{"id":371778,"date":"2024-05-21T04:56:29","date_gmt":"2024-05-21T04:56:29","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=371778"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T04:56:29","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=371778","title":{"rendered":"<span>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e-\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435: \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0438\u043d \u042f\u043a\u043e\u0432\u043b\u0435\u0432, \u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 15\u00a0\u043b\u0435\u0442 \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435, \u0430\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c A* \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435\u2011\u0442\u043e \u0438\u0437\u00a0\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (\u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e) \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e A* \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u044f\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f). \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u0442.\u00a0\u0435. \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d (\u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u00a0\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u043d\u043e\u043c PC \u0434\u043b\u044f 30\u201350\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432).<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u00a0\u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0442.\u00a0\u0435. \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c), \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435) \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442, \u0442\u043e \u0441\u00a0\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044e \u00ab\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb, \u044f \u0438\u043c\u0435\u044e \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435\u00a0\u0431\u044b \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0432\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435. \u0425\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 (\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f) \u0434\u043e\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u0438\u0437\u00a0\u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0438 \u0435\u0451 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0430\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u00a0\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 (A*) \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (PPO). \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0The 38th AAAI Conference on Artificial Intelligence (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2310.01207.pdf\">\u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442<\/a>). \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0442\u043e\u043f\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c (2024) \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432\u00a0\u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0435 (\u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440: \u044f \u0441\u0430\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0441\u043f\u0435\u043b, \u043d\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0437\u044b, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435).<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c2\/8bb\/d55\/2c28bbd55c2b6e517499b7833da92f73.png\" width=\"1160\" height=\"1143\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c2\/8bb\/d55\/2c28bbd55c2b6e517499b7833da92f73.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 MAPF.  <\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043e\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0435 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u2011\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 Multiagent Pathfinding. \u0421\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u00a0\u2014 MAPF. \u041f\u043e\u2011\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0435\u0451 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044f \u00ab\u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00bb). \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0432\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b <em>n<\/em> \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u00a0\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b, \u0432\u043e\u2011\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u0432\u043e\u2011\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442.\u00a0\u0435. \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043c, \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0440. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b1\/f29\/0e2\/3b1f290e2d4ce994f7ec1dc2329a99c2.gif\" width=\"640\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b1\/f29\/0e2\/3b1f290e2d4ce994f7ec1dc2329a99c2.gif\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f8\/ff0\/633\/8f8ff0633744df2df8e08b2f1610824d.gif\" alt=\"\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430. GIF\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u044b.  \" title=\"\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430. GIF\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u044b.  \" width=\"600\" height=\"338\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f8\/ff0\/633\/8f8ff0633744df2df8e08b2f1610824d.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <s>\u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435<\/s> \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430. GIF\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u044b.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 24\/7, \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 MAPF. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d (\u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0435\u043c\u0443), \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434. \u041d\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c MAPF, \u0442\u043e \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u043d\u0430\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 MAPF (\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/SOCS\/article\/download\/18510\/18301\/22026\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a>). \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b. \u0417\u0430\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430,\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u0443\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432\u0435\u0441) \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0418\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d (\u0442.\u00a0\u0435. \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439\u00a0\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c,\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f. \u0412\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439\u00a0\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0440\u0451\u0431\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0443 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u00ab\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u043a\u043e\u043c\u00bb, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451\u2011\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d2a\/0dd\/054\/d2a0dd054978fa8e80d99d1e2fb21aae.png\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c MAPF. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 Multi-agent pathfinding: Definitions, variants, and benchmarks.  \" title=\"\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c MAPF. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 Multi-agent pathfinding: Definitions, variants, and benchmarks.  \" width=\"685\" height=\"208\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d2a\/0dd\/054\/d2a0dd054978fa8e80d99d1e2fb21aae.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c MAPF. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/SOCS\/article\/download\/18510\/18301\/22026\"> Multi-agent pathfinding: Definitions, variants, and benchmarks<\/a>.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 MAPF, \u0442.\u00a0\u0435. \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u00ab\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb),\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c (\u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u0434\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438). \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2d8\/87b\/e8b\/2d887be8b1e754798522899e9596b116.png\" alt=\"\u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e MAPF (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 An Empirical Comparison of the Hardness of Multi-Agent PathFinding under the Makespan and the Sum of Costs Objectives.  \" title=\"\u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e MAPF (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 An Empirical Comparison of the Hardness of Multi-Agent PathFinding under the Makespan and the Sum of Costs Objectives.  \" width=\"1600\" height=\"694\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2d8\/87b\/e8b\/2d887be8b1e754798522899e9596b116.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e MAPF (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0412\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/SOCS\/article\/view\/18407\/18198\">An Empirical Comparison of the Hardness of Multi-Agent PathFinding under the Makespan and the Sum of Costs Objectives<\/a>.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f MAPF \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445) \u043d\u0430\u00a0\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435\u00a0\u2014 \u043a\u00a0lifelong \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0443 \u0438 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<h3>\u0414\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 MAPF. Lifelong \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u042f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/h3>\n<p>Lifelong MAPF \u2014 \u044d\u0442\u043e MAPF, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f, \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0439. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0430\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<sub>max<\/sub> \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0433\u0434\u0435-\u0431\u044b \u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432 lifelong MAPF \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0430\u043d\u0433\u043b. throughput), \u0442.\u0435. \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a: N<sub>goals<\/sub>\/t<sub>max<\/sub>, \u0442.\u0435. \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c) \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e (\u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435) \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/239\/09d\/cfa\/23909dcfae87b218c113cd3480295d0e.gif\" alt=\"\u041c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 Lifelong MAPF. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f.  \" title=\"\u041c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 Lifelong MAPF. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f.  \" width=\"110\" height=\"111\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/239\/09d\/cfa\/23909dcfae87b218c113cd3480295d0e.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 Lifelong MAPF. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434.), \u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0438 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 1<\/strong>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439), \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e (\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e) \u0446\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 2<\/strong>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (=\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0417\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u00ab\u043d\u0430\u0448\u00bb \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u0447\u0430\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e, \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c nxn \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 5\u04455 \u0438\u043b\u0438 11\u044511).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f7\/6b0\/ea8\/8f76b0ea87864b73807080c76748945d.gif\" alt=\"\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.  \" title=\"\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.  \" width=\"578\" height=\"176\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f7\/6b0\/ea8\/8f76b0ea87864b73807080c76748945d.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441 <s>\u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <\/s>\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 3<\/strong>. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b \u0438 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0435\u043d\u043d\u044b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0451\u0442. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c (\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0438\u0434\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430). \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e: <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\pi(\\tau) \u2192 P(a).\" alt=\"\\pi(\\tau) \u2192 P(a).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c3e\/964\/25c\/c3e96425c518b6566167232f876556d5.svg\" width=\"111\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u03c4\u00a0 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435 (\u0442.\u00a0\u0435., \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434.), \u0430\u00a0P(a)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u00ab\u0438\u0434\u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e\u00bb, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u00ab\u0438\u0434\u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e\u00a0\u2014 0.6\u00bb, \u00ab\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435\u00a0\u2014 0.3\u00bb \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. <\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e-\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435) \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0432 \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u2014 (PO)MDP), \u0442\u043e \u0432\u044b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b, \u044d\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 3\u00a0(\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0MAPF \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u00ab\u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e\u00bb \u0438 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445), \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u043e\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c56\/f25\/281\/c56f2528119c06337cdc65073069a5b1.gif\" alt=\"\u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443.  \" title=\"\u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443.  \" width=\"400\" height=\"225\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c56\/f25\/281\/c56f2528119c06337cdc65073069a5b1.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u043a\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u044f\u0441\u043d\u0430, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c.  <\/p>\n<h3>\u0418\u0449\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u041d\u0443 \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0427\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0443\u0445\u0435 \u00ab\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0431\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442, \u0442\u043e \u043e\u0442\u043e\u0439\u0434\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0430. \u0421\u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a: \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0435 XXI \u0432\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0432\u043e\u0440\u0435, \u0434\u0438\u043f \u043b\u0451\u043d\u0438\u043d\u0433, \u0431\u0438\u0433 \u0434\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435), \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043e\u0432\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (reinforcement learning, RL). \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u044b, \u0433\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0440\u043a\u0440\u0430\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0418 \u043c\u044b (\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u044f) \u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430).  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/73a\/214\/7e5\/73a2147e56f2fd9439c9ce29251d6716.png\" width=\"426\" height=\"464\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/73a\/214\/7e5\/73a2147e56f2fd9439c9ce29251d6716.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438 \u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 MAPF. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430, \u0442.\u0435. \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 (\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043d\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0443\u0442\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b) \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0443 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (deep reinforcement learning, DRL) \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e \u0441 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b (\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c DRL, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0432 \u043b\u043e\u0431\u00bb \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c\u00a0 \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c.  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fcc\/b17\/fb8\/fccb17fb80d59e91672aa899d084a433.gif\" alt=\"\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u201c\u0432 \u043b\u043e\u0431\u201d  \" title=\"\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u201c\u0432 \u043b\u043e\u0431\u201d  \" width=\"435\" height=\"250\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fcc\/b17\/fb8\/fccb17fb80d59e91672aa899d084a433.