{"id":371067,"date":"2024-05-21T04:39:43","date_gmt":"2024-05-21T04:39:43","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=371067"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T04:39:43","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=371067","title":{"rendered":"<span>\u0418\u0418 \u0432 3D: \u0413\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442? (\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/38d\/e12\/f82\/38de12f8263c75a27d6ae439631baf9e.png\" width=\"1920\" height=\"1080\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/38d\/e12\/f82\/38de12f8263c75a27d6ae439631baf9e.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u0438\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0436\u0438\u0432\u0451\u043c \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0430\u0435\u043c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u043c: \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u201c\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f\u201d \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0433 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0418\u0418 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e &#8212; \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445!<\/p>\n<h2>SLAM<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u043e\u0440 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0438\u043c\u0435\u043d\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f SLAM (Simultaneous Localization and Mapping &#8212; \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b).\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0451\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f? \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e75\/02f\/862\/e7502f86251028e4288a7e2ac99af1f8.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 Boston Dynamics \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 Boston Dynamics \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\" width=\"1476\" height=\"604\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e75\/02f\/862\/e7502f86251028e4288a7e2ac99af1f8.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 Boston Dynamics \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/851\/699\/67c\/85169967c26f0c8b2844acfb6d843dee.png\" alt=\"\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0436\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\" title=\"\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0436\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\" width=\"995\" height=\"1020\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/851\/699\/67c\/85169967c26f0c8b2844acfb6d843dee.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0436\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0430\u0436 \u0432 1989 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (<a href=\"https:\/\/jihongju.github.io\/2018\/10\/05\/slam-05-ekf-slam\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>EKF SLAM<\/u><\/a>). \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a SLAM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/560856\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a>. \u0412\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (RGB-D), \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 (IMU) \u0438 \u0434\u0440. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c RGB-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 SLAM).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/000\/4da\/8c7\/0004da8c7930f58de9cc238205e9df28.png\" alt=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0418\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b\" title=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0418\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b\" width=\"2000\" height=\"1125\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/000\/4da\/8c7\/0004da8c7930f58de9cc238205e9df28.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0418\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440!<\/p>\n<h2>NeuralRecon<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 2021 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0432\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043d\u0438\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u041e\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0451 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0434\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 33 FPS \u043d\u0430 2080Ti, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f 2021 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u043d\u043e\u0439 GPU). \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b NeuralRecon \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65f7f47e28dfc09d9e04e83d\" data-style=\"\" id=\"65f7f47e28dfc09d9e04e83d\" width=\"\"><\/div>\n<p><em>\u041c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f NeuralRecon \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <\/em><a href=\"https:\/\/zju3dv.github.io\/neuralrecon\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<h3>TSDF<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e NeuralRecon, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a TSDF (Truncated Signed Distance Function &#8212; \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c). \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c (SDF):<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Omega\" alt=\"\\Omega\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0af\/843\/3a1\/0af8433a1361a08e6a444b4a4f157240.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>&#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta \\Omega\" alt=\"\\delta \\Omega\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ada\/1f2\/d99\/ada1f2d994ec2a706f8f061624fdac40.svg\" width=\"23\" height=\"17\"\/>&#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d(x,y)\" alt=\"d(x,y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/276\/28d\/abd\/27628dabd7bcd4c705825f446bd642f9.svg\" width=\"54\" height=\"22\"\/>&#8212; \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u0438\u043b\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 x \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 y.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"d(x, \\delta \\Omega)=\\inf_{y \\in \\delta \\Omega} d(x,y)\" alt=\"d(x, \\delta \\Omega)=\\inf_{y \\in \\delta \\Omega} d(x,y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb6\/2d1\/d36\/fb62d1d369e7110edce88280938ee6db.svg\" width=\"182\" height=\"35\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430,<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"SDF(x)=\\begin{cases}d(x, \\delta \\Omega) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x \\in \\Omega$}\\\\\u00a0-d(x, \\delta \\Omega) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x \\notin \\Omega$}\\end{cases}\" alt=\"SDF(x)=\\begin{cases}d(x, \\delta \\Omega) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x \\in \\Omega$}\\\\\u00a0-d(x, \\delta \\Omega) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x \\notin \\Omega$}\\end{cases}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/639\/1b4\/020\/6391b4020fc78feedc8787465d372aa1.svg\" width=\"322\" height=\"49\"\/><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/108\/f12\/791\/108f12791e00ee37c72dc62edaaa5a72.