{"id":372270,"date":"2024-05-21T05:08:19","date_gmt":"2024-05-21T05:08:19","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=372270"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T05:08:19","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=372270","title":{"rendered":"<span>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0414\u041f\u0422. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 Matlab<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>   \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438.<br \/>   \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439?<br \/>   \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 1978 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0414\u0436\u043e\u043d\u043e\u043c \u0414\u043e\u0439\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/murray.cds.caltech.edu\/images\/murray.cds\/b\/b4\/Guaranteed_margins_for_LQG_regulators_-_doyle.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Guaranteed Stability Margins for LQG Regulators<\/a> \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f LQG \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, LQG \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c (\u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c).<br \/>   \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425, \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 Matlab \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Control System Toolbox.<\/p>\n<h3>1 \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (Plant)<\/h3>\n<p>   \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041e\u0423), \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 <strong><em>M<\/em><\/strong>, \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <strong><em>\u0422\u041f<\/em><\/strong>, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <strong><em>A1<\/em><\/strong>, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 <strong><em>\u0424<\/em><\/strong> \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438) <strong><em>G<\/em><\/strong>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/faa\/eb1\/9b3\/faaeb19b371c76ceb4c1d9504a7eca81.JPG\" width=\"1032\" height=\"785\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{array}{l} L_\u041f =0\\ldotp 01\\;\\mathrm{Henrys}-\\mathrm{\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c}\\;\\mathrm{\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ R_\u041f =0\\ldotp 9\\;\\mathrm{Om}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ L_\u0414 =0\\ldotp 01\\;\\mathrm{Henrys}-\\mathrm{\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c}\\;\\mathrm{\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ R_\u0414 =4\\;\\mathrm{Om}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ c_e =1\\ldotp 2\\;V\\cdot s-\\mathrm{\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u0414\u041f\u0422}\\;\\mathrm{\u043f\u043e}\\;\\mathrm{\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e}\\;\\\\ c_M =\\;1\\ldotp 2\\;N\\cdot \\frac{m}{A}-\\mathrm{\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u0414\u041f\u0422}\\;\\mathrm{\u043f\u043e}\\;\\mathrm{\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443}\\\\ J_\u0414 =0\\ldotp 04\\;\\mathrm{kg}\\cdot m^2 -\\mathrm{\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439}\\;\\mathrm{\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442}\\;\\mathrm{\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438}\\;\\\\ k_{\\mathrm{\u0422\u0413}} =0\\ldotp 9\\;V\\cdot s-\\mathrm{\u041a\u0423}\\;\\mathrm{\u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430}\\\\ k_\u041f =10-\\mathrm{\u041a\u0423}\\;\\mathrm{\u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e}\\;\\mathrm{\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ R_1 =10\\;\\mathrm{kOm}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u041e\u0421}\\;\\mathrm{\u041e\u0423}\\\\ R_2 =R_3 =20\\;\\mathrm{kOm}-\\mathrm{\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435}\\;\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u041e\u0423}\\;\u0438\\;\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;R_3 \\\\ R_\u0424 =20\\;\\mathrm{kOm}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430}\\\\ C_\u0424 =5\\ldotp 1\\;\\mathrm{uF}-\\mathrm{\u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c}\\;\\mathrm{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430} \\end{array}\" alt=\"\\begin{array}{l} L_\u041f =0\\ldotp 01\\;\\mathrm{Henrys}-\\mathrm{\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c}\\;\\mathrm{\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ R_\u041f =0\\ldotp 9\\;\\mathrm{Om}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ L_\u0414 =0\\ldotp 01\\;\\mathrm{Henrys}-\\mathrm{\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c}\\;\\mathrm{\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ R_\u0414 =4\\;\\mathrm{Om}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ c_e =1\\ldotp 2\\;V\\cdot s-\\mathrm{\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u0414\u041f\u0422}\\;\\mathrm{\u043f\u043e}\\;\\mathrm{\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e}\\;\\\\ c_M =\\;1\\ldotp 2\\;N\\cdot \\frac{m}{A}-\\mathrm{\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f}\\;\\mathrm{\u0414\u041f\u0422}\\;\\mathrm{\u043f\u043e}\\;\\mathrm{\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443}\\\\ J_\u0414 =0\\ldotp 04\\;\\mathrm{kg}\\cdot m^2 -\\mathrm{\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439}\\;\\mathrm{\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442}\\;\\mathrm{\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438}\\;\\\\ k_{\\mathrm{\u0422\u0413}} =0\\ldotp 9\\;V\\cdot s-\\mathrm{\u041a\u0423}\\;\\mathrm{\u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430}\\\\ k_\u041f =10-\\mathrm{\u041a\u0423}\\;\\mathrm{\u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e}\\;\\mathrm{\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f}\\\\ R_1 =10\\;\\mathrm{kOm}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u041e\u0421}\\;\\mathrm{\u041e\u0423}\\\\ R_2 =R_3 =20\\;\\mathrm{kOm}-\\mathrm{\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435}\\;\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u041e\u0423}\\;\u0438\\;\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;R_3 \\\\ R_\u0424 =20\\;\\mathrm{kOm}-\\mathrm{\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435}\\;\\mathrm{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430}\\\\ C_\u0424 =5\\ldotp 1\\;\\mathrm{uF}-\\mathrm{\u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c}\\;\\mathrm{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430} \\end{array}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f2c\/c1b\/c07\/f2cc1bc073788363ae156f77d6eb87de.svg\" width=\"572\" height=\"406\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/015\/fc2\/19e\/015fc219e99306753e9127705d04babf.JPG\" width=\"685\" height=\"264\"\/><\/figure>\n<h3>2 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">syms K_ampl     % \u041a\u0423 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f syms K_tach     % \u041a\u0423 \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 syms RF CF TF   % \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 syms R1 R2      % \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041e\u0421 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f syms Rrot Lrot  % \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0414\u041f\u0422 syms Ce         % \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0414\u041f\u0422 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e syms Cm         % \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0414\u041f\u0422 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 syms b          % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 syms J          % \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 syms Urot(t)            % \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u043a\u043e\u0440\u0435 syms M(t)               % \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0414\u041f\u0422 syms i(t) omega(t)      % \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<h4>2.1 \u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0414\u041f\u0422<\/h4>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0414\u041f\u0422 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u043a\u0443 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <strong><em>Cm<\/em><\/strong>. <\/p>\n<p>\u0412 \u0414\u041f\u0422 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u042d\u0414\u0421 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <strong><em>\u0421e<\/em><\/strong>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0414\u041f\u0422 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <strong><em>\u041c<\/em><\/strong> \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <strong><em>b<\/em><\/strong>.