)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70e\/dfc\/d5e\/70edfcd5e79390fc90783ca78de1d974.svg\" width=\"538\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p>\u0440\u0435\u0448\u0438\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e (5.7) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_0(s)=A(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ A_j(s)=s\\cdot A_{j-1}(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ j=1,...,k; \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \" alt=\"A_0(s)=A(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ A_j(s)=s\\cdot A_{j-1}(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ j=1,...,k; \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f32\/1c8\/24d\/f321c824d25890c0f21a7027a6b35ead.svg\" width=\"677\" height=\"23\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B_0(s)=B(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ B_j(s) =s\\cdot B_{j-1}(s)\\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ j=1,..., k. \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.11)}\" alt=\"B_0(s)=B(s) \\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ B_j(s) =s\\cdot B_{j-1}(s)\\ \\ mod \\ \\ C(s), \\ \\ j=1,..., k. \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.11)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/90c\/fe3\/fd0\/90cfe3fd09410d810408ad6f8ad97035.svg\" width=\"687\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s)\" alt=\"A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d06\/45b\/2b8\/d0645b2b8a634c17d54f993e7146f71b.svg\" width=\"211\" height=\"22\"\/> \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfe\/605\/1d4\/cfe6051d4b4df3f0116670aeaf2bd417.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 8 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a02 \u0438 4).<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0430 (5.5). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u0432 [21].<\/p>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c 5.<\/strong>\u00a0\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 (5.6). \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)\" alt=\"A(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bfb\/a54\/36f\/bfba5436fdd496c0d26a8c86252b5788.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>\u00a0 \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(s)\" alt=\"B(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/040\/91d\/10b\/04091d10b4f5adce021019ecb658ebea.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a97\/6d3\/3fc\/a976d33fc116b3bab24d25d98df532b4.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/>\u00a0\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6d0\/b99\/b11\/6d0b99b11f07ce667f2b7dd8eaa86af1.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/><\/em>, \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b5\/9f9\/ba7\/4b59f9ba748534c8f4f71a8cf0889d6e.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/><\/em>\u00a0\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"l\" alt=\"l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d79\/497\/9b8\/d794979b8f094ae71b97bf45e3cdccfb.svg\" width=\"6\" height=\"17\"\/><\/em>\u00a0\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c90\/2c4\/822\/c902c4822091ba1957bbc808ea942c27.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y(s)\" alt=\"Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f0f\/ae5\/569\/f0fae5569d00af850df28f6e062db12c.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>, \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ad\/9f5\/2b5\/3ad9f52b53874548ae652d5e2b0ea2ad.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r=k+l+1\" alt=\"r=k+l+1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3cd\/926\/82c\/3cd92682c4fe781202d2d80586ecd25e.svg\" width=\"109\" height=\"18\"\/>.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (5.9) \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c (5.11).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (5.10) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a04\/a99\/e58\/a04a99e584a162b6e40df3043b5d9f37.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y(s)\" alt=\"Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e5\/417\/03b\/3e541703b3ff2ff6d7366140caa9d0b4.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435\u00a0polysyn\u00a0\u041f\u041e\u00a0SimInTech. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 8 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b 1\u20134, 6).\u00a0\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435\u00a0Mathcad\u00a0\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u00a0polysyn.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u043c \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\nu\" alt=\"\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a2d\/b1e\/937\/a2db1e93727b3f8f67919de04f4bce0e.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/>\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c\u00a0<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A(s)=a_{\\nu}\\cdot s^{\\nu}+...+a_n\\cdot s^n, \\ \\ X(s)=x_0+...+x_{k-1}\\cdot s^{k-1}+s^{k},\\\\B(s) =b_0+...+b_m\\cdot s^m,\\ \\ Y(s)=y_0+...+y_l\\cdot s^l.\" alt=\"A(s)=a_{\\nu}\\cdot s^{\\nu}+...+a_n\\cdot s^n, \\ \\ X(s)=x_0+...+x_{k-1}\\cdot s^{k-1}+s^{k},\\\\B(s) =b_0+...+b_m\\cdot s^m,\\ \\ Y(s)=y_0+...+y_l\\cdot s^l.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aef\/43f\/785\/aef43f785d9b66f9b1242717184f9e07.svg\" width=\"685\" height=\"56\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"D_{\\nu}=\\frac{b_0\\cdot y_0}{a_{\\nu}\\cdot x_0}.\" alt=\"D_{\\nu}=\\frac{b_0\\cdot y_0}{a_{\\nu}\\cdot x_0}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b5d\/503\/c9d\/b5d503c9d301bd97da389021c83e2f14.svg\" width=\"118\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r=k+l\" alt=\"r=k+l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/68c\/b94\/a9f\/68cb94a9f0fc3912eb64b584a43bfe07.svg\" width=\"75\" height=\"18\"\/><em> <\/em>\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sum_{j=0}^{k-l}a_{ij}\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^{l-1}b_{ij}\\cdot y_j=-a_{ij}, \\ \\ i=0,..,r-1, \\ \\ D_\\nu\\cdot a_\\nu\\cdot y_0. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.12)}\" alt=\"\\sum_{j=0}^{k-l}a_{ij}\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^{l-1}b_{ij}\\cdot y_j=-a_{ij}, \\ \\ i=0,..,r-1, \\ \\ D_\\nu\\cdot a_\\nu\\cdot y_0. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(5.12)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f3\/8fd\/7f5\/3f38fd7f5e857ba67d79c64933375f63.svg\" width=\"613\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u00a06.<\/strong>\u00a0\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 (5.12). \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)\" alt=\"A(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9d8\/1e1\/9b4\/9d81e19b4b472031d1b7cb2d7197df53.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(s)\" alt=\"B(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/34f\/92a\/e9f\/34f92ae9f255307f6846ed2949dcac4e.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439\u00a0 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fe4\/6d3\/dde\/fe46d3dde1c868a9a9ea698676ded110.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/>\u00a0\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d2\/e57\/df3\/1d2e57df39c58569a87a46b8ff25d9c6.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/>, \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/476\/44e\/74c\/47644e74c9195e6a18675f5bc3a92a05.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/>\u00a0\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"l\" alt=\"l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dfc\/257\/ffe\/dfc257ffeb516560c0f6a929ec8f1f6f.svg\" width=\"6\" height=\"17\"\/>\u00a0\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c3f\/99f\/ef0\/c3f99fef0279d1ae47374a069b921baf.