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 SDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 SDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\" width=\"691\" height=\"689\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/108\/f12\/791\/108f12791e00ee37c72dc62edaaa5a72.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 SDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e TSDF, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 SDF, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [-1,1] \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"TSDF(x)=\\begin{cases}SDF(x) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $d(x, \\delta \\Omega) \\in [-1,1]$}\\\\\u00a0sgn(d(x, \\delta \\Omega)) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $d(x, \\delta \\Omega) \\notin [-1,1]$}\\end{cases}\" alt=\"TSDF(x)=\\begin{cases}SDF(x) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $d(x, \\delta \\Omega) \\in [-1,1]$}\\\\\u00a0sgn(d(x, \\delta \\Omega)) &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $d(x, \\delta \\Omega) \\notin [-1,1]$}\\end{cases}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/997\/5de\/478\/9975de47808ab36d70798637fca0d2a4.svg\" width=\"461\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 sng(x) &#8212; \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430:<\/p>\n<p><img class=\"formula\" source=\"sng(x)=\\begin{cases}-1 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x&lt;0$}\\\\0 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x=0$}\\\\1 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x>0$}\\end{cases}&#187; alt=&#187;sng(x)=\\begin{cases}-1 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x&lt;0$}\\\\0 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x=0$}\\\\1 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x>0$}\\end{cases}&#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9b1\/93c\/7bf\/9b193c7bfca077ca46794634a9c67942.svg&#187; width=&#187;252&#8243; height=&#187;68&#8243;\/><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/972\/6d1\/577\/9726d1577f133e06a1d38f572b97d9ea.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TSDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [-1,1]\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TSDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [-1,1]\" width=\"476\" height=\"461\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/972\/6d1\/577\/9726d1577f133e06a1d38f572b97d9ea.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TSDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [-1,1]<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 TSDF \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 NeuralRecon! \u041f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0435\u0451 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443-\u0432\u043d\u0438\u0437:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c2b\/73e\/144\/c2b73e14478371c9a79224b27df045fb.png\" width=\"1600\" height=\"777\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2b\/73e\/144\/c2b73e14478371c9a79224b27df045fb.png\"\/><\/figure>\n<h4>Key Frame Selection<\/h4>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440, \u043e\u0431\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{max}\" alt=\"t_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ea\/6bd\/6ba\/2ea6bd6ba0dceebd58d855fad4832b94.svg\" width=\"36\" height=\"19\"\/>\u0438 \u0435\u0451 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_{max}\" alt=\"R_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/636\/eb3\/833\/636eb38333445e68cec13df7c813bbe7.svg\" width=\"44\" height=\"20\"\/>.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 N \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a0 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\{I_t,\\xi_t\\}}_N\" alt=\"{\\{I_t,\\xi_t\\}}_N\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1e8\/6f3\/8a7\/1e86f38a7aec523878fab12c47d467cd.svg\" width=\"73\" height=\"23\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/806\/27e\/216\/80627e21632337726d08fc2aa25f5075.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/>&#8212; RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a82\/ecd\/0c2\/a82ecd0c2af1d17403d2c61ab3e507b4.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/>, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\xi_t\" alt=\"\\xi_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d65\/3a2\/174\/d653a217467333a00fd67e22095e74a2.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/>&#8212; \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u201c\u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\xi_t\" alt=\"\\xi_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/902\/c29\/1ba\/902c291ba4dc3d3bd030be9631fa2ab8.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e RGB-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 IMU-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432?\u201d. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d SLAM-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.11898.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>ORB-SLAM3<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_{max}\" alt=\"d_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/417\/c3a\/aa5\/417c3aaa5b86510287e90b106f06989d.svg\" width=\"39\" height=\"20\"\/>\u0438\u043b\u0438 FBV (fragment bounding volume). \u0414\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0432\u0451\u043b FBV \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e5f\/da4\/6f8\/e5fda46f8d427a11dc72b27edfcd9010.png\" alt=\"\u0420\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 FBV \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\" title=\"\u0420\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 FBV \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\" width=\"539\" height=\"509\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e5f\/da4\/6f8\/e5fda46f8d427a11dc72b27edfcd9010.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 FBV \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 backbone-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1807.11626.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>MnasNet<\/u><\/a>, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 MnasNet \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 back-projection (\u0438\u043b\u0438 unprojection), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F_t^{i}\" alt=\"F_t^{i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a7a\/3ba\/2f5\/a7a3ba2f506af4b47e27c6456d869673.svg\" width=\"22\" height=\"24\"\/>.