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u041a\u0438\u0440\u0445\u0433\u043e\u0444\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqn1 = Urot == Ce*omega + Rrot*i + Lrot*diff(i); % \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0414\u041f\u0422 eqn2 = J*diff(omega) + b*omega == Cm*i - M; % \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0414\u041f\u0422 eqns = [eqn1; eqn2] % \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left(\\begin{array}{c} \\mathrm{Urot}\\left(t\\right)=\\mathrm{Lrot}\\,\\frac{\\partial }{\\partial t}\\;i\\left(t\\right)+\\mathrm{Ce}\\,\\omega \\left(t\\right)+\\mathrm{Rrot}\\,i\\left(t\\right)\\\\ J\\,\\frac{\\partial }{\\partial t}\\;\\omega \\left(t\\right)+b\\,\\omega \\left(t\\right)=\\mathrm{Cm}\\,i\\left(t\\right)-M\\left(t\\right) \\end{array}\\right)\" alt=\"\\left(\\begin{array}{c} \\mathrm{Urot}\\left(t\\right)=\\mathrm{Lrot}\\,\\frac{\\partial }{\\partial t}\\;i\\left(t\\right)+\\mathrm{Ce}\\,\\omega \\left(t\\right)+\\mathrm{Rrot}\\,i\\left(t\\right)\\\\ J\\,\\frac{\\partial }{\\partial t}\\;\\omega \\left(t\\right)+b\\,\\omega \\left(t\\right)=\\mathrm{Cm}\\,i\\left(t\\right)-M\\left(t\\right) \\end{array}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0a0\/d83\/e0b\/0a0d83e0b816c1245c8344b6549f7783.svg\" width=\"408\" height=\"63\"\/><\/p>\n<h4>2.2 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0414\u041f\u0422 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u0435. \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\\left(t\\right)\" alt=\"y\\left(t\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f4\/4fd\/0f6\/6f44fd0f63a408bb33edf7efefee5436.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/>, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u\\left(t\\right)\" alt=\"u\\left(t\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6db\/ae5\/fed\/6dbae5fed48c9abf81cd2f421984cc50.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/>. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0443 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W\\left(s\\right)=\\frac{Y\\left(s\\right)}{U\\left(s\\right)}\" alt=\"W\\left(s\\right)=\\frac{Y\\left(s\\right)}{U\\left(s\\right)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/505\/7f8\/466\/5057f8466d89008ffc5aa0e3a03ef763.svg\" width=\"122\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y\\left(s\\right)=L\\left\\lbrack y\\left(t\\right)\\right\\rbrack\" alt=\"Y\\left(s\\right)=L\\left\\lbrack y\\left(t\\right)\\right\\rbrack\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6a6\/ebb\/429\/6a6ebb42995bade036edbb0f385dd4e0.svg\" width=\"130\" height=\"22\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\left(s\\right)=L\\left\\lbrack u\\left(t\\right)\\right\\rbrack\" alt=\"U\\left(s\\right)=L\\left\\lbrack u\\left(t\\right)\\right\\rbrack\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/c97\/ae3\/2c5c97ae3fb3839aa674409ae2898922.svg\" width=\"131\" height=\"22\"\/>, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W\\left(s\\right)\" alt=\"W\\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e34\/397\/e83\/e34397e83481e89f97996038d92f35d9.svg\" width=\"47\" height=\"22\"\/> &#8212; \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L\" alt=\"L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f46\/762\/289\/f46762289445f35b6421819bc5972c58.svg\" width=\"13\" height=\"17\"\/> \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\\left(t\\right)\" alt=\"f\\left(t\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e2c\/7a0\/a08\/e2c7a0a08b7008bf2821a23297085cf0.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/>(\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b) \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\\left(s\\right)\" alt=\"F\\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/307\/a4a\/b7f\/307a4ab7f05b0bb477c44f2ec254c959.svg\" width=\"42\" height=\"22\"\/> (\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"L\\left\\lbrack f\\left(t\\right)\\right\\rbrack =\\int_0^{\\infty } f\\left(t\\right)\\cdot e^{-s\\cdot t} \\cdot \\mathrm{dt}=F\\left(s\\right)\" alt=\"L\\left\\lbrack f\\left(t\\right)\\right\\rbrack =\\int_0^{\\infty } f\\left(t\\right)\\cdot e^{-s\\cdot t} \\cdot \\mathrm{dt}=F\\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/891\/a66\/a6c\/891a66a6cf55a10e7b8136c6bb445330.svg\" width=\"314\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63f\/0c5\/cf5\/63f0c5cf53af6e50b1f09a14838f6b00.