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y(s)\" alt=\"Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7b\/bb5\/caf\/d7bbb5caf8a96e4027c7f59d9d140d17.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>, \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f8\/06c\/8cc\/9f806c8cceb8ed98f0195b9821e4b917.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k+l\" alt=\"k+l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/78e\/23c\/791\/78e23c791379dbc080690abf1cf4bb28.svg\" width=\"40\" height=\"18\"\/>, \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"D_n\" alt=\"D_n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c7b\/14c\/ee2\/c7b14cee2d4d199b1d78d79f7f6e0e8b.svg\" width=\"26\" height=\"20\"\/>, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a0\/0f8\/68b\/9a00f868b2a0a7ca5c10c4d53bdd92a4.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/>.<\/p>\n<p>1. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (5.9) \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c (5.11). \u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b \u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_j()\" alt=\"A_j()\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0b6\/39d\/adf\/0b639dadf50ce3a5c0bab294f2c14ffa.svg\" width=\"38\" height=\"23\"\/>\u00a0\u00a0\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j=0,..,k-1,\" alt=\"j=0,..,k-1,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/841\/147\/65a\/84114765ad3e9bc7efebf4b6337e1ab4.svg\" width=\"128\" height=\"21\"\/>\u00a0\u00a0\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B_j(s)\" alt=\"B_j(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/610\/730\/d82\/610730d82a39d369b6e35f2946480767.svg\" width=\"47\" height=\"23\"\/>\u00a0 \u2013 \u0434\u043b\u044f\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j=0,..,l-1\" alt=\"j=0,..,l-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65c\/503\/40b\/65c50340b48951aac03301683c2d23d9.svg\" width=\"119\" height=\"21\"\/>.<\/p>\n<p>2. \u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (5.12) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e8d\/8bd\/3a9\/e8d8bd3a90f985ab89da16b17a7e34d0.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>,\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y(s)\" alt=\"Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c0\/ea3\/8f2\/4c0ea38f2a7e2123244ca37147c549a8.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>\u00a0\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"D_n\" alt=\"D_n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/322\/c4c\/321\/322c4c321b8b9a2584e4b1b168a1fc9d.svg\" width=\"26\" height=\"20\"\/><em>.<\/em><\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435\u00a0<strong>polysyn2<\/strong> \u041f\u041e\u00a0SimInTech. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 8 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 5).\u00a0\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435\u00a0Mathcad\u00a0\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u00a0<strong>polysyn2<\/strong>.<\/p>\n<h3>6. \u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0443<\/h3>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438) \u0441 \u041f\u0424\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G(s)=B(s)\/A(s)\" alt=\"G(s)=B(s)\/A(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac5\/53f\/f20\/ac553ff2031d896423b3277a5cb57ab6.svg\" width=\"154\" height=\"22\"\/> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u041f\u0424\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K(s)=Y(s)\/X(s)\" alt=\"K(s)=Y(s)\/X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a22\/fdb\/df7\/a22fdbdf7eacc9225475c84aa38ed7aa.svg\" width=\"158\" height=\"22\"\/>. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a01. \u041e\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u041f\u0424 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W_p(s)=\\frac{B(s)\\cdot Y(s)}{A(s)\\cdot X(s)}\" alt=\"W_p(s)=\\frac{B(s)\\cdot Y(s)}{A(s)\\cdot X(s)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/11d\/25e\/8ec\/11d25e8ec3172156fc6d5d29c88b427b.svg\" width=\"179\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(s)=A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{6.1}\" alt=\"P(s)=A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y(s). \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{6.1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4a\/814\/2ec\/c4a8142ec624e318841c1403fc3719bd.svg\" width=\"500\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 (6.1), \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A(s)=s^{\\nu}+a_{\\nu+1}\\cdot s^{\\nu+1}+..+a_n\\cdot s^n, B(s)=b_0+b_1\\cdot s+\\cdots+b_m\\cdot s^m, \\ \\ \\ \\mathbf{(6.2a)}\" alt=\"A(s)=s^{\\nu}+a_{\\nu+1}\\cdot s^{\\nu+1}+..+a_n\\cdot s^n, B(s)=b_0+b_1\\cdot s+\\cdots+b_m\\cdot s^m, \\ \\ \\ \\mathbf{(6.2a)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/471\/411\/bd9\/471411bd90f7234da62b75482754fdc0.svg\" width=\"665\" height=\"25\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"X(s)=1+x_1\\cdot s+\\cdots+x_k\\cdot s^k, Y(s)=y_o+y_1\\cdot s+\\cdots y_l\\cdot s^l, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\mathbf{(6.2\u0431)}\" alt=\"X(s)=1+x_1\\cdot s+\\cdots+x_k\\cdot s^k, Y(s)=y_o+y_1\\cdot s+\\cdots y_l\\cdot s^l, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\mathbf{(6.2\u0431)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/166\/f5d\/4fd\/166f5d4fd129dcb0d5822ef006e236df.svg\" width=\"663\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\nu\" alt=\"\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5be\/830\/72a\/5be83072a703ba1c27f597da0e6b5f69.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/>\u00a0\u2013 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c2\/65b\/0c1\/6c265b0c18a87f3ab189ac0d31d7b59b.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/> \u0438<em>\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y(s)\" alt=\"Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ae4\/f4a\/9f7\/ae4f4a9f751f732d6c24787f28e99b5f.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/><\/em> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a01 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u00a0\u00a0\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430\u00a0n\u00a0\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"D_n=b_o\\cdot y_0\" alt=\"D_n=b_o\\cdot y_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9cd\/8bd\/23b\/9cd8bd23b79934e2d73fd80f07fc988f.svg\" width=\"102\" height=\"21\"\/>. \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>S0<\/strong>. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u041f\u0424.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u\" alt=\"u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb2\/4b6\/75c\/bb24b675c02a83bbf7e475620ffe694c.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/><\/em>, \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"e=y-u\" alt=\"e=y-u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ec\/d0c\/32a\/1ecd0c32af99a26d0b4d43cb8145f20a.svg\" width=\"80\" height=\"19\"\/>, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f\u00a0\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\" alt=\"y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40c\/d48\/cc0\/40cd48cc0c013272750c6ee246d70d44.svg\" width=\"10\" height=\"16\"\/><\/em>. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a02. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 (\u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a01) \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a2b\/516\/591\/a2b516591e247fbc26605e1226072596.