\u00a0<\/p>\n<h4>Back-projection<\/h4>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f \u0441 back-projection \u043f\u043e\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0412\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/akjournals.com\/view\/journals\/1848\/12\/2\/article-p194.xml\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438<\/u><\/a> \u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0443\u0447, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7bc\/ea4\/4c7\/7bcea44c7ca37d7eaa64b3546d9f386b.gif\" alt=\"\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432\" title=\"\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432\" width=\"1200\" height=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7bc\/ea4\/4c7\/7bcea44c7ca37d7eaa64b3546d9f386b.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442? \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a1\/0ea\/41b\/8a10ea41b274b2a15d646d2a04d68cbf.gif\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 back-projection\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 back-projection\" width=\"600\" height=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a1\/0ea\/41b\/8a10ea41b274b2a15d646d2a04d68cbf.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 back-projection<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0418\u043c\u0435\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0443\u044e, \u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/e83\/b96\/5b1e83b96f7a2d36d90a641afd9bea5a.png\" width=\"856\" height=\"822\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/e83\/b96\/5b1e83b96f7a2d36d90a641afd9bea5a.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 NeuralRecon \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a back-projection, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/zju3dv\/NeuralRecon\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 Coarse-To-Fine, \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f TSDF \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f FBV \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (Coarse-To-Fine).<\/p>\n<h4>Coarse-To-Fine (RNN)<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/477\/45b\/902\/47745b902fd9815343c948f84b6c05ec.png\" width=\"786\" height=\"700\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/477\/45b\/902\/47745b902fd9815343c948f84b6c05ec.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F_t^{i}\" alt=\"F_t^{i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c7\/bdc\/d8a\/4c7bdcd8ab9eb21d10b55be89683d14d.svg\" width=\"22\" height=\"24\"\/>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 back-projection, \u043c\u044b \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c TSDF \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 FBV (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_t^{l}\" alt=\"S_t^{l}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1db\/3c8\/135\/1db3c81359e39bb78ac499236fcb274a.svg\" width=\"19\" height=\"25\"\/>). \u0412\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_t^{g}\" alt=\"S_t^{g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/535\/372\/4c9\/5353724c99ebbf36e2c613dbd863cf8a.svg\" width=\"21\" height=\"24\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c RNN, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e GRU Fusion.<\/p>\n<h4>GRU Fusion<\/h4>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u044b &#8212; \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0451, \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/80a\/e15\/196\/80ae15196723f5ab6d61c69f3ac07da5.png\" width=\"1013\" height=\"693\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/80a\/e15\/196\/80ae15196723f5ab6d61c69f3ac07da5.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 GRU \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e GRU \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 RNN \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/vbystricky.ru\/2021\/05\/rnn_lstm_gru_etc.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a Sparse Conv, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c (\u043a\u043e\u0435\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f). \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/rancheng.github.io\/Sparse-Convolution-Explained\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 GRU Fusion \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_t^{l}\" alt=\"H_t^{l}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/66c\/378\/71b\/66c37871b13738c83be9b033bf11f768.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_t^{g}\" alt=\"H_t^{g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f26\/0ce\/0d2\/f260ce0d26556d9353e13388ca9f9a84.svg\" width=\"26\" height=\"24\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 GRU Fusion\u00a0\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_t^{l}\" alt=\"H_t^{l}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/957\/651\/d3c\/957651d3c68442ad597741fc8e3c4e21.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/> \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 MLP, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 TSDF <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_t^{i}\" alt=\"S_t^{i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/beb\/c01\/ae9\/bebc01ae93271198420f995844add965.svg\" width=\"19\" height=\"24\"\/>\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 TSDF \u0430\u043f\u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0430\u0442\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 TSDF &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_t^{l}\" alt=\"S_t^{l}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bbd\/1c8\/45c\/bbd1c845c5902b97c4a04a4c80a7978c.svg\" width=\"19\" height=\"25\"\/>.\u00a0<\/p>\n<h4>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/h4>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440, \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f NeuralRecon. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 2 \u043b\u043e\u0441\u0441-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:\u00a0<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 SDF. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c L1-\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 2 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>ScanNet (V2) &#8212; \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0435\u0451 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>7-Scenes &#8212; \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 RGB-D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>3D FORMER<\/h2>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a NeuralRecon, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043a\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/486358\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c &#8212; 3D FORMER.<\/p>\n<p>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/949\/b26\/f59\/949b26f596ebd87dfcdcb992ca651a77.png\" width=\"1600\" height=\"720\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/949\/b26\/f59\/949b26f596ebd87dfcdcb992ca651a77.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432 2 \u0440\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/540\/262\/1b3\/5402621b30625b46e0a80aed9bd7e872.