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0432 \u043b\u043e\u0431\u00bb <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445. \u041d\u0435\u00a0\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 MAPF \u0432\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u2011\u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443, \u0438 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u043d\u0430\u00a0\u0444\u043e\u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c). <\/p>\n<blockquote>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e-\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/airi\/articles\/764370\/\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.  <\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434: \u0443\u0447\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0433\u0440\u0435\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 (\u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e) \u043f\u0443\u0442\u0438 A*. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439\u00a0\u2014 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u00ab\u0423\u0447\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u00abLearn to Follow\u00bb \u0438\u043b\u0438, \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e Follower. \u041f\u043e\u2011\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u00bb, \u043d\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440) (\u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u043b\u00bb \u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0433).<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e A* \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a18\/5bf\/2c1\/a185bf2c1dc466ed7bcb17eb572bedc8.png\" alt=\"\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 (\u0442\u043e\u0442, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c) \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430. \u0415\u0433\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c + \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 5\u04455 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438). \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430) \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440) \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u2014 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e (\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e). \u0412 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.  \" title=\"\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 (\u0442\u043e\u0442, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c) \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430. \u0415\u0433\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c + \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 5\u04455 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438). \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430) \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440) \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u2014 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e (\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e). \u0412 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.  \" width=\"1600\" height=\"720\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a18\/5bf\/2c1\/a185bf2c1dc466ed7bcb17eb572bedc8.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0438 <s>\u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u0430\u044f<\/s> \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 (\u0442\u043e\u0442, \u0437\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c) \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430. \u0415\u0433\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c + \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u00a0\u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 5\u00d75\u00a0\u0432\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438). \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430) \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440) \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0430\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f\u00a0\u2014 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e (\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e). \u0412\u00a0\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2310.01207.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c (\u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e) \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e A*, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0443). \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u044f\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u0443\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043c \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0443\u0442\u044f\u0445 (\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435-\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d). \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u0448 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0432 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u043b \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441\u00a0\u0442\u043e\u043b\u043f\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u00ab\u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435\u00bb \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430).<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98d\/8b9\/6b2\/98d8b96b2ab5b39cf5b1643c282fa396.gif\" alt=\"\u0418\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 80 lvl\" title=\"\u0418\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 80 lvl\" width=\"300\" height=\"276\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98d\/8b9\/6b2\/98d8b96b2ab5b39cf5b1643c282fa396.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0418\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 80 lvl<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u043a. \u041f\u0443\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u043c\u0438\u0440\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Proximal Policy Optimization (PPO), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u00a0OpenAI. \u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u2011\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a, \u0442.\u00a0\u0435. \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a, \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b (\u0442.\u00a0\u0435. \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u00ab\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u00a0\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0432\u00a0\u0442\u043e \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435). \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044f\u0445, \u0442.\u00a0\u0435. \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b \u0437\u0430\u00a0\u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b: \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e PPO \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0412\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0430\u043a (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 RNN\u2011\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\/\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430. RNN\u2011\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u00ab\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e\u00bb \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448 PPO \u0441\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 policy sharing, \u0442.\u00a0\u0435. \u0432\u0441\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 (\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442) \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0435\u043d\u043d\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b, \u043e\u00a0\u0447\u0451\u043c \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435. \u041d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a\u00a0\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041c\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0446\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0412\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e (\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e) \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438. \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b (\u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0443\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u00ab\u0436\u0430\u0434\u043d\u043e \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438\u00bb \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043d\u0435\u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b. \u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0435\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f\u00a0\u2014 \u0441\u043c. \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0433\u0438\u0444\u043a\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a19\/b79\/e84\/a19b79e849aff9b72b771380e15c2f2f.gif\" alt=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443) \u0432 \u0443\u0437\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0435. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 (\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439) \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443) \u0432 \u0443\u0437\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0435. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 (\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439) \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.\" width=\"324\" height=\"240\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a19\/b79\/e84\/a19b79e849aff9b72b771380e15c2f2f.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443) \u0432 \u0443\u0437\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0435. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 (\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439) \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b  <\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (\u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441, \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e) \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b.\u00a0\u0416\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u00a0\u043c\u0438\u0440\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c API (Gym, Gymnasium \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u00a0\u0447\u0451\u043c\u2011\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442). \u041c\u044b \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 POGEMA, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434, \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u00a0MAPF \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f POGEMA \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0438\u0437\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u043b\u044e\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f), \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0432\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043d\u0430\u0448\u0443 POGEMA\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/AIRI-Institute\/pogema\">\u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431<\/a>, \u043a\u043b\u043e\u043d\u044c\u0442\u0435, \u0444\u043e\u0440\u043a\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u00a0POGEMA \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430: \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0443\u044e. \u041b\u0435\u0433\u043a\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b RNN\u2011\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e): \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 4\u00a0\u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0438\u0437\u0435\u0440 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c) \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 5\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 (\u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435) \u0443\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0\u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430\u00a0\u0421++, \u0432\u00a0\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043c\u0435\u0441\u0438 C++ (\u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438) \u0438 Python (\u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439).<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u00a0\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u2011\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0443\u0437\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2010.08184\">Primal2<\/a> (2021), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2202.03634\">PICO<\/a> (2022), <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2303.00605\">SCRIMP<\/a> (2023). \u0418 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u00a0\u2014 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0442.\u00a0\u0435. \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438) \u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u00a0\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442.\u00a0\u0435. \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u00a0\u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7f1\/625\/95b\/7f162595bdb830cb9b3eb8054e5023e7.png\" alt=\"\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0442\u044c). \u041f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 - \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 OY \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435), \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 OX - \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 - \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434. \u0417\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u0435\u0433\u0435\u043d\u0434\u0435 - \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0448 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430). \u042d\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.  \" title=\"\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0442\u044c). \u041f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 - \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 OY \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435), \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 OX - \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 - \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434. \u0417\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u0435\u0433\u0435\u043d\u0434\u0435 - \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0448 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430). \u042d\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.  \" width=\"1600\" height=\"518\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7f1\/625\/95b\/7f162595bdb830cb9b3eb8054e5023e7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0438\u0445, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0441\u0443\u0442\u044c). \u041f\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443\u00a0\u2014 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 OY \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435), \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 OX\u00a0\u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434. \u0417\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u00a0\u043b\u0435\u0433\u0435\u043d\u0434\u0435\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0448 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430). \u042d\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2310.01207.pdf\">\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e<\/a>.\u00a0<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043a\u00a0MAPF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445. \u0423\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432, <a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/AAAI\/article\/view\/17344\">RHCR <\/a>(2021), \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0430\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445), \u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043d\u0438\u0448\u0443. \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0004370222000923\">PIBT<\/a> (\u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0443\u00a0\u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430. \u0442.\u00a0\u0435., \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c\u00a0\u0436\u0435, \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445).<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0442.\u00a0\u043d. ablation studies, \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438, \u0430\u00a0\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435\u2011\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u042d\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 (\u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u00a0A*), \u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0\u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e (\u0442.\u00a0\u0435. \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u00a0\u2014 \u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u00a0A* \u043f\u0443\u0442\u044f\u043c), \u0442\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u2014 \u0441\u043c. \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/60b\/0ae\/292\/60b0ae29226d25cb430a989551a1df52.png\" alt=\"\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430). \u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 (\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442). \u0424\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u0442.\u00a0\u0435. \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043c (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u2011\u044d\u0433\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432). \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0430\u0445\u043e\u0432\u044b\u0439, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435, \u0434\u0430\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \" title=\"\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430). \u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 (\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442). \u0424\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u0442.