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a. 2. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a. 2. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443\" width=\"1560\" height=\"264\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a2b\/516\/591\/a2b516591e247fbc26605e1226072596.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a. 2. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a02 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.<sub>\u00a0<\/sub>1, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[K_1(s)+K_2(s)]\\cdot K_3(s)=K(s)\" alt=\"[K_1(s)+K_2(s)]\\cdot K_3(s)=K(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b8a\/b89\/0d0\/b8ab890d0be116e3d7a11d3eeaad8042.svg\" width=\"267\" height=\"22\"\/>. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_1(s)=k, \\ K_2(s)=1-k, \\ K_3(s)=K(s)\" alt=\"K_1(s)=k, \\ K_2(s)=1-k, \\ K_3(s)=K(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dfc\/933\/84b\/dfc93384b5d78823c65b1522a47f8bfa.svg\" width=\"351\" height=\"22\"\/> . \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0435\u0435\u00a0<strong>S1<\/strong>) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a03\u0430, \u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a03\u0431 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430. \u041f\u0424 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W_p(s)=\\frac{k\\cdot B(s)\\cdot Y(s)}{A(s)\\cdot X(s)+(1-k)\\cdot B(s)\\cdot Y(s)}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.3)}\" alt=\"W_p(s)=\\frac{k\\cdot B(s)\\cdot Y(s)}{A(s)\\cdot X(s)+(1-k)\\cdot B(s)\\cdot Y(s)}. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df9\/ff3\/412\/df9ff3412ec8f68b6eee5d973476d2be.svg\" width=\"551\" height=\"50\"\/><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a1d\/742\/35c\/a1d74235cd853b1450648e8418c52450.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S1\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S1\" width=\"1560\" height=\"318\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a1d\/742\/35c\/a1d74235cd853b1450648e8418c52450.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S1<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 (6.3) \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0 \u043f\u0440\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s=0\" alt=\"s=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b62\/479\/178\/b62479178724e51e696c6b4bbf83621e.svg\" width=\"45\" height=\"17\"\/>, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=1+a_0\/(b_0\\cdot y_0)\" alt=\"k=1+a_0\/(b_0\\cdot y_0)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2bb\/82f\/e4c\/2bb82fe4c62da067563709031ad79eca.svg\" width=\"164\" height=\"22\"\/>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0442.\u00a0\u0435. \u043f\u0440\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_0\\ne0\" alt=\"a_0\\ne0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5b0\/b71\/cd8\/5b0b71cd835b15fd94544b3d931f5c7f.svg\" width=\"55\" height=\"22\"\/><\/em>. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440) \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"g=const\" alt=\"g=const\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aee\/ab3\/533\/aeeab35337a729442a5ff882553bc4d9.svg\" width=\"81\" height=\"20\"\/>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u=k\\cdot g\" alt=\"u=k\\cdot g\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9e4\/499\/766\/9e4499766308281271d2aa99588c3e3e.svg\" width=\"71\" height=\"21\"\/>. \u041f\u0440\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=1\" alt=\"k=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95b\/a27\/a4d\/95ba27a4d993ff80f2cf698b767432f4.svg\" width=\"46\" height=\"17\"\/><\/em> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 <strong>S0<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/11b\/5f2\/de4\/11b5f2de40b80eeec8fdd180ce3e77bc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S2\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S2\" width=\"1560\" height=\"264\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/11b\/5f2\/de4\/11b5f2de40b80eeec8fdd180ce3e77bc.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S2<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>S2<\/strong>, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a04. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u041f\u0424\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_1(s)\" alt=\"K_1(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/73f\/732\/15c73f7320b6b42093cf10cbaf0389ee.svg\" width=\"50\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_2(s)\" alt=\"K_2(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0e0\/48a\/72a\/0e048a72aea2528e2343bff5462f2046.svg\" width=\"50\" height=\"22\"\/> \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\frac{Y(s)}{\\alpha(s)\\cdot X(s)},\" alt=\"\\frac{Y(s)}{\\alpha(s)\\cdot X(s)},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c9e\/469\/59a\/c9e46959a0c31f3698ac8cd5133d29a8.svg\" width=\"105\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha(s)\" alt=\"\\alpha(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e7\/1b9\/d5c\/8e71b9d5c95ad5d42e43165964e5a4cb.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/> \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s)\" alt=\"A(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2dd\/f1d\/ec2\/2ddf1dec21aa9c0316a950e89e37d0a8.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/> \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha(s)=1\" alt=\"\\alpha(s)=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/065\/d1b\/8d3\/065d1b8d3d47eaea1efdea1a648f9750.svg\" width=\"73\" height=\"22\"\/>). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_1(s)=\\frac{k_0+\\gamma\\cdot k_1\\cdot s}{s}, \\ K_2(s)=\\frac{(1-\\gamma)\\cdot k_1+k_2\\cdot s}{1+x_1\\cdot s}, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.4)}\" alt=\"K_1(s)=\\frac{k_0+\\gamma\\cdot k_1\\cdot s}{s}, \\ K_2(s)=\\frac{(1-\\gamma)\\cdot k_1+k_2\\cdot s}{1+x_1\\cdot s}, \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.4)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/22a\/20b\/0c2\/22a20b0c230e6440894e60a9201015aa.svg\" width=\"587\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p>\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u00a0 <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_1(s)+K_2(s)=\\frac{(y_0+y_1\\cdot s+y_2\\cdot s^2)}{s\\cdot(1+x_1\\cdot s)}\" alt=\"K_1(s)+K_2(s)=\\frac{(y_0+y_1\\cdot s+y_2\\cdot s^2)}{s\\cdot(1+x_1\\cdot s)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c90\/ca7\/250\/c90ca7250b9294ac671dcd0fc4bdca88.svg\" width=\"331\" height=\"52\"\/><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_0=y_0, \\ k_1 =y_1-k_0\\cdot x_1, \\ k_2=y_2-\\gamma\\cdot k_1\\cdot x_1\" alt=\"k_0=y_0, \\ k_1 =y_1-k_0\\cdot x_1, \\ k_2=y_2-\\gamma\\cdot k_1\\cdot x_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/198\/a8c\/401\/198a8c4010b45f811557401b10d15667.svg\" width=\"397\" height=\"21\"\/>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439, \u0442\u043e\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n=1\" alt=\"n=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c92\/f6b\/4d0\/c92f6b4d09d44c9e44d444320274c26c.svg\" width=\"48\" height=\"17\"\/> \u0432 (6.2a), \u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 1-\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"D_1=\\frac{k_0\\cdot b_0}{1+(1-\\gamma)\\cdot k_1\\cdot b_0}.