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 3D FORMER\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 3D FORMER\" width=\"1600\" height=\"433\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/540\/262\/1b3\/5402621b30625b46e0a80aed9bd7e872.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 3D FORMER<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u043a\u0430-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442? \u0414\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 NeuralRecon, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432! \u041c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c 3 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u043c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 Coarse-To-Fine \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 TSDF.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435: \u043c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0430 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 MLP. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>Coarse-To-Fine \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e:<\/p>\n<h4>Coarse-To-Fine (Transformer)<\/h4>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/openreview.net\/pdf?id=-iADdfa4GKH\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/u><\/a> \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 3D \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f attention (\u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f). \u0418\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"N_x^2*N_y^2*N_z^2\" alt=\"N_x^2*N_y^2*N_z^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/39c\/93e\/2af\/39c93e2afbdaab81fd95f0a4f1b57341.svg\" width=\"116\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N_x, N_y, N_z\" alt=\"N_x, N_y, N_z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c0\/f37\/6cf\/3c0f376cf24573df5504a769fb16b010.svg\" width=\"90\" height=\"22\"\/>&#8212; \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c x, y \u0438 z \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N_x=N_y=N_z\" alt=\"N_x=N_y=N_z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48c\/ce1\/5e7\/48cce15e7a06521a58a867eb72e2b4dc.svg\" width=\"125\" height=\"22\"\/>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N^6\" alt=\"N^6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b6\/132\/06b\/7b613206b5cc190dbf3ca93320efc043.svg\" width=\"26\" height=\"21\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N=256\" alt=\"N=256\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2d2\/12d\/982\/2d212d982e4b8d2531f7deda7fea7c41.svg\" width=\"72\" height=\"17\"\/>\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0442\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445! \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/540\/e7a\/e53\/540e7ae5358d00a551050e242a5dd6e8.png\" width=\"1600\" height=\"548\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/540\/e7a\/e53\/540e7ae5358d00a551050e242a5dd6e8.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 (dialated voxels, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c). \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0442\u044b \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 downsample-\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0441 3D \u043a\u043e\u043d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e 3D SDF Former\u2019\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ad3\/d43\/cf0\/ad3d43cf01029a72169bef26d4153517.png\" width=\"716\" height=\"717\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ad3\/d43\/cf0\/ad3d43cf01029a72169bef26d4153517.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442? \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c:<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V\" alt=\"V\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/85c\/fa4\/a01\/85cfa4a01542b581d07f0a22e09345d0.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>, \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Sparse 3D CNN, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 (Down). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0430\u0442\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c Dilate Attention \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u043c \u0432 3D Sparse Window Attention. \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 4 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0434\u043e TSDF, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b (\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 receptive field). <\/p>\n<p>3D Global Attention \u0438 Global Encoder \u043f\u0440\u0438\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 attention \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c Global Attention, \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434\u0430 Sparse 3D CNN. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Global Encoder, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 3 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 average pooling \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043e\u043c. \u0412 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1612.01105.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a>, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/202\/32c\/ad0\/20232cad0430a7ff3b18955ecb541422.png\" width=\"1600\" height=\"507\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/202\/32c\/ad0\/20232cad0430a7ff3b18955ecb541422.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0430, \u044d\u0442\u043e 2D \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c 4, \u0430 \u043d\u0435 3, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u043b\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 Global Encoder \u0438 3D Global Attention\u00a0 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e TSDF. \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434!<\/p>\n<h4>Gaussian Splatting SLAM<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c &#8212; \u044d\u0442\u043e SLAM, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d &#8212; Gaussian Splatting.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/edd\/e9a\/aa4\/edde9aaa420bc19b210cb4c2305a9e09.png\" alt=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 NeRF \u0438 Gaussian Splatting\" title=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 NeRF \u0438 Gaussian Splatting\" width=\"798\" height=\"310\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/edd\/e9a\/aa4\/edde9aaa420bc19b210cb4c2305a9e09.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 NeRF \u0438 Gaussian Splatting<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, Gaussian Splatting &#8212; \u044d\u0442\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c (\u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u043c \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0451 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e Gaussian Splatting \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/repo-sam.inria.fr\/fungraph\/3d-gaussian-splatting\/3d_gaussian_splatting_low.