\u00a0\u0435. \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043c (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u2011\u044d\u0433\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432). \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0430\u0445\u043e\u0432\u044b\u0439, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435, \u0434\u0430\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \" width=\"770\" height=\"372\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/60b\/0ae\/292\/60b0ae29226d25cb430a989551a1df52.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430). \u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 (\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442). \u0424\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0424\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u0442.\u00a0\u0435. \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043c (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u2011\u044d\u0433\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432). \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0430\u0445\u043e\u0432\u044b\u0439, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435, \u0434\u0430\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0432 lifelong \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u044f\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u00ab\u0446\u0435\u043d\u0430\u2011\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u00bb \u0441\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0410 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0435<\/h3>\n<p>\u041d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e AAAI\u201924 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f 2023. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0435\u0432\u0440\u0430\u043b\u044f 2024, \u0432 \u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0435. \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u044b \u0432 \u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0443 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0435\u0435 \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u044f\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0437\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 (\u043e\u043d\u0438 \u0432 2019 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 NeurIPS). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u041d\u0430\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e \u0437\u0432\u0443\u0447\u0430\u043b. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 AAAI\u201924 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 12 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u0432 \u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 2300 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 3 \u0434\u043d\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 10%) \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u0432, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 10%, \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0443\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434. \u0423\u0440\u0430!<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044e \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 (\u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438) \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/200\/5ed\/d76\/2005edd76cd2c4d95d1b4f0178ca94a9.png\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u0421\u043a\u0440\u044b\u043d\u043d\u0438\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0412\u0430\u043d\u043a\u0443\u0432\u0435\u0440\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b. \u0418\u0445 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u043d\u043e, \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.\u00a0\" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u0421\u043a\u0440\u044b\u043d\u043d\u0438\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0412\u0430\u043d\u043a\u0443\u0432\u0435\u0440\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b. \u0418\u0445 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u043d\u043e, \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.\u00a0\" width=\"1280\" height=\"960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/200\/5ed\/d76\/2005edd76cd2c4d95d1b4f0178ca94a9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u0421\u043a\u0440\u044b\u043d\u043d\u0438\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0412\u0430\u043d\u043a\u0443\u0432\u0435\u0440\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b. \u0418\u0445 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u043d\u043e, \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.\u00a0<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f74\/d4b\/cf6\/f74d4bcf6ceff322cdb2d24b95b6c238.png\" alt=\" \u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445).\" title=\" \u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445).\" width=\"1280\" height=\"960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f74\/d4b\/cf6\/f74d4bcf6ceff322cdb2d24b95b6c238.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/589\/0bb\/1d3\/5890bb1d3fd49c9bbf6d56c9207b65bf.png\" alt=\"\u0412\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f.\" title=\"\u0412\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f.\" width=\"1280\" height=\"960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/589\/0bb\/1d3\/5890bb1d3fd49c9bbf6d56c9207b65bf.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d08\/c24\/dcf\/d08c24dcf4100b32cec89188263b35a6.png\" alt=\"\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0434\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440), \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442, \u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.\" title=\"\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0434\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440), \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442, \u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.\" width=\"960\" height=\"1280\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d08\/c24\/dcf\/d08c24dcf4100b32cec89188263b35a6.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0434\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440), \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e <s>\u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0438<\/s> \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442, \u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e PS: (\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430?)<\/h3>\n<p>\u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0430 AAAI\u201924 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430, \u0430 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e-\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0414\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 (\u043f\u0440\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435, \u043f\u0440\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u2014 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430), \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e, \u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u0442 (\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f), \u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f: <a href=\"https:\/\/docs.google.com\/document\/d\/1PNPx4THuCoXrnfevBS5OT8f0TmQbOvbQGnOQcQ0WeMs\/edit#heading=h.cmcgswc63txf\">\u0440\u0430\u0437<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2312.10572\">\u0434\u0432\u0430<\/a>.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/802777\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/802777\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0438\u043d \u042f\u043a\u043e\u0432\u043b\u0435\u0432, \u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 15\u00a0\u043b\u0435\u0442 \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435, \u0430\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c A* \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435\u2011\u0442\u043e \u0438\u0437\u00a0\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (\u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e) \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e A* \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u044f\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f). \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u0442.\u00a0\u0435. \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d (\u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u00a0\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u043d\u043e\u043c PC \u0434\u043b\u044f 30\u201350\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432).<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u00a0\u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0442.