{"id":368050,"date":"2024-05-21T03:34:23","date_gmt":"2024-05-21T03:34:23","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=368050"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=368050","title":{"rendered":"\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 CAN bus \u0441\u043d\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u044e \u0437\u0430 $3<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n
\"ESP32-C3<\/p>\n
ESP32-C3 + SN65HVD230 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b CAN \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f\u0445, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430\u0445, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0421\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0418\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b VESC, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440). \u0412 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 CAN \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0436\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u043c (MIT License) \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043b\u0438\u0432\u044b\u0445: https:\/\/github.com\/okhsunrog\/can_wizard<\/a>
\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n

\"\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f<\/p>\n
\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f UART-\u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n

\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0434\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u043e \u043a \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c \u0448\u0438\u043d\u044b CAN, \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 Arduino Uno \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 CAN \u0441 Aliexpress, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e SPI \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 CAN MCP2515 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 MCP2551. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0437\u0430 5-10 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439: \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432 UART \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 CAN-\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u044b \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0430\u0440\u0434\u043a\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432. \u041f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 UART \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043b\u0435\u043d\u044c. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e\u0435\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\/\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c Arduino, \u044f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u044f \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f Raspberry Pi \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0438\u043b\u044c\u0434\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 MCP2551 + SN65HVD230. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 CAN, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432 tmux: candump + cansend. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u043b\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f CAN: \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0430 x86_64 \u0438 \u044f \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0438\u043d\u0430. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u044b CAN, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 CAN, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 esp32-c3, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 esp32-c3?<\/h4>\n

\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 — \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e esp32 \u043e\u0442 Espressif. \u0412\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c — \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 esp32 \u0435\u0441\u0442\u044c CAN-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, CAN-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0447\u0438\u043f\u0430\u0445 stm32, \u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 esp32 \u0438 \u0434\u0435\u0432\u0431\u043e\u0440\u0434\u044b \u043d\u0430 stm32 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e esp32-c3 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0447\u0438\u043f usb-serial, \u043d\u0443 \u0438 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f errata \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043b\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 esp32. \u041f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 «esp32-c3 board» \u043d\u0430 \u0410\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 180 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439. \u041c\u043d\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 20 \u0448\u0442\u0443\u043a. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0440\u0443\u044e SN65HVD230. \u041d\u0430 \u0430\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0435 50-90 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 (\u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c — \u0442\u0435\u043c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430). \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0432\u0431\u043e\u0440\u0434\u044b esp32-c3 + \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c + \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 3 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n

\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0444\u0442?<\/h4>\n

\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 — \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u043c \u0421\u0438! \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a esp-idf \u043e\u0442 Espressif. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0444\u043e\u0440\u043a\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f FreeRTOS, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448 \u0447\u0438\u043f — \u043e\u0434\u043d\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 FreeRTOS \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 C++ \u0432 esp-idf \u0438 \u043b\u0438\u043d\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0442\u0435\u043c \u043f\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 Arduino. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e Rust, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e Espressif \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 (\u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u044b \u0441\u044b\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435). \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 + \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442. \u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0421\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043b\u0435\u043d\u044c, \u0438 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441 \u0433\u0438\u0442\u043b\u0430\u0431\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e Linked List, \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u043b \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0438\u043b\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 esp-idf, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0432 Espressif \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 CAN, \u0430 TWAI, \u0442.\u043a. \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 CAN FD, \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 CAN. \u042f \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 — \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \ud83d\ude42<\/p>\n

\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0447\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 — \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, REPL \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, GNU-style \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u042d\u0442\u0438 \u0444\u0438\u0447\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 esp-idf \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Console. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 — \u0437\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043a\u0438, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 linenoise<\/a>, \u0430 \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 argtable<\/a>. \u0417\u0430 REPL \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 Console. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 esp-idf. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043a<\/a>. \u0412 \u0444\u043e\u0440\u043a\u0435 \u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c linenoise \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442 esp-idf, \u043f\u043e\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e API. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u041c\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e CAN-\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u043e\u043c, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0435 CAN. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e API \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 linenoise \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0444\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u0438 \u043f\u0430\u0442\u0447\u0438 \u043e\u0442 esp-idf, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 esp-idf. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435 \u043d\u0430 Serial.available() \u0438\u043b\u0438 select(2) \u0432 esp-idf (\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435 uart, \u0431\u0435\u0437 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0412\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e uart_get_buffered_data_len(), \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 SemaphoreHandle_t stdout_taken_sem<\/code>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c. \u0421\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 linenoise \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430<\/h4>\n