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a> \u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/towardsdatascience.com\/a-comprehensive-overview-of-gaussian-splatting-e7d570081362\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0441 Medium<\/u><\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=xgwvU7S0K-k&amp;ab_channel=hu-po\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0442\u0440\u0451\u0445\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 YouTube<\/u><\/a>)<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u044b \u0438\u0437 Gaussian Splatting \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 SLAM. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 (TSDF), \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439 (\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438), \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0436\u0440\u0443\u0442 \u043d\u0443 \u0443\u0436 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043e\u043a\u0442\u043e\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u0435\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/796235\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a>, \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0448\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 + \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0412 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0435\u0451 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f MLP \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0441 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e \u0436, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d09\/736\/f9d\/d09736f9d0d2d408d002a61b9b175d34.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Gaussian Splatting SLAM\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Gaussian Splatting SLAM\" width=\"1600\" height=\"559\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d09\/736\/f9d\/d09736f9d0d2d408d002a61b9b175d34.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Gaussian Splatting SLAM<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>Tracking<\/h4>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"E_{pho}={||I(G,T)-\\overline{I}||}_1\" alt=\"E_{pho}={||I(G,T)-\\overline{I}||}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7ea\/bc8\/e65\/7eabc8e652359ee8a252d990d7b07f1a.svg\" width=\"190\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I(G,T)\" alt=\"I(G,T)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/650\/2cd\/f94\/6502cdf94f2c121a840b68bfef603fd0.svg\" width=\"62\" height=\"22\"\/>&#8212; \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G\" alt=\"G\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2d8\/5ea\/198\/2d85ea198b206e2e3b68b86c72ab00f6.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>\u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T\" alt=\"T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af7\/7c6\/fdf\/af77c6fdf8b6800319eb3b40863ce1f3.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>, <br \/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overline{I}\" alt=\"\\overline{I}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e10\/5b4\/f1b\/e105b4f1b7860ca34f5b9b60a26a81ca.svg\" width=\"11\" height=\"23\"\/> &#8212; \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T\" alt=\"T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d1b\/a6a\/067\/d1ba6a067bdb2fd07c49e160af123da3.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>. \u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u044f \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 50 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<h4>Keyframing<\/h4>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c keyframing \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0416\u0430\u043a\u043a\u0430\u0440\u0430 (IoU). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 IoU \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u043c\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<h4>Gaussian Insertion and Pruning<\/h4>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b &#8212; \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447, \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0443. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435, \u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435), \u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0432, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442.\u043a. \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>Mapping<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0430\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433. \u041e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d.\u00a0<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430 &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W_k\" alt=\"W_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e46\/0a6\/0be\/e460a60bed5d249034ad09fa56b72b80.svg\" width=\"27\" height=\"20\"\/>\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c 2 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u2013 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W_r\" alt=\"W_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/8fa\/4fb\/6058fa4fba53f50f5d40ada7a5878dab.svg\" width=\"26\" height=\"20\"\/>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W=W_k \\cup W_r\" alt=\"W=W_k \\cup W_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f9\/5f7\/0d8\/9f95f70d881eca1c94e71500eb93a68e.svg\" width=\"121\" height=\"20\"\/>, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0444\u043e\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\min_{T_k, G, \\forall k \\in W} E_{pho}^k + \\lambda_{iso} E_{iso}\" alt=\"\\min_{T_k, G, \\forall k \\in W} E_{pho}^k + \\lambda_{iso} E_{iso}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e62\/59e\/5b7\/e6259e5b79d52b730a4e7c553b719966.svg\" width=\"200\" height=\"37\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"E_{iso}=\\sum_{i=1}^{|G|} {||s_i-\\overline{s}||}_1\" alt=\"E_{iso}=\\sum_{i=1}^{|G|} {||s_i-\\overline{s}||}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4eb\/ea9\/8a9\/4ebea98a93d877fccc66035f9a095f9d.svg\" width=\"170\" height=\"63\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"E_{iso}\" alt=\"E_{iso}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd7\/388\/b71\/cd7388b71dabb418c3550edfd648d38c.svg\" width=\"34\" height=\"20\"\/>&#8212; \u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"G\" alt=\"G\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f60\/27a\/9b2\/f6027a9b2dbbc294c4ec4bdf8cbd1d1f.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>,<br \/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s_i\" alt=\"s_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/84b\/343\/3be\/84b3433be21bd903d09badf16da3385a.svg\" width=\"16\" height=\"15\"\/> &#8212; \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f i-\u043e\u0439 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u044b, <br \/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overline{s}\" alt=\"\\overline{s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/80d\/8b4\/877\/80d8b487765f894332648fb1db33d268.svg\" width=\"10\" height=\"18\"\/> &#8212; \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430\u043c.