\" alt=\"D_1=\\frac{k_0\\cdot b_0}{1+(1-\\gamma)\\cdot k_1\\cdot b_0}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/134\/8d2\/e60\/1348d2e605b77c8574d72773cd935944.svg\" width=\"222\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma\" alt=\"\\gamma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/83f\/3e9\/de2\/83f3e9de255bd7778a3be3d4039a3177.svg\" width=\"11\" height=\"16\"\/>\u00a0\u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0440\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma=1\" alt=\"\\gamma=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/209\/bcb\/fce\/209bcbfce0c6156cac49dfb473c4b65e.svg\" width=\"47\" height=\"21\"\/> \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435\u00a0<strong>S0<\/strong>. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma\" alt=\"\\gamma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa4\/2f4\/a17\/fa42f4a17eb82df2c38023ec743eb195.svg\" width=\"11\" height=\"16\"\/>\u00a0(\u043e\u0442 1 \u0434\u043e 0) \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 1-\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\nu=2\" alt=\"\\nu=2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/792\/3a2\/14b\/7923a214b295bc27f47793a1a25a38b2.svg\" width=\"46\" height=\"17\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma =1\" alt=\"\\gamma =1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/83a\/abb\/de4\/83aabbde430796a2ebdbeeebe8a4cbc8.svg\" width=\"47\" height=\"21\"\/>, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 2-\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"D_2=\\frac{k_0\\cdot b_0}{1+k_2\\cdot b_0}.\" alt=\"D_2=\\frac{k_0\\cdot b_0}{1+k_2\\cdot b_0}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16d\/99d\/852\/16d99d85281d167a770dbda1f0586267.svg\" width=\"148\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 1\u2011\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u043c \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435\u00a0<strong>S2<\/strong>. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 1-\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_1(s)=\\frac{\\tilde{Y}(s)}{X(s)}, \\ \\deg\\tilde{Y}(s)=\\deg X(s), \\ \\ K_2(s)=k_2\\cdot s,\\\\ K_1(s)+K_2(s)=\\frac{Y(s)}{X(s)}, \\ \\ \\deg Y(s)=\\deg X(s)+1. \" alt=\"K_1(s)=\\frac{\\tilde{Y}(s)}{X(s)}, \\ \\deg\\tilde{Y}(s)=\\deg X(s), \\ \\ K_2(s)=k_2\\cdot s,\\\\ K_1(s)+K_2(s)=\\frac{Y(s)}{X(s)}, \\ \\ \\deg Y(s)=\\deg X(s)+1. \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de3\/1ae\/699\/de31ae699c4f96cf4817fb27fbc60966.svg\" width=\"685\" height=\"109\"\/><\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 (5.6), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c6\/96f\/98a\/9c696f98ab66483ab40bac9d04c1aae7.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y(s)\" alt=\"Y(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/304\/9e1\/f10\/3049e1f10fcbb2d3694d1820bd27765b.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (6.2), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u041f\u0424\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_1(s)\" alt=\"K_1(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9cc\/ee2\/9e7\/9ccee29e7c26fc8e97b5c2a7e8c09dce.svg\" width=\"50\" height=\"22\"\/><\/em> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_2(s)\" alt=\"K_2(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de5\/fff\/c6a\/de5fffc6ae710fc665c9560e151f9162.svg\" width=\"50\" height=\"22\"\/> \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"k_2=\\frac{y_{k+1}}{x_k}, \\ \\tilde{Y}(s)=Y(s)-k_2\\cdot s\\cdot X(s).\" alt=\"k_2=\\frac{y_{k+1}}{x_k}, \\ \\tilde{Y}(s)=Y(s)-k_2\\cdot s\\cdot X(s).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1e0\/6ea\/e12\/1e06eae12c5fba043126deecd29575a9.svg\" width=\"334\" height=\"41\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"D_1=\\frac{k_1\\cdot b_0}{1+k_2\\cdot b_0}, \\ \\ k_1=K_1(0).\" alt=\"D_1=\\frac{k_1\\cdot b_0}{1+k_2\\cdot b_0}, \\ \\ k_1=K_1(0).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18d\/2f8\/529\/18d2f8529f64d5a40ac6b0133924b3fa.svg\" width=\"262\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u041f\u0424\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_1(s)\" alt=\"K_1(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/107\/424\/fef\/107424fef490ecd45d8ecebfb0792c76.svg\" width=\"50\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_2(s)\" alt=\"K_2(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a11\/831\/4c1\/a118314c1435983b58936336bbef64cf.svg\" width=\"50\" height=\"22\"\/> \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438. \u041d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445 \u041f\u0424 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_1(s)=Y_1(s)\/X(s)\" alt=\"K_1(s)=Y_1(s)\/X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dda\/1e1\/dde\/dda1e1dde43e76c07b2d6e0b2a5766ad.svg\" width=\"172\" height=\"22\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_2(s)=Y_2(s)\/X(s), \\ \\  Y_1(s)+Y_2(s)=Y(s).\" alt=\"K_2(s)=Y_2(s)\/X(s), \\ \\  Y_1(s)+Y_2(s)=Y(s).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a3\/11e\/1c3\/7a311e1c3042c726278b1c1cded34c92.svg\" width=\"374\" height=\"22\"\/>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a04, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/faf\/691\/42e\/faf69142e780be0929393479ea226cc4.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/><\/em>). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u041f\u0424 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430-\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K(s)=\\frac{[Y_1(s),Y_2(s)]}{X(s)} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.5)}\" alt=\"K(s)=\\frac{[Y_1(s),Y_2(s)]}{X(s)} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.5)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/982\/68c\/361\/98268c361f151cc199365b9aa665393d.svg\" width=\"416\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 5, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0435\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 S3. \u041f\u0424 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W_p(s)=\\frac{B(s)\\cdot Y_1(s)}{A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y_2(s)}.\" alt=\"W_p(s)=\\frac{B(s)\\cdot Y_1(s)}{A(s)\\cdot X(s)+B(s)\\cdot Y_2(s)}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d52\/885\/f43\/d52885f434cef86b88d910bf4a1c304d.svg\" width=\"307\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u00a0<em>\u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c<\/em>\u00a0[23] (\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a01).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/40a\/bfe\/5cd\/40abfe5cde9d9d112e1db276dc873ed3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a\u00a05. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S3\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a\u00a05. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S3\" width=\"1560\" height=\"266\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40a\/bfe\/5cd\/40abfe5cde9d9d112e1db276dc873ed3.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a\u00a05. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S3<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Y_1(s)=y_{10}+y_{11}\\cdot s+\\cdots+y_{1l}\\cdot s^l, \\ \\\\ Y_2(s)=Y(s)-Y_1(s)=y_{20}+y_{21}\\cdot s+\\cdots+y_{2l}\\cdot s^l \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.6)}\" alt=\"Y_1(s)=y_{10}+y_{11}\\cdot s+\\cdots+y_{1l}\\cdot s^l, \\ \\\\ Y_2(s)=Y(s)-Y_1(s)=y_{20}+y_{21}\\cdot s+\\cdots+y_{2l}\\cdot s^l \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.6)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af2\/851\/1b6\/af28511b6f728e20f222715dbf589d76.svg\" width=\"680\" height=\"56\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (6.2), (6.6) \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 <strong>S3<\/strong> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\nu\" alt=\"\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e37\/e8d\/210\/e37e8d2101a53917699a1425ff1f1655.