\u00a0\u0435. \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c), \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435) \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442, \u0442\u043e \u0441\u00a0\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044e \u00ab\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb, \u044f \u0438\u043c\u0435\u044e \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435\u00a0\u0431\u044b \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0432\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435. \u0425\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 (\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f) \u0434\u043e\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u0438\u0437\u00a0\u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0438 \u0435\u0451 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0430\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u00a0\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 (A*) \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (PPO). \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0The 38th AAAI Conference on Artificial Intelligence (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2310.01207.pdf\">\u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442<\/a>). \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0442\u043e\u043f\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c (2024) \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432\u00a0\u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0435 (\u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440: \u044f \u0441\u0430\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0441\u043f\u0435\u043b, \u043d\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0437\u044b, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435).<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 MAPF.  <\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043e\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0435 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u2011\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 Multiagent Pathfinding. \u0421\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u00a0\u2014 MAPF. \u041f\u043e\u2011\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0435\u0451 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044f \u00ab\u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00bb). \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0432\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b <em>n<\/em> \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u00a0\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b, \u0432\u043e\u2011\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u0432\u043e\u2011\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442.\u00a0\u0435. \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043c, \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0440. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <s>\u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435<\/s> \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430. GIF\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u044b.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 24\/7, \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 MAPF. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d (\u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0435\u043c\u0443), \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434. \u041d\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c MAPF, \u0442\u043e \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u043d\u0430\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 MAPF (\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/SOCS\/article\/download\/18510\/18301\/22026\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a>). \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b. \u0417\u0430\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430,\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u0443\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432\u0435\u0441) \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0418\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d (\u0442.\u00a0\u0435. \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439\u00a0\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c,\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f. \u0412\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439\u00a0\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0440\u0451\u0431\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0443 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u00ab\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u043a\u043e\u043c\u00bb, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451\u2011\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c MAPF. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/SOCS\/article\/download\/18510\/18301\/22026\"> Multi-agent pathfinding: Definitions, variants, and benchmarks<\/a>.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 MAPF, \u0442.\u00a0\u0435. \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u00ab\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb),\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c (\u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u0434\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438). \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e MAPF (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0412\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/ojs.aaai.org\/index.php\/SOCS\/article\/view\/18407\/18198\">An Empirical Comparison of the Hardness of Multi-Agent PathFinding under the Makespan and the Sum of Costs Objectives<\/a>.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f MAPF \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445) \u043d\u0430\u00a0\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435\u00a0\u2014 \u043a\u00a0lifelong \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0443 \u0438 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<h3>\u0414\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 MAPF. Lifelong \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u042f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/h3>\n<p>Lifelong MAPF \u2014 \u044d\u0442\u043e MAPF, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f, \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0439. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0430\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<sub>max<\/sub> \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0433\u0434\u0435-\u0431\u044b \u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432 lifelong MAPF \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0430\u043d\u0433\u043b. throughput), \u0442.\u0435. \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a: N<sub>goals<\/sub>\/t<sub>max<\/sub>, \u0442.\u0435. \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c) \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e (\u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435) \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e. <\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 Lifelong MAPF. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434.), \u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0438 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 1<\/strong>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439), \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e (\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e) \u0446\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 2<\/strong>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (=\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0417\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u00ab\u043d\u0430\u0448\u00bb \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u0447\u0430\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e, \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c nxn \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 5\u04455 \u0438\u043b\u0438 11\u044511).<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441 <s>\u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <\/s>\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 3<\/strong>. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b \u0438 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0435\u043d\u043d\u044b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0451\u0442. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c (\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0438\u0434\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430). \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e: <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u03c4\u00a0 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435 (\u0442.\u00a0\u0435., \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434.), \u0430\u00a0P(a)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-371778","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/371778","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=371778"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/371778\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=371778"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=371778"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=371778"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}