{"id":368734,"date":"2024-05-21T03:48:31","date_gmt":"2024-05-21T03:48:31","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=368734"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=368734","title":{"rendered":"\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (HTN) \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u00a0<\/h2>\n

\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a> \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/em> (domain<\/em>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e NPC. \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0430<\/em> (world state<\/em>), \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 HTN \u2014 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 <\/em>(planner<\/em>). \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d: NPC \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0443 NPC \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 NPC. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 BeTrunkThumper. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a TasksToProcess. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430<\/em> (working world state<\/em>), <\/em>\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b «\u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c» \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 TasksToProcess. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a TaskToProcess. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.\u00a0\u00a0<\/p>\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0430 \u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u042d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a TasksToProcess. \u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441:<\/p>\n

WorkingWS = CurrentWorldState  TasksToProcess.Push(RootTask)  while TasksToProcess.NotEmpty  {    CurrentTask = TasksToProcess.Pop()    if CurrentTask.Type == CompoundTask    {      SatisfiedMethod = CurrentTask.FindSatisfiedMethod(WorkingWS)      if SatisfiedMethod != null      {        RecordDecompositionOfTask(CurrentTask, FinalPlan, DecompHistory)       TasksToProcess.InsertTop(SatisfiedMethod.SubTasks)      }    else      {        RestoreToLastDecomposedTask()      }      } else\/\/ \u041f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430   {      if PrimitiveConditionMet(CurrentTask)        {          WorkingWS.ApplyEffects(CurrentTask.Effects)         FinalPlan.PushBack(CurrentTask)        }      else        {          RestoreToLastDecomposedTask()        }    }  } <\/code><\/pre>\n
\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 RecordDepositionOfTask<\/code> \u0438 RestoreToLastDecomposedTask<\/code> \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f RecordDepositionOfTask<\/code> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a DecompHistory<\/code>. \u0421\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b TasksToProcess<\/code> \u0438 FinalPlan<\/code>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f RestoreToLastDecomposedTask<\/code>.<\/p>\n
\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044e <\/em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u042d\u0442\u0430 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 A* \u0438 \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 HTN-\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u0432 Transformers: Fall of Cybertron<\/em> \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0430 GOAP-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (\u0446\u0435\u043b\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 Transformers: War for Cybertron <\/em>[HighMoon 10].<\/p>\n
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 TrunkThumper<\/code> (\u0440\u0438\u0441. 2). \u041a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f BeTrunkThumper<\/code>, \u043d\u043e DoTrunkSlam<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0423 DoTrunkSlam<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 TasksToProcess<\/code>.\u00a0\u00a0<\/p>\n
\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2: \u0414\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 TrunkThumper, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b BeTrunkThumper.Method0 \u0438 DoTrunkSlam.Method1.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u00a0\u00a0<\/h2>\n
\u0412 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 HTN-\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430<\/em> (plan runner<\/em>) NPC \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n
\u041f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a «\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430» \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 HTN \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430.<\/p>\n
\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<\/h2>\n
\u0423\u0432\u0438\u0434\u0435\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0435, \u0433\u0435\u0439\u043c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0442\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0430\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e WsTrunkHealth<\/code>.<\/p>\n
\u041e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0438, \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
Compound Task [BeTrunkThumper]    Method [ WsCanSeeEnemy == true]      Subtasks [AttackEnemy()]\/\/ \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443    Method [true]      Subtasks [ChooseBridgeToCheck(), NavigateToBridge(), CheckBridge()]  Compound Task [AttackEnemy]\/\/ \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430    Method [WsTrunkHealth > 0]      Subtasks [NavigateToEnemy(), DoTrunkSlam()]    Method [true]      Subtasks [FindTrunk(), NavigateToTrunk(), UprootTrunk(), AttackEnemy()]  Primitive Task [DoTrunkSlam]    Operator [DoTrunkSlamOperator]      Effects [WsTrunkHealth += -1]  Primitive Task [UprootTrunk]    Operator [UprootTrunkOperator]      Effects [WsTrunkHealth = 3]  Primitive Task [NavigateToTrunk]    Operator [NavigateToOperator(FoundTrunk)]      Effects [WsLocation = FoundTrunk] <\/code><\/pre>\n