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/>, \u0435\u0441\u043b\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_{2i}=0\" alt=\"y_{2i}=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d98\/b2a\/041\/d98b2a0419312db5fb9fc0f5a6015927.svg\" width=\"59\" height=\"21\"\/> \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i&lt;\\nu\" alt=\"i&lt;\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0d7\/918\/a71\/0d7918a71d6e723af11951cbbddb9f42.svg\" width=\"43\" height=\"16\"\/>\u00a0. \u0410 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"D_\\nu=\\frac{b_0\\cdot y_{l0}}{1+b_0\\cdot y_{2\\nu}}\" alt=\"D_\\nu=\\frac{b_0\\cdot y_{l0}}{1+b_0\\cdot y_{2\\nu}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/168\/f63\/f3d\/168f63f3de2f4373f7394d81b5d110fc.svg\" width=\"150\" height=\"47\"\/><\/p>\n<p>\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_{2\\nu}\" alt=\"y_{2\\nu}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/920\/d49\/9b3\/920d499b3fa8800068bdead922f402d7.svg\" width=\"26\" height=\"16\"\/><\/em>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u041f\u0424 (6.5). \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"X(s)=d_0+d_{1s}+\\cdots+d_k\\cdot s^k, \\ \\ Y_i(s)=n_{i0}\" alt=\"X(s)=d_0+d_{1s}+\\cdots+d_k\\cdot s^k, \\ \\ Y_i(s)=n_{i0}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/697\/1ea\/37d\/6971ea37d4a7663a67abd6fd422455b0.svg\" width=\"371\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.\u00a05, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{align} \\dot{x_1} &amp;=-d_0\\cdot u _n+n_{10}\\cdot e-n_{20}\\cdot y, \\\\ \\dot{x_2}&amp;= x_1-d_1\\cdot u+n_{11}\\cdot e-n_{21}\\cdot y, \\\\ &amp;\\cdots\\\\ \\dot{x_k}&amp;=x_{k-1}-d_{k-1}\\cdot u+n_{1,k-1}\\cdot e-n_{2,k-1}\\cdot y, \\\\ u&amp;=\\frac{x_k+n_{1k}\\cdot e-n_{2k}\\cdot y}{d_k} \\end{align} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.7)}\" alt=\"\\begin{align} \\dot{x_1} &amp;=-d_0\\cdot u _n+n_{10}\\cdot e-n_{20}\\cdot y, \\\\ \\dot{x_2}&amp;= x_1-d_1\\cdot u+n_{11}\\cdot e-n_{21}\\cdot y, \\\\ &amp;\\cdots\\\\ \\dot{x_k}&amp;=x_{k-1}-d_{k-1}\\cdot u+n_{1,k-1}\\cdot e-n_{2,k-1}\\cdot y, \\\\ u&amp;=\\frac{x_k+n_{1k}\\cdot e-n_{2k}\\cdot y}{d_k} \\end{align} \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(6.7)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c2\/073\/e56\/5c2073e568ce9b5e1e7f0f99f69cbb16.svg\" width=\"511\" height=\"148\"\/><\/p>\n<p>(\u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c\u00a0<em>u<\/em>, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435).\u00a0<\/p>\n<h3>7. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u00a0<em>u<\/em>\u00a0\u0438\u00a0<em>m<\/em>\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z=[z_1,\\cdots,z_m]^T\" alt=\"z=[z_1,\\cdots,z_m]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/ae0\/da7\/3dcae0da76d6e9c1c61eaf675391e50c.svg\" width=\"143\" height=\"25\"\/>\u00a0<strong>z<\/strong>\u00a0=\u00a0[<em>z<\/em><sub>1<\/sub>,\u00a0\u2026,\u00a0<em>z<sub>m<\/sub><\/em>]<sup>T<\/sup>, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<em> <\/em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u =-\\mathbf{K}(x)\\cdot \\mathbf{z}, \\ \\ \\mathbf{z=\\mathbf{G}}(s)\\cdot u\" alt=\"u =-\\mathbf{K}(x)\\cdot \\mathbf{z}, \\ \\ \\mathbf{z=\\mathbf{G}}(s)\\cdot u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/277\/d7e\/d14\/277d7ed1441ba02f3073e4a5b4e62980.svg\" width=\"245\" height=\"22\"\/>\u00a0<em>u<\/em>\u00a0=\u00a0\u2013<strong>K<\/strong>(<em>s<\/em>)<sub>\u00a0<\/sub><strong>z<\/strong>,\u00a0\u00a0<strong>z\u00a0<\/strong>=<strong>\u00a0G<\/strong>(s)<sub>\u00a0<\/sub><em>u<\/em>, \u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{K}(s)=\\frac{Y_1(s),\\cdots,Y_m(s)}{X(s)}, \\ \\ \\mathbf{G}(s)=\\frac{[B_1(s),\\cdots,B_m(s)]^T}{A(s)}\" alt=\"\\mathbf{K}(s)=\\frac{Y_1(s),\\cdots,Y_m(s)}{X(s)}, \\ \\ \\mathbf{G}(s)=\\frac{[B_1(s),\\cdots,B_m(s)]^T}{A(s)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/744\/7e3\/b38\/7447e3b388ad44e38bc8352ff8e08558.svg\" width=\"475\" height=\"52\"\/><\/p>\n<p>&#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430,\u00a0<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(s),X(s),B_i(s),Y_i(s)\" alt=\"A(s),X(s),B_i(s),Y_i(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/88d\/c95\/8b3\/88dc958b3c049da8c2be63a081291dbe.svg\" width=\"195\" height=\"22\"\/>&#8212; \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(s)=A(s)\\cdot X(s)+B_1(s)\\cdot Y_1(s)+\\cdots+B_m(s)\\cdot Y_m(s).\\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(7.1)}\" alt=\"P(s)=A(s)\\cdot X(s)+B_1(s)\\cdot Y_1(s)+\\cdots+B_m(s)\\cdot Y_m(s).\\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(7.1)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d17\/ac6\/780\/d17ac6780a1c59492ba7aa8b56ac1c01.svg\" width=\"597\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(s)\" alt=\"C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/731\/9dc\/4d5\/7319dc4d549380e00afaadd18a877263.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/><\/em> \u2013 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 <em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r\" alt=\"r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bae\/5b0\/a78\/bae5b0a78ba583d8cae119160dcdb79b.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/><\/em>, \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 (7.1) \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"[A(s)\\cdot X(s)+B_1(s)\\cdot Y_1(s)+\\cdots+ B_m(s)\\cdot Y_m(s)]\\ \\ mod \\ \\ C(s)=0. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(7.2)}\" alt=\"[A(s)\\cdot X(s)+B_1(s)\\cdot Y_1(s)+\\cdots+ B_m(s)\\cdot Y_m(s)]\\ \\ mod \\ \\ C(s)=0. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(7.2)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/399\/3ae\/c18\/3993aec18c544d3b75c367067c78a088.svg\" width=\"642\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_j\" alt=\"x_j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0cb\/b8a\/a13\/0cbb8aa13a2ad14c93c0196bf5c27695.svg\" width=\"19\" height=\"17\"\/>\u00a0\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_{qj}\" alt=\"y_{qj}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dfe\/601\/9e9\/dfe6019e989af5f8b8ad066de6eb1660.svg\" width=\"24\" height=\"17\"\/>\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b4e\/812\/bad\/b4e812badc129722f2ac9fc96ae7d557.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/> \u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y_q(s)\" alt=\"Y_q(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/754\/d89\/77a\/754d8977ab325ca82278eb0f8918749e.svg\" width=\"44\" height=\"23\"\/> \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s^j\" alt=\"s^j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/efb\/301\/9d0\/efb3019d04fd4038c0668c9df9c61262.svg\" width=\"17\" height=\"21\"\/>. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f15\/f46\/d95\/f15f46d95b1fbb420cc3b1acfaccb2f9.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/><\/em>\u00a0\u2013 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X(s)\" alt=\"X(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/318\/693\/ef3\/318693ef3ce969edfcb7f7e65bc53141.