{"id":371462,"date":"2024-05-21T04:49:29","date_gmt":"2024-05-21T04:49:29","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=371462"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T04:49:29","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=371462","title":{"rendered":"<span>\u0411\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435 \u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/442\/a47\/298\/442a47298774483eeea91a4776c691cd.jpg\" width=\"1280\" height=\"668\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/442\/a47\/298\/442a47298774483eeea91a4776c691cd.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/777560\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u043e\u043c \/ \u0425\u0430\u0431\u0440 (habr.com)<\/a> \u043c\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 (\u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432), \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044e \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/777560\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/a><\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 &#8212; \u0412\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/815063\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3<\/a><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438: \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0431\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b, \u0442\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043e\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2e7\/16a\/647\/2e716a64762d5051c09d935257ae50ec.png\" width=\"1444\" height=\"801\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e7\/16a\/647\/2e716a64762d5051c09d935257ae50ec.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c. \u041c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e: \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0437\u043c\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430. \u042d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0430 \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439 X \u0438 Z. \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XYZ. \u0418\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u044d\u0441\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0447\u0451\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 X \u0438 Z \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043e\u0442 -8 \u0434\u043e 8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0442 -90 \u0434\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 &#8212; vX \u0438 vZ \u0441 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 xyz, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f. \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u03b1 \u0438 \u03b2 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 xyz, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5b2\/c70\/a03\/5b2c70a03416be39e05d5d186012b7b9.png\" width=\"1076\" height=\"627\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5b2\/c70\/a03\/5b2c70a03416be39e05d5d186012b7b9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/4ed\/8ba\/430\/4ed8ba4300b05d25f76ffadfabb0ebc9.jpg\" width=\"1280\" height=\"716\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ed\/8ba\/430\/4ed8ba4300b05d25f76ffadfabb0ebc9.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044f \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 l239d \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e Arduino \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0443 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a Arduino, \u0438 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 dc-dc \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 4 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/9c7\/111\/099\/9c7111099ebc487a05a7b5111412087b.jpg\" width=\"2369\" height=\"1532\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c7\/111\/099\/9c7111099ebc487a05a7b5111412087b.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0443, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 (\u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.). \u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0440\u043e\u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0438\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f &#8212; \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443, \u0438 \u0433\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435 6, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u044d\u043a\u0437\u043e\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430), \u0438 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043c\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 (\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/56b\/671\/59f\/56b67159fe046f246ad3eb407931442e.jpg\" width=\"1280\" height=\"676\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/56b\/671\/59f\/56b67159fe046f246ad3eb407931442e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 mpu6050, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 &#8212; \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0443 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430, \u043f\u043e \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442, \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0446\u0435\u043f\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434. \u0422\u0443\u0442 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 github <a href=\"https:\/\/github.com\/Wosk1947\/Eye_Guide_Bionic_Hand\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Wosk1947\/Eye_Guide_Bionic_Hand: A prototype for a bionic hand that is being controlled by sight (github.com)<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 vX \u0438 vZ.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">const double headPalmThreshold = 8; const double palmThreshold = 90;  dZ = mpu.getAngleZ() - prevZ; if (abs(dZ) &lt; 0.08) {dZ = 0;} prevZ = mpu.getAngleZ(); currentZ += dZ; currentX = mpu.getAngleX() - originX; if (currentX &lt; -headPalmThreshold) {     currentX = -headPalmThreshold; } if (currentX > headPalmThreshold) {     currentX = headPalmThreshold; } if (currentZ &lt; -headPalmThreshold || currentZ > headPalmThreshold) {     currentZ -= dZ; } vX = palmThreshold * currentX \/ headPalmThreshold; vZ = palmThreshold * currentZ \/ headPalmThreshold;<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z \u043c\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f dZ, \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445 \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c Low-Pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b 8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442 -90 \u0434\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 (vZ = 0) \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f), \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432 16 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u03b1 \u0438 \u03b2 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void palmMotorAngles(BLA::Matrix&lt;4,4> headRotation, BLA::Matrix&lt;4,4> armRotation, double vX, double vZ, double* angles) {   rVH = headRotation * eulerAnglesToMatrix(vX, 0, vZ, EEulerOrder::ORDER_ZYX);                                 getTranslation(Inverse(armRotation) * rVH * palmForward, vPalm);   if (vPalm[1] &lt; 0) {     vPalm[1] = 0;     double lenMultiplier = 1 \/ sqrt(vPalm[0] * vPalm[0] + vPalm[2] * vPalm[2]);     vPalm[0] = vPalm[0] * lenMultiplier;     vPalm[2] = vPalm[2] * lenMultiplier;   }    beta = asin(vPalm[2]);    if (cos(beta) != 0) {     double s = vPalm[0] \/ cos(beta);     if (s > 1) {       s = 1;     }     if (s &lt; -1) {       s = -1;     }     alpha = -asin(s);   }           angles[0] = beta * 180 \/ PI;    angles[1] = alpha * 180 \/ PI; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b headRotation \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f armRotation, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0433\u043b\u044b vX \u0438 vZ \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 angles, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 rVH \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 rVH \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 armRotation. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 palmForward, \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 vPalm \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f. <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 y. \u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 sg90 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u03b1 \u0438 \u03b2 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441 gimbal lock, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b2 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d +90 \u0438 -90. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 &#8212; \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b1, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 gimbal lock \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 1 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 1.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 Python:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b81\/f66\/8d7\/b81f668d7aa370d46bd19198db30e55f.gif\" width=\"480\" height=\"480\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b81\/f66\/8d7\/b81f668d7aa370d46bd19198db30e55f.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0435\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c, \u0441\u0438\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f, \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u043c &#8212; \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/65fc05bc28dfc09d9e079f57\" data-style=\"\" id=\"65fc05bc28dfc09d9e079f57\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0438\u043a\u0438. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c &#8212; \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435. \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c &#8212; \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 Arduino. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443, \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 Rapsberry Pi). \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u043e\u043a, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0441\u044c, \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/801967\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/801967\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/777560\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u043e\u043c \/ \u0425\u0430\u0431\u0440 (habr.com)<\/a> \u043c\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 (\u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432), \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044e \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/777560\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/a><\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 &#8212; \u0412\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/815063\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3<\/a><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438: \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0431\u0438\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b, \u0442\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043e\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c. \u041c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e: \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0437\u043c\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430. \u042d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0430 \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439 X \u0438 Z. \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XYZ. \u0418\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u044d\u0441\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0447\u0451\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 X \u0438 Z \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043e\u0442 -8 \u0434\u043e 8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0442 -90 \u0434\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 &#8212; vX \u0438 vZ \u0441 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 xyz, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f. \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u03b1 \u0438 \u03b2 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 xyz, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044f \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 l239d \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e Arduino \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0443 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a Arduino, \u0438 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 dc-dc \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 4 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0443, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 (\u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.). \u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0440\u043e\u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0438\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f &#8212; \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443, \u0438 \u0433\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435 6, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u044d\u043a\u0437\u043e\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430), \u0438 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043c\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 (\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 mpu6050, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 &#8212; \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0443 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430, \u043f\u043e \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442, \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0446\u0435\u043f\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434. \u0422\u0443\u0442 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 github <a href=\"https:\/\/github.com\/Wosk1947\/Eye_Guide_Bionic_Hand\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Wosk1947\/Eye_Guide_Bionic_Hand: A prototype for a bionic hand that is being controlled by sight (github.com)<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 vX \u0438 vZ.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">const double headPalmThreshold = 8; const double palmThreshold = 90;  dZ = mpu.getAngleZ() - prevZ; if (abs(dZ) &lt; 0.08) {dZ = 0;} prevZ = mpu.getAngleZ(); currentZ += dZ; currentX = mpu.getAngleX() - originX; if (currentX &lt; -headPalmThreshold) {     currentX = -headPalmThreshold; } if (currentX > headPalmThreshold) {     currentX = headPalmThreshold; } if (currentZ &lt; -headPalmThreshold || currentZ > headPalmThreshold) {     currentZ -= dZ; } vX = palmThreshold * currentX \/ headPalmThreshold; vZ = palmThreshold * currentZ \/ headPalmThreshold;<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z \u043c\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f dZ, \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445 \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c Low-Pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b 8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442 -90 \u0434\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 (vZ = 0) \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f), \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432 16 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u03b1 \u0438 \u03b2 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void palmMotorAngles(BLA::Matrix&lt;4,4> headRotation, BLA::Matrix&lt;4,4> armRotation, double vX, double vZ, double* angles) {   rVH = headRotation * eulerAnglesToMatrix(vX, 0, vZ, EEulerOrder::ORDER_ZYX);                                 getTranslation(Inverse(armRotation) * rVH * palmForward, vPalm);   if (vPalm[1] &lt; 0) {     vPalm[1] = 0;     double lenMultiplier = 1 \/ sqrt(vPalm[0] * vPalm[0] + vPalm[2] * vPalm[2]);     vPalm[0] = vPalm[0] * lenMultiplier;     vPalm[2] = vPalm[2] * lenMultiplier;   }    beta = asin(vPalm[2]);    if (cos(beta) != 0) {     double s = vPalm[0] \/ cos(beta);     if (s > 1) {       s = 1;     }     if (s &lt; -1) {       s = -1;     }     alpha = -asin(s);   }           angles[0] = beta * 180 \/ PI;    angles[1] = alpha * 180 \/ PI; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b headRotation \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f armRotation, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0433\u043b\u044b vX \u0438 vZ \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 angles, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 rVH \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 rVH \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 armRotation. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 palmForward, \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 vPalm \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f. <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 y. \u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 sg90 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b,<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-371462","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/371462","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=371462"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/371462\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=371462"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=371462"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=371462"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}