\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0448 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430, \u043e\u043d \u0430\u0442\u0430\u043a\u0443\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c AttackEnemy<\/code>. \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0435, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u044f. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 DoTrunkSlam<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430.\u00a0<\/p>\n
\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 AttackEnemy<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043d \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043e\u0440\u0447\u0435\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 (AttackEnemy<\/code>). \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442-\u0442\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 AttackEnemy<\/code>, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435. \u041d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 UprootTrunk<\/code> \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 WsTrunkHealth<\/code> \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d FindTrunk<\/code> \u2192 NavigateToTrunk<\/code> \u2192 UprootTrunk<\/code> \u2192 NavigateToEnemy<\/code> \u2192 DoTrunkSlam<\/code>. \u042d\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u043a \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435.\u00a0<\/p>\n
\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 NPC<\/h2>\n
\u0414\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435 <\/em>\u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447? \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0433\u0435\u0439\u043c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0413\u0435\u0439\u043c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.\u00a0<\/p>\n
Compound Task [BeTrunkThumper]    Method [ WsCanSeeEnemy == true]      Subtasks [AttackEnemy()]    Method [ WsHasSeenEnemyRecently == true]\/\/New method      Subtasks [NavToLastEnemyLoc(), RegainLOSRoar()]    Method [true]      Subtasks [ChooseBridgeToCheck(), NavigateToBridge(), CheckBridge()]  Primitive Task [NavToLastEnemyLoc]    Operator [NavigateToOperator(LastEnemyLocation)]      Effects [WsLocation = LastEnemyLocation]  Primitive Task [RegainLOSRoar]    Preconditions[WsCanSeeEnemy == true]    Operator [RegainLOSRoar()]<\/code><\/pre>\n
\u0415\u0441\u043b\u0438 TrunkThumper<\/code> \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430 WsHasSeenEnemyRecently<\/code>. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u0432\u0440\u0430\u0433, \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 «\u0440\u0435\u0432», \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 RegainLOSRoar<\/code> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b WsCanSeeEnemy<\/code> \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 RegainLOSRoar<\/code> \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/em> (expected effects<\/em>). \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b <\/em>\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0443, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c NavToLastEnemyLoc<\/code> \u043d\u0430:\u00a0<\/p>\n
Primitive Task [NavToLastEnemyLoc]    Operator [NavigateToOperator(LastEnemyLocation)]      Effects [WsLocation = LastEnemyLocation]      ExpectedEffects [WsCanSeeEnemy = true] <\/code><\/pre>\n
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 RegainLOSRoar<\/code> \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443, \u043d\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 Transformers: Fall of Cybertron<\/em>. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 HTN-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n
\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/em><\/p>\n
\u0412\u0441\u0435\u043c \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c GameDev \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445 OTUS<\/a> \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n

 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/795035\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n
\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u00a0<\/h2>\n
\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a> \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/em> (domain<\/em>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e NPC. \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0430<\/em> (world state<\/em>), \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 HTN \u2014 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 <\/em>(planner<\/em>). \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d: NPC \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0443 NPC \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 NPC. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 BeTrunkThumper. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a TasksToProcess. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430<\/em> (working world state<\/em>), <\/em>\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b «\u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c» \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 TasksToProcess. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a TaskToProcess. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.\u00a0\u00a0<\/p>\n
\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0430 \u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u042d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a TasksToProcess. \u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441:<\/p>\n
WorkingWS = CurrentWorldState  TasksToProcess.Push(RootTask)  while TasksToProcess.NotEmpty  {    CurrentTask = TasksToProcess.Pop()    if CurrentTask.Type == CompoundTask    {      SatisfiedMethod = CurrentTask.FindSatisfiedMethod(WorkingWS)      if SatisfiedMethod != null      {        RecordDecompositionOfTask(CurrentTask, FinalPlan, DecompHistory)       TasksToProcess.InsertTop(SatisfiedMethod.SubTasks)      }    else      {        RestoreToLastDecomposedTask()      }      } else\/\/ \u041f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430   {      if PrimitiveConditionMet(CurrentTask)        {          WorkingWS.ApplyEffects(CurrentTask.Effects)         FinalPlan.PushBack(CurrentTask)        }      else        {          RestoreToLastDecomposedTask()        }    }  } <\/code><\/pre>\n