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>, \u0430\u00a0 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"l_q\" alt=\"l_q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b2\/7ce\/e21\/2b27cee21fc987057451e7dbac67b738.svg\" width=\"14\" height=\"22\"\/>\u00a0\u2013 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y_q(s)\" alt=\"Y_q(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/49d\/033\/b37\/49d033b37ca0642b397185c2c127f6fb.svg\" width=\"44\" height=\"23\"\/>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (7.2) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sum_{j=0}^kA_j(s)\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^{l_1}B_{1j}(s)\\cdot y_{1j}+\\cdots+\\sum_{j=0}^{l_m}B_{mj}(s)\\cdot y_{mj}=0 \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\mathbf{(7.3)}\" alt=\"\\sum_{j=0}^kA_j(s)\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^{l_1}B_{1j}(s)\\cdot y_{1j}+\\cdots+\\sum_{j=0}^{l_m}B_{mj}(s)\\cdot y_{mj}=0 \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\  \\mathbf{(7.3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1b5\/965\/ed8\/1b5965ed8782bac3c8234fa948f95baf.svg\" width=\"619\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_j(s)=s^j\\cdot A(s) \\ mod \\ C(s)\" alt=\"A_j(s)=s^j\\cdot A(s) \\ mod \\ C(s)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/53f\/2ef\/caf\/53f2efcaf185141fecd18b626bd096ea.svg\" width=\"229\" height=\"26\"\/>,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B_{qj}(s)=s^j\\cdot B_q(s) \\  mod \\ C(s) \" alt=\"B_{qj}(s)=s^j\\cdot B_q(s) \\  mod \\ C(s) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/123\/cd7\/15b\/123cd715bc54cfdcd09da395acaccc20.svg\" width=\"244\" height=\"26\"\/>\u041e\u0431\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0432:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_j(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}a_{ij}\\cdot s^i, \\ \\ B_{qj}(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}b_{qij}\\cdot s^i,\" alt=\"A_j(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}a_{ij}\\cdot s^i, \\ \\ B_{qj}(s)=\\sum_{i=0}^{r-1}b_{qij}\\cdot s^i,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/070\/be9\/9b9\/070be99b92a59416263f067f6bbd1b66.svg\" width=\"349\" height=\"60\"\/><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (7.3) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sum_{j=0}^ka_{ij}\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^{l_1}b_{1ij}\\cdot y_{1j}+\\cdots+\\sum_{j=0}^{l_m}b_{mij}\\cdot y_{mj}=0, \\ \\ i=0,\\cdots, r-1, \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(7.4)}\" alt=\"\\sum_{j=0}^ka_{ij}\\cdot x_j+\\sum_{j=0}^{l_1}b_{1ij}\\cdot y_{1j}+\\cdots+\\sum_{j=0}^{l_m}b_{mij}\\cdot y_{mj}=0, \\ \\ i=0,\\cdots, r-1, \\ \\ \\ \\ \\mathbf{(7.4)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb7\/1d8\/ba5\/eb71d8ba532c1d6d60d63bfb14f5878a.svg\" width=\"645\" height=\"64\"\/><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (7.4) \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_0=1\" alt=\"x_0=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ac\/52b\/c6e\/5ac52bc6e1783cc1d8ba62de7f072ad5.svg\" width=\"56\" height=\"20\"\/> \u0438\u043b\u0438\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k=k\" alt=\"x_k=k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/553\/77e\/0e0\/55377e0e00679cdf3f76be7c0df6f6af.svg\" width=\"57\" height=\"20\"\/>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"r\" alt=\"r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c9b\/575\/193\/c9b57519372319fb9f5225b97b2f19a6.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/>\u00a0\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k+l_1+\\cdots+l_m+ m\" alt=\"k+l_1+\\cdots+l_m+ m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/116\/8ac\/730\/1168ac7305df6887677b8481a302735d.svg\" width=\"181\" height=\"20\"\/>\u00a0\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.\u00a0<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/795719\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c&#8230;<\/a><\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0435\u043d\u043e\u043d\u0438\u0434\u0430 \u041c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 6 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65d362614c5bea9d8a040f85\" data-style=\"\" id=\"65d362614c5bea9d8a040f85\" width=\"\"><\/div>\n<h4>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h4>\n<p>1.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0410\u043d\u0434\u0440\u0435\u0435\u0432 \u042e.\u00a0\u041d<\/em>. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041c.:\u00a0\u041d\u0430\u0443\u043a\u0430, 1976. 424 \u0441.<\/p>\n<p>2.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0410\u043d\u0434\u0440\u0435\u0435\u0432 \u042e.\u00a0\u041d<\/em>. \u0410\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0440\u0443\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b) \/\/\u00a0\u00a0\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430. 1977. \u2116 3. \u0421. 5\u201350.<\/p>\n<p>3.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0410\u043d\u0434\u0440\u0438\u0435\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0411. \u0420., \u0424\u0440\u0430\u0434\u043a\u043e\u0432 \u0410. \u041b.\u00a0<\/em>\u0418\u0437\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u044b \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435\u00a0MATLAB. \u0421\u041f\u0431.: \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430, 2000. 475\u00a0\u0441.<\/p>\n<p>4.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0411\u0435\u0441\u0435\u043a\u0435\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0412. \u0410., \u041f\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0415. \u041f.\u00a0<\/em>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c.: \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430, 1972. 768 \u0441.<\/p>\n<p>5.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0412\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0412.\u00a0\u0421.<\/em>\u00a0\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \/\/\u00a0\u0418\u0437\u0432. \u0410\u041d. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. 1995. \u2116\u00a06. \u0421. 49\u201354.<\/p>\n<p>6.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0418\u043a\u0440\u0430\u043c\u043e\u0432 \u0425.\u00a0\u0414<\/em>. \u041e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041c.: \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430, 1993.\u00a0\u0412\u044b\u043f. 9.\u00a0C. 237\u2013291.<\/p>\n<p>7.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0448\u043e\u0432 \u0411. \u0410., \u0428\u0430\u0431\u0430\u0435\u0432 \u0415. \u0410., \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e. \u0421., \u0429\u0435\u043a\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0410. \u041c.<\/em>\u00a0\u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u00a0SimInTech. \u041c.: \u0414\u041c\u041a \u041f\u0440\u0435\u0441\u0441, 2017. 424<sub>\u00a0<\/sub>\u0441.<\/p>\n<p>8.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u0430\u0445\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0414., \u041c\u043e\u0443\u043b\u0435\u0440 \u041a. \u041d\u044d\u0448 \u0421<\/em>. \u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c.: \u041c\u0438\u0440, 1998. 575 \u0441.<\/p>\n<p>9.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e.\u00a0\u0421., \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.<\/em>\u00a0\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 &#171;\u041c\u0412\u0422\u0423&#187; \/\/ \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. 2006. \u2116<sub>\u00a0<\/sub>8.\u00a0C. 9\u201315.<\/p>\n<p>10.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e.\u00a0\u0421., \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.<\/em>\u00a0\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \/\/ \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e-\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b). 2013. \u2116 2.\u00a0URL:\u00a0<a href=\"http:\/\/engineering-science.ru\/doc\/533324.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>http:\/\/engineering-science.ru\/doc\/533324.html<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>11.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e.\u00a0\u0421., \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.