<\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65f7fb4b2331bb9d71ae904e\" data-style=\"\" id=\"65f7fb4b2331bb9d71ae904e\" width=\"\"><\/div>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 SLAM. \u042d\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435 \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0427\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442?<\/h4>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442 Tesla \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043d\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u0423 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 SLAM.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/400\/a68\/5e9\/400a685e91867549dd20d4ca4887dbd7.png\" alt=\"Optimus Gen 2\" title=\"Optimus Gen 2\" width=\"1600\" height=\"890\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/400\/a68\/5e9\/400a685e91867549dd20d4ca4887dbd7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>Optimus Gen 2<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412\u044b, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u044f\u043c\u0431\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8ef\/eb4\/606\/8efeb460633350929988dad1fc00f771.png\" width=\"1044\" height=\"688\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ef\/eb4\/606\/8efeb460633350929988dad1fc00f771.png\"\/><\/figure>\n<h4>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442?<\/h4>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432, \u043d\u0435\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442 \u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432: \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/02c\/b5c\/6e0\/02cb5c6e068e67bddb0711f28bed9ec9.png\" width=\"1600\" height=\"1600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02c\/b5c\/6e0\/02cb5c6e068e67bddb0711f28bed9ec9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0445, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0449\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0443\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0430. \u041f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435, \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0443 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fb2\/e5e\/30b\/fb2e5e30bcb97ef5a053bab87cad7439.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb2\/e5e\/30b\/fb2e5e30bcb97ef5a053bab87cad7439.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0442\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u043a\u0430\u043b\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a ? <\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/800949\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/800949\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041c\u0438\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0436\u0438\u0432\u0451\u043c \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0430\u0435\u043c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u043c: \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u201c\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f\u201d \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0433 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0418\u0418 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e &#8212; \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445!<\/p>\n<h2>SLAM<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u043e\u0440 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0438\u043c\u0435\u043d\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f SLAM (Simultaneous Localization and Mapping &#8212; \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b).\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0451\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f? \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 Boston Dynamics \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0436\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0430\u0436 \u0432 1989 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (<a href=\"https:\/\/jihongju.github.io\/2018\/10\/05\/slam-05-ekf-slam\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>EKF SLAM<\/u><\/a>). \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a SLAM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/560856\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a>. \u0412\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (RGB-D), \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 (IMU) \u0438 \u0434\u0440. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c RGB-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 SLAM).<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0418\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440!<\/p>\n<h2>NeuralRecon<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 2021 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0432\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043d\u0438\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u041e\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0451 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0434\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 33 FPS \u043d\u0430 2080Ti, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f 2021 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u043d\u043e\u0439 GPU). \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b NeuralRecon \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65f7f47e28dfc09d9e04e83d\" data-style=\"\" id=\"65f7f47e28dfc09d9e04e83d\" width=\"\"><\/div>\n<p><em>\u041c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f NeuralRecon \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <\/em><a href=\"https:\/\/zju3dv.github.io\/neuralrecon\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<h3>TSDF<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e NeuralRecon, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a TSDF (Truncated Signed Distance Function &#8212; \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c). \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c (SDF):<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, &#8212; \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u0438\u043b\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 x \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 y.