\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 RecordDepositionOfTask<\/code> \u0438 RestoreToLastDecomposedTask<\/code> \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f RecordDepositionOfTask<\/code> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a DecompHistory<\/code>. \u0421\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b TasksToProcess<\/code> \u0438 FinalPlan<\/code>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f RestoreToLastDecomposedTask<\/code>.<\/p>\n
\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044e <\/em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u042d\u0442\u0430 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 A* \u0438 \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 HTN-\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u0432 Transformers: Fall of Cybertron<\/em> \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0430 GOAP-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (\u0446\u0435\u043b\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 Transformers: War for Cybertron <\/em>[HighMoon 10].<\/p>\n
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 TrunkThumper<\/code> (\u0440\u0438\u0441. 2). \u041a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f BeTrunkThumper<\/code>, \u043d\u043e DoTrunkSlam<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0423 DoTrunkSlam<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 TasksToProcess<\/code>.\u00a0\u00a0<\/p>\n
\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2: \u0414\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 TrunkThumper, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b BeTrunkThumper.Method0 \u0438 DoTrunkSlam.Method1.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u00a0\u00a0<\/h2>\n
\u0412 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 HTN-\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430<\/em> (plan runner<\/em>) NPC \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n
\u041f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a «\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430» \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 HTN \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430.<\/p>\n
\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<\/h2>\n
\u0423\u0432\u0438\u0434\u0435\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0435, \u0433\u0435\u0439\u043c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0442\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0430\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e WsTrunkHealth<\/code>.<\/p>\n
\u041e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0438, \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
Compound Task [BeTrunkThumper]    Method [ WsCanSeeEnemy == true]      Subtasks [AttackEnemy()]\/\/ \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443    Method [true]      Subtasks [ChooseBridgeToCheck(), NavigateToBridge(), CheckBridge()]  Compound Task [AttackEnemy]\/\/ \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430    Method [WsTrunkHealth > 0]      Subtasks [NavigateToEnemy(), DoTrunkSlam()]    Method [true]      Subtasks [FindTrunk(), NavigateToTrunk(), UprootTrunk(), AttackEnemy()]  Primitive Task [DoTrunkSlam]    Operator [DoTrunkSlamOperator]      Effects [WsTrunkHealth += -1]  Primitive Task [UprootTrunk]    Operator [UprootTrunkOperator]      Effects [WsTrunkHealth = 3]  Primitive Task [NavigateToTrunk]    Operator [NavigateToOperator(FoundTrunk)]      Effects [WsLocation = FoundTrunk] <\/code><\/pre>\n
\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0448 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430, \u043e\u043d \u0430\u0442\u0430\u043a\u0443\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c AttackEnemy<\/code>. \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0435, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u044f. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 DoTrunkSlam<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430.\u00a0<\/p>\n
\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 AttackEnemy<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043d \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043e\u0440\u0447\u0435\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 (AttackEnemy<\/code>). \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442-\u0442\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 AttackEnemy<\/code>, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435. \u041d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 UprootTrunk<\/code> \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 WsTrunkHealth<\/code> \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d FindTrunk<\/code> \u2192 NavigateToTrunk<\/code> \u2192 UprootTrunk<\/code> \u2192 NavigateToEnemy<\/code> \u2192 DoTrunkSlam<\/code>. \u042d\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044f \u043a \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435.\u00a0<\/p>\n
\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 NPC<\/h2>\n
\u0414\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435 <\/em>\u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447? \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0433\u0435\u0439\u043c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0413\u0435\u0439\u043c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.\u00a0<\/p>\n
Compound Task [BeTrunkThumper]    Method [ WsCanSeeEnemy == true]      Subtasks [AttackEnemy()]    Method [ WsHasSeenEnemyRecently == true]\/\/New method      Subtasks [NavToLastEnemyLoc(), RegainLOSRoar()]    Method [true]      Subtasks [ChooseBridgeToCheck(), NavigateToBridge(), CheckBridge()]  Primitive Task [NavToLastEnemyLoc]    Operator [NavigateToOperator(LastEnemyLocation)]      Effects [WsLocation = LastEnemyLocation]<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-368734","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/368734","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=368734"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/368734\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=368734"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=368734"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=368734"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}