<\/em>\u00a0\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \/\/ \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430. 2015. \u2116\u00a09. \u0421.\u00a0102\u2013114.<\/p>\n<p>12.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u0440\u0443\u0442\u044c\u043a\u043e \u041f. \u0414<\/em>. \u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \/\/\u00a0\u0418\u0437\u0432. \u0410\u041d \u0421\u0421\u0421\u0420. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0431\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430. !986. \u2116\u00a01. \u0421.\u00a0125\u2013133.<\/p>\n<p>13.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u0440\u0443\u0442\u044c\u043a\u043e \u041f. \u0414., \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0410. \u0418., \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.<\/em>\u00a0\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041c.: \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c, 1988.\u00a0306 \u0441.<\/p>\n<p>14.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041a\u0443\u0437\u043e\u0432\u043a\u043e\u0432 \u041d. \u0422.\u00a0<\/em>\u041c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041c.: \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435, 1976. 184 \u0441.<\/p>\n<p>15.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041b\u0438\u0442\u0432\u0438\u043d\u043e\u0432 \u041d.\u00a0\u0414<\/em>. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \/\/\u00a0\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430. 1995. \u2116\u00a04. \u0421.\u00a053\u201361.<\/p>\n<p>16.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041c\u0435\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u0432\u00a0\u0412.\u00a0\u0421.,\u00a0\u041f\u043e\u0442\u0435\u043c\u043a\u0438\u043d\u00a0\u0412.\u00a0\u0413.\u00a0<\/em>Control System Toolbox. MATLAB\u00a05 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041c.: \u0414\u0418\u0410\u041b\u041e\u0413-\u041c\u0418\u0424\u0418, 1999. 287 \u0441.<\/p>\n<p>17.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u041f\u043e\u043b\u044f\u043a \u0411.\u00a0\u0422., \u0429\u0435\u0440\u0431\u0430\u043a\u043e\u0432 \u041f.\u00a0\u0421.\u00a0<\/em>\u0420\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c.:\u00a0\u041d\u0430\u0443\u043a\u0430, 2002. 303 \u0441.<\/p>\n<p>18.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b. \u041c.<\/em>\u00a0\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \/\/\u00a0\u0418\u0437\u0432. \u0410\u041d \u0421\u0421\u0421\u0420. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0431\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430. 1987. \u2116\u00a06. \u0421.\u00a0149\u2013153.<\/p>\n<p>19.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.<\/em>\u00a0\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \/\/\u00a0\u0418\u0437\u0432. \u0410\u041d \u0421\u0421\u0421\u0420. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0431\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430. 1991. \u2116 6. \u0421. 54\u201359.\u00a0<\/p>\n<p>20.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.<\/em>\u00a0\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \/\/\u00a0\u0418\u0437\u0432. \u0420\u0410\u041d. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0431\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430. 1993. \u2116 6. \u0421. 226\u2013229.<\/p>\n<p>21.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u041b.\u00a0\u041c.\u00a0<\/em>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \/\/\u00a0\u0418\u0437\u0432. \u0420\u0410\u041d. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. 1996. \u2116<sub>\u00a0<\/sub>4. \u0421. 10\u201313.<\/p>\n<p>22.\u00a0\u00a0\u00a0<em>\u0423\u0438\u043b\u043a\u0438\u043d\u0441\u043e\u043d\u00a0\u0414\u0436.\u00a0\u0425.<\/em>\u00a0\u0410\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041c.:\u00a0\u041d\u0430\u0443\u043a\u0430, 1970. 564 \u0441.<\/p>\n<p>23.\u00a0\u00a0\u00a0<em>Chen C.\u00a0T<\/em>. Linear system theory and design. New York: Oxford University Press, 1999. 334 p.<\/p>\n<p>24.\u00a0\u00a0\u00a0<em>Kailath T<\/em>. Linear Systems. New Jersey: Prentice-Hall, 1980. 682\u00a0p.&lt;o:p>&lt;\/o:p><\/p>\n<p>25.\u00a0\u00a0\u00a0<em>Naslin P.<\/em>\u00a0Polynomes normaux et critere algebrique d&#8217;amortissement \/\/ Automatisme. 1963. V. 8. \u2116 6. P. 215\u2013233.<\/p>\n<p>26.\u00a0\u00a0\u00a0<em>Saad Y<\/em>. Projection and Deflation Methods for Partial Pole Assignment in Linear State Feedback \/\/ IEEE Trans. Autom. Control. 1988. V. 33. \u2116 3.\u00a0P. 290\u2013297.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793010\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793010\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>\u041b\u0435\u043e\u043d\u0438\u0434 \u041c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0438\u0447 \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432.<\/strong> \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u00a0SimInTech. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0435\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c. <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/784358\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c&#8230;<\/a>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/795719\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c&#8230;<\/a><\/p>\n<h3>3. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e<\/h3>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<strong> <\/strong> \u0438 &#8212; <em>n<\/em>-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3.1\u0430) \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<p>\u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (3.1) \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (3.2) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0424\u0440\u043e\u0431\u0435\u043d\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u043c<\/p>\n<p>\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u00a0<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0\u00a0\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (3.3) \u0438 (3.4), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0421\u0410\u0423, \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0\u00a0\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u00a0<strong>T<\/strong>,<strong>\u00a0<\/strong>\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3.1\u0430) \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435\u00a0<strong><em>acker<\/em><\/strong>\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u00a0Matlab\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u00a0\u0410\u043a\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430\u00a0[24], \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 [<strong>b<\/strong>,\u00a0<strong>Ab<\/strong>,\u00a0\u2026,\u00a0<strong>A<\/strong><em><sup>n<\/sup><\/em><sup>\u20131<\/sup><strong>b<\/strong>]. \u0412 [16] \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u00a0<em>n<\/em>\u00a0>\u00a05 \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 [16] \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0<strong><em>place<\/em><\/strong>\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u00a0Matlab.\u00a0\u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f,\u00a0\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 [22]. \u041e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c 3<\/strong>. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0<strong>k<\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (3.1\u0431) \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u00a0<strong>A<\/strong>,\u00a0<strong>b<\/strong>\u00a0\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (3.1\u0430) \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c  \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 (<strong><\/strong>), \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 (\u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435) \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f [22]. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (), \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u00a0\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0424\u0440\u043e\u0431\u0435\u043d\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0<em><sub> <\/sub><\/em>\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430, \u0430\u00a0<strong><\/strong>\u00a0\u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0<em>p<sub>i<\/sub><\/em>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 (3.4), \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (3.5), \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 , \u0433\u0434\u0435\u00a0<em>i<\/em>\u2011\u0439\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <strong>\u00a0<\/strong>\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (3.1), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0421\u0410\u0423, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439\u00a0<em>y<\/em>\u00a0\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:  \u2013  \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439,  \u0438  \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 .<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445) \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 [1,\u00a02,\u00a06,\u00a026], \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h3>4. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445\u00a0<em>m<\/em>\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u00a0<em>n<\/em>. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<strong><\/strong>\u00a0\u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445,\u00a0<strong>v<\/strong>\u00a0\u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>\u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (4.1) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<p> \u2013\u00a0<em>i<\/em>-\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430d\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u00a0. \u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<em><\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (4.1\u0430) \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u00a0<strong><em>u<\/em><\/strong>\u00a0\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0443\u00a0<strong>z<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 . \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 [13].<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.2) \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c\u00a0<em>m<\/em>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435: \u2013 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u00a0.<\/p>\n<p>\u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c (4.2) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a (4.3) \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0:<\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.4) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<em><\/em> \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b, \u0442.\u00a0\u0435. \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 0.\u00a0\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c . \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u0445\u00a0<em><\/em>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>\u0440\u0435\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c 4<\/strong>. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0<strong><\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (4.1\u0431) \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u00a0\u00a0\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (4.1\u0430) \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c \u00a0\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u00a0<em><\/em>\u00a0\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c , \u0433\u0434\u0435\u00a0 \u2013 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0, \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b\u00a0.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0, \u0440\u0435\u0448\u0430\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.4), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u00a0<em>n<\/em>\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0<em><\/em>\u00a0\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (4.4) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u00a0<em><\/em> \u0438\u00a0, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 8 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a01 \u0438 3).<\/p>\n<h3>5. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u043f\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0443<\/h3>\n<p>\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u2013 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u00a0S0)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e (\u0440\u0438\u0441.\u00a01). \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c\u00a0<em><\/em> \u2013 \u041f\u0424 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430),\u00a0\u00a0<em><\/em> \u2013 \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u041f\u0424 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c\u00a0<\/p>\n<p>\u2013 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f (5.2) \u0438 (5.3), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430:<\/p>\n<p>(\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432)<\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (5.4) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u00a0<em><\/em>\u00a0\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u0445\u00a0<em><\/em>\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0430 \u041f\u0424 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430, \u0442.\u0435. \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0m, k\\ge l&#187; alt=&#187;n>m, k\\ge l&#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6e3\/630\/962\/6e3630962683ef55b5288b315a34202b.svg&#187; width=&#187;106&#8243; height=&#187;20&#8243;\/>. \u0418\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c ,\u00a0\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 . \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u00a0\u00a0, \u0442.\u00a0\u0435. \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u00a0 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u043d\u0442 \u0421\u0438\u043b\u044c\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430)\u00a0\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d \u043e\u0442 0 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b  \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u00a0 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 . \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u041f\u0424 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u00a0, \u0433\u0434\u0435\u00a0<em><\/em> \u2013 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u041f\u0424 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 (5.4), \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c , \u0433\u0434\u0435 \u00a0\u2013 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430,.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445) \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-367945","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/367945","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=367945"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/367945\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=367945"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=367945"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=367945"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}