\u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 esp-idf — \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f void app_main(void);<\/code>. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c uart_tx_ringbuf<\/code> — \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c. \u041e \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 can_task<\/code> — \u043e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f CAN \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 twai_read_alerts<\/code>, \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 CAN \u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 Ring Buffer uart_tx_ringbuf<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 can.h<\/code> \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f SemaphoreHandle_t can_mutex<\/code> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044e\u0437\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 candown<\/code> \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 CAN, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 can_task<\/code> \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 twai_receive<\/code> — \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a \u043f\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 esp32 \u0443\u0448\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 , \u043c\u044b \u0436\u0434\u0435\u043c, \u043f\u043e\u043a\u0430 twai_receive<\/code> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0443, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 can_task_timeout<\/code>. \u042f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 200 \u043c\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 — \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c — \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 fat32 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 flash \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e USB-UART \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 esp32-c3, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 Console, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 console_task_interactive<\/code>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a linenoise, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d: console_task_tx<\/code>, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e uart_tx_ringbuf<\/code> \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043f\u0440\u044f\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e linenoiseHide()<\/code>, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 Ring Buffer + \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 prompt (\u043a\u0430\u043a \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0442\u0430\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 CAN \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 prompt, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u0451\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 200\u043c\u0441. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 promp \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e linenoiseShow()<\/code>. \u0422\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 stdout_taken_sem<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b linenoise \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 console_taken_sem<\/code> — \u043e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c — \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 linenoiseEditStop()<\/code> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c linenoiseEditStart()<\/code>.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 printf<\/h4>\n

\u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c — \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c? esp-idf \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b ESP_LOGI, ESP_LOGE, ESP_LOGW \u0438 \u0442.\u0434. \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432, \u0438 \u0435\u0451 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0442\u0440\u0435\u0432\u043e\u0436\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 UART \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f linenoise (\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432?). \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, esp-idf \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0433\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e esp_log_set_vprintf. \u0421 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e vprintf_like_t \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: esp_log_set_vprintf(&vxprintf);<\/code>. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n

\/\/ This function will be called by the ESP log library every time ESP_LOG needs to be performed. \/\/      @important Do NOT use the ESP_LOG* macro's in this function ELSE recursive loop and stack overflow! So use printf() instead for debug messages. int vxprintf(const char *fmt, va_list args) {     char msg_to_send[300];     const size_t str_len = vsnprintf(msg_to_send, 299, fmt, args);     xRingbufferSend(uart_tx_ringbuf, msg_to_send, str_len + 1, pdMS_TO_TICKS(200));     return str_len; } <\/code><\/pre>\n
\u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e! \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b ESP_LOGx \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c, \u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448 Ring Buffer, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 console_task_tx<\/code>. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 printf \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435? \u0412\u0435\u0434\u044c \u043e\u043d \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0435 \u0431\u0435\u0434\u0430, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e printf \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e xprintf, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n
int xprintf(const char *fmt, ...) {     va_list(args);     va_start(args, fmt);     return vxprintf(fmt, args); } <\/code><\/pre>\n
\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e printf\/xprintf (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 printf \u2013 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 linenoise \u043d\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d) \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c + \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c timestamp \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n
int print_w_clr_time(char *msg, char *color, bool use_printf) {     print_func pr_func;     if (use_printf) pr_func = printf;     else pr_func = xprintf;     char timestamp[20];     timestamp[0] = '\\0';     if (timestamp_enabled) {         snprintf(timestamp, 19, \"[%s] \", esp_log_system_timestamp());     }     if (color != NULL) {         return(pr_func(\"\\033[0;%sm%s%s\\033[0m\\n\", color, timestamp, msg));     } else {         return(pr_func(\"%s%s\\n\", timestamp, msg));     } } <\/code><\/pre>\n
\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c — \u044d\u0442\u043e \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e. \u0410 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b?<\/h4>\n