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430,<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 SDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e TSDF, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 SDF, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [-1,1] \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430:<\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 sng(x) &#8212; \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430:<\/p>\n<p>0$}\\end{cases}&#187; alt=&#187;sng(x)=\\begin{cases}-1 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x&lt;0$}\\\\0 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x=0$}\\\\1 &amp; \\quad \\text{\u0435\u0441\u043b\u0438 $x>0$}\\end{cases}&#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9b1\/93c\/7bf\/9b193c7bfca077ca46794634a9c67942.svg&#187; width=&#187;252&#8243; height=&#187;68&#8243;\/><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TSDF \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [-1,1]<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 TSDF \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 NeuralRecon! \u041f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0435\u0451 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443-\u0432\u043d\u0438\u0437:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>Key Frame Selection<\/h4>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440, \u043e\u0431\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0435\u0451 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 .\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 N \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a0 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 , \u0433\u0434\u0435 &#8212; RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 , \u0430 &#8212; \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u201c\u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 , \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e RGB-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 IMU-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432?\u201d. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d SLAM-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.11898.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>ORB-SLAM3<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 FBV (fragment bounding volume). \u0414\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0432\u0451\u043b FBV \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 FBV \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 backbone-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1807.11626.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>MnasNet<\/u><\/a>, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 MnasNet \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 back-projection (\u0438\u043b\u0438 unprojection), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 .\u00a0<\/p>\n<h4>Back-projection<\/h4>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f \u0441 back-projection \u043f\u043e\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0412\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/akjournals.com\/view\/journals\/1848\/12\/2\/article-p194.xml\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438<\/u><\/a> \u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0443\u0447, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0410 \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442? \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 back-projection<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0418\u043c\u0435\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0443\u044e, \u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 NeuralRecon \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a back-projection, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/zju3dv\/NeuralRecon\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 Coarse-To-Fine, \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f TSDF \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f FBV \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (Coarse-To-Fine).<\/p>\n<h4>Coarse-To-Fine (RNN)<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 , \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 back-projection, \u043c\u044b \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c TSDF \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 FBV (). \u0412\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e , \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c RNN, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e GRU Fusion.<\/p>\n<h4>GRU Fusion<\/h4>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u044b &#8212; \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0451, \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 GRU \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e GRU \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 RNN \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/vbystricky.ru\/2021\/05\/rnn_lstm_gru_etc.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a Sparse Conv, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c (\u043a\u043e\u0435\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f). \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/rancheng.github.io\/Sparse-Convolution-Explained\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 GRU Fusion \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f .<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 GRU Fusion\u00a0\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 MLP, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 TSDF \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 TSDF \u0430\u043f\u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0430\u0442\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 TSDF &#8212; .\u00a0<\/p>\n<h4>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/h4>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440, \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f NeuralRecon. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 2 \u043b\u043e\u0441\u0441-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:\u00a0<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 SDF. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c L1-\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 2 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>ScanNet (V2) &#8212; \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0435\u0451 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>7-Scenes &#8212; \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 RGB-D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>3D FORMER<\/h2>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a NeuralRecon, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043a\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/486358\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c &#8212; 3D FORMER.<\/p>\n<p>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-371067","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/371067","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=371067"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/371067\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=371067"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=371067"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=371067"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}