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/> &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c^{-1}\" alt=\"c^{-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8b9\/afe\/f5e\/8b9afef5ef6b319d6dc63c5e7914e355.svg\" width=\"28\" height=\"21\"\/>.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"L\\left\\lbrack \\frac{\\mathrm{d}}{\\mathrm{d}t}f\\left(t\\right)\\right\\rbrack =s\\cdot F\\left(s\\right)-f\\left(0\\right)\" alt=\"L\\left\\lbrack \\frac{\\mathrm{d}}{\\mathrm{d}t}f\\left(t\\right)\\right\\rbrack =s\\cdot F\\left(s\\right)-f\\left(0\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/54c\/5c0\/a8c\/54c5c0a8c47028070c59a74544cf5361.svg\" width=\"250\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0414\u0423 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0414\u0423) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqnl1 = laplace(eqn1); % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 1 eqnl2 = laplace(eqn2); % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 2 syms s W I u f % \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f s, W = L[omega(t)], I = L[i(t)], u - \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, f - \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 eqnl1 = subs(eqnl1,[laplace(Urot(t),t,s),laplace(omega(t),t,s),laplace(i(t),t,s),i(0)],[u,W,I,0]) % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 1<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u=\\mathrm{Ce}\\,W+\\textrm{I}\\,\\mathrm{Rrot}+\\textrm{I}\\,\\mathrm{Lrot}\\,s\" alt=\"u=\\mathrm{Ce}\\,W+\\textrm{I}\\,\\mathrm{Rrot}+\\textrm{I}\\,\\mathrm{Lrot}\\,s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f7b\/ce2\/823\/f7bce2823b03ffa8acdccd6e46234a4d.svg\" width=\"238\" height=\"18\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqnl2 = subs(eqnl2,[laplace(M(t),t,s),laplace(omega(t),t,s),laplace(i(t),t,s),omega(0)],[f,W,I,0]) % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 2<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W\\,b+J\\,W\\,s=\\mathrm{Cm}\\,\\textrm{I}-f\" alt=\"W\\,b+J\\,W\\,s=\\mathrm{Cm}\\,\\textrm{I}-f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a29\/206\/db1\/a29206db106b3fb5e7684de8632166c3.svg\" width=\"203\" height=\"20\"\/><\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u\" alt=\"u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/987\/869\/5a6\/9878695a6179098e1321c8ac03a495a9.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/>, \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cf9\/bc4\/a4f\/cf9bc4a4f2761b5dcfbb2e2d69033703.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/>.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">I = solve(eqnl2,I) % \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\frac{f+W\\,b+J\\,W\\,s}{\\mathrm{Cm}}\" alt=\"\\frac{f+W\\,b+J\\,W\\,s}{\\mathrm{Cm}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48d\/cf3\/0c4\/48dcf30c40b94d9c6d98c85454a2b613.svg\" width=\"144\" height=\"43\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"matlab\"> eqnL = subs(eqnl1) % \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u=\\mathrm{Ce}\\,W+\\frac{\\mathrm{Rrot}\\,{\\left(f+W\\,b+J\\,W\\,s\\right)}}{\\mathrm{Cm}}+\\frac{\\mathrm{Lrot}\\,s\\,{\\left(f+W\\,b+J\\,W\\,s\\right)}}{\\mathrm{Cm}}\" alt=\"u=\\mathrm{Ce}\\,W+\\frac{\\mathrm{Rrot}\\,{\\left(f+W\\,b+J\\,W\\,s\\right)}}{\\mathrm{Cm}}+\\frac{\\mathrm{Lrot}\\,s\\,{\\left(f+W\\,b+J\\,W\\,s\\right)}}{\\mathrm{Cm}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e9f\/c10\/042\/e9fc10042f1ef82fb0962ee2bf21c22d.svg\" width=\"543\" height=\"45\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_U = simplify(subs(lhs(eqnL)\/rhs(eqnL)*W\/u,f,0))<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\frac{\\mathrm{Cm}}{\\mathrm{Rrot}\\,b+\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}+J\\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,b\\,s+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,s^2 }\" alt=\"\\frac{\\mathrm{Cm}}{\\mathrm{Rrot}\\,b+\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}+J\\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,b\\,s+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,s^2 }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4e6\/8e8\/532\/4e68e8532458ea4f77086dfd7e48bdb4.svg\" width=\"408\" height=\"45\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqnM = f == solve(eqnL,f); H_M = simplify(subs(lhs(eqnM)\/rhs(eqnM)*W\/f,u,0))<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"-\\frac{\\mathrm{Rrot}+\\mathrm{Lrot}\\,s}{\\mathrm{Rrot}\\,b+\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}+J\\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,b\\,s+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,s^2 }\" alt=\"-\\frac{\\mathrm{Rrot}+\\mathrm{Lrot}\\,s}{\\mathrm{Rrot}\\,b+\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}+J\\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,b\\,s+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,s^2 }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9cb\/9bf\/1e5\/9cb9bf1e5ed97f9eeae8ba2e762b2555.svg\" width=\"423\" height=\"45\"\/><\/p>\n<h4>2.3 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_\u041f \\left(s\\right)=K_{\\mathrm{ampl}}\" alt=\"H_\u041f \\left(s\\right)=K_{\\mathrm{ampl}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/01c\/f4d\/488\/01cf4d488d2179eb503b594b5c15a465.svg\" width=\"127\" height=\"26\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_{\\mathrm{\u0422\u0413}} \\left(s\\right)=K_{\\mathrm{tach}}\" alt=\"H_{\\mathrm{\u0422\u0413}} \\left(s\\right)=K_{\\mathrm{tach}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/44e\/0a0\/649\/44e0a0649eed56d48bba2201b605589a.svg\" width=\"129\" height=\"26\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_\u0424 \\left(s\\right)=\\frac{1}{\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{RF}\\,p+1}\" alt=\"H_\u0424 \\left(s\\right)=\\frac{1}{\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{RF}\\,p+1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee0\/e4f\/499\/ee0e4f4994bc794f6db16b577becc40b.svg\" width=\"189\" height=\"45\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_\u0423 \\left(s\\right)=\\frac{\\mathrm{R1}}{\\mathrm{R2}}\" alt=\"H_\u0423 \\left(s\\right)=\\frac{\\mathrm{R1}}{\\mathrm{R2}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a0e\/541\/ec1\/a0e541ec17fa80cfe1b37cebcd192cd5.svg\" width=\"110\" height=\"43\"\/>.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_FA = K_ampl; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f H_G = K_tach; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 H_F = 1\/(RF*CF*s+1); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 H_OA = R1\/R2; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">W1 = H_OA*H_FA*H_U; W2 = H_G*H_F; W_sys_u = simplify(expand(W1\/(1+W1*W2))) % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\frac{\\mathrm{Cm}\\,K_{\\textrm{ampl}} \\,R_1 \\,{\\left(\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{RF}\\,s+1\\right)}}{\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 +R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,b+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,s^2 +\\mathrm{Cm}\\,K_{\\textrm{ampl}} \\,K_{\\textrm{tach}} \\,R_1 +J\\,R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s+\\mathrm{CF}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s^3 +\\mathrm{CF}\\,J\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,s^2 +\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,b\\,s^2 }\" alt=\"\\frac{\\mathrm{Cm}\\,K_{\\textrm{ampl}} \\,R_1 \\,{\\left(\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{RF}\\,s+1\\right)}}{\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 +R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,b+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,s^2 +\\mathrm{Cm}\\,K_{\\textrm{ampl}} \\,K_{\\textrm{tach}} \\,R_1 +J\\,R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s+\\mathrm{CF}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s^3 +\\mathrm{CF}\\,J\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,s^2 +\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,b\\,s^2 }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c28\/e05\/f9c\/c28e05f9c209421875a95362ba48f00a.svg\" width=\"1617\" height=\"52\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">W3 = W1*-W2; W4 = 1\/(1-W3); W_sys_M = simplify(expand(H_M*W4)) % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"-\\frac{R_2 \\,{\\left(\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{RF}\\,s+1\\right)}\\,{\\left(\\mathrm{Rrot}+\\mathrm{Lrot}\\,s\\right)}}{\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 +R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,b+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,s^2 +\\mathrm{Cm}\\,K_{\\textrm{ampl}} \\,K_{\\textrm{tach}} \\,R_1 +J\\,R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s+\\mathrm{CF}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s^3 +\\mathrm{CF}\\,J\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,s^2 +\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,b\\,s^2 }\" alt=\"-\\frac{R_2 \\,{\\left(\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{RF}\\,s+1\\right)}\\,{\\left(\\mathrm{Rrot}+\\mathrm{Lrot}\\,s\\right)}}{\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 +R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,b+J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,s^2 +\\mathrm{Cm}\\,K_{\\textrm{ampl}} \\,K_{\\textrm{tach}} \\,R_1 +J\\,R_2 \\,\\mathrm{Rrot}\\,s+\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Ce}\\,\\mathrm{Cm}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s+\\mathrm{CF}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,b\\,s+\\mathrm{CF}\\,J\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,s^3 +\\mathrm{CF}\\,J\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,\\mathrm{Rrot}\\,s^2 +\\mathrm{CF}\\,\\mathrm{Lrot}\\,R_2 \\,\\mathrm{RF}\\,b\\,s^2 }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e4e\/77c\/d7e\/e4e77cd7eb909281bc825b198cf37652.svg\" width=\"1632\" height=\"51\"\/><\/p>\n<h4>2.4 \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430:<\/h4>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L^{-1}\" alt=\"L^{-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c5\/dca\/64f\/8c5dca64f75995c572efcdd62c8b390d.svg\" width=\"32\" height=\"21\"\/> \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\\left(s\\right)\" alt=\"F\\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/67e\/244\/5c0\/67e2445c06a465e66503a777112f922b.svg\" width=\"42\" height=\"22\"\/> \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\\left(t\\right)\" alt=\"f\\left(t\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/136\/3d5\/fd3\/1363d5fd309e98be791cd358af77b97d.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"f\\left(t\\right)=L^{-1} \\left\\lbrack F\\left(s\\right)\\right\\rbrack =\\frac{1}{2\\pi j}\\int_{\\sigma -j\\cdot \\infty }^{\\sigma +j\\cdot \\infty } F\\left(s\\right)\\cdot e^{s\\cdot t} \\cdot \\mathrm{ds}\" alt=\"f\\left(t\\right)=L^{-1} \\left\\lbrack F\\left(s\\right)\\right\\rbrack =\\frac{1}{2\\pi j}\\int_{\\sigma -j\\cdot \\infty }^{\\sigma +j\\cdot \\infty } F\\left(s\\right)\\cdot e^{s\\cdot t} \\cdot \\mathrm{ds}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/026\/b35\/788\/026b357889119b06fbba4c228fec23f6.svg\" width=\"395\" height=\"54\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j=\\sqrt{-1}\" alt=\"j=\\sqrt{-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/001\/b08\/e5e\/001b08e5e467d149e78e2e78f20068af.svg\" width=\"75\" height=\"23\"\/>, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma\" alt=\"\\sigma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/165\/6c1\/ed8\/1656c1ed8116854ea453ae75c0a7365b.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/> \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0414\u0423 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">param % \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b syms t % \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f g0 = heaviside(t-1); % \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b G0 = laplace(g0,s); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 Yp = subs(G0*W_sys_u); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ytu = ilaplace(Yp); % \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 fplot(ytu,[0 10]) title('\u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435') grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/cf3\/249\/549\/cf324954983f2f2802badfd03c23fb9e.jpg\" width=\"560\" height=\"420\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cf3\/249\/549\/cf324954983f2f2802badfd03c23fb9e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">g0 = 1; % \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b G0 = laplace(g0,s); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 Yp = subs(G0*-W_sys_M); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ytM = ilaplace(Yp); % \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 fplot(ytM,[0 10]) title('\u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435') grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/6eb\/4bc\/5ea\/6eb4bc5ea409a44ee522389fc65c377a.jpg\" width=\"560\" height=\"420\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6eb\/4bc\/5ea\/6eb4bc5ea409a44ee522389fc65c377a.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">yt = ytu-ytM; % \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 fplot(yt,[0 10]) title('\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439') grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/d60\/38f\/786\/d6038f786c0809e4e6f30150fce9b578.jpg\" width=\"560\" height=\"420\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d60\/38f\/786\/d6038f786c0809e4e6f30150fce9b578.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h4>2.5 \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 Control System Toolbox<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 Matlab \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Control System Toolbox.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0414\u0423 \u0434\u043b\u044f \u0414\u041f\u0422 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">[V,S] = odeToVectorField(eqns) % \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/code><\/pre>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left(\\begin{array}{c} -\\frac{M\\left(t\\right)-\\mathrm{Cm}\\,Y_2 +b\\,Y_1 }{J}\\\\ -\\frac{\\mathrm{Ce}\\,Y_1 -\\mathrm{Urot}\\left(t\\right)+\\mathrm{Rrot}\\,Y_2 }{\\mathrm{Lrot}} \\end{array}\\right)\" alt=\"\\left(\\begin{array}{c} -\\frac{M\\left(t\\right)-\\mathrm{Cm}\\,Y_2 +b\\,Y_1 }{J}\\\\ -\\frac{\\mathrm{Ce}\\,Y_1 -\\mathrm{Urot}\\left(t\\right)+\\mathrm{Rrot}\\,Y_2 }{\\mathrm{Lrot}} \\end{array}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/285\/ab9\/e1a\/285ab9e1a01a37b824c3a82e5e484a32.svg\" width=\"204\" height=\"69\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left(\\begin{array}{c} \\omega \\\\ i \\end{array}\\right)\" alt=\"\\left(\\begin{array}{c} \\omega \\\\ i \\end{array}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2cf\/aa7\/664\/2cfaa76642cf87caf2c4c1b65502db5c.svg\" width=\"47\" height=\"49\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">Vc = feval(symengine,'evalAt',V,'Y = [y1,y2]'); % \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 syms y1 y2 % \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 y = [y1;y2]; A = jacobian(Vc,y) % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0410 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 A \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left(\\begin{array}{cc} -\\frac{b}{J} &amp; \\frac{\\mathrm{Cm}}{J}\\\\ -\\frac{\\mathrm{Ce}}{\\mathrm{Lrot}} &amp; -\\frac{\\mathrm{Rrot}}{\\mathrm{Lrot}} \\end{array}\\right)\" alt=\"\\left(\\begin{array}{cc} -\\frac{b}{J} &amp; \\frac{\\mathrm{Cm}}{J}\\\\ -\\frac{\\mathrm{Ce}}{\\mathrm{Lrot}} &amp; -\\frac{\\mathrm{Rrot}}{\\mathrm{Lrot}} \\end{array}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb8\/9d4\/7be\/cb89d47bee74db9175b73c0582e9c3a7.svg\" width=\"153\" height=\"62\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">A = double(subs(A)); % \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 A B = jacobian(Vc,[Urot;M]) % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 B \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 B:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left(\\begin{array}{cc} 0 &amp; -\\frac{1}{J}\\\\ \\frac{1}{\\mathrm{Lrot}} &amp; 0 \\end{array}\\right)\" alt=\"\\left(\\begin{array}{cc} 0 &amp; -\\frac{1}{J}\\\\ \\frac{1}{\\mathrm{Lrot}} &amp; 0 \\end{array}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b67\/603\/5a0\/b676035a059e35434f2f24147256b6f1.svg\" width=\"119\" height=\"61\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">B = double(subs(B)); % \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 B C = [1 0]; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 C \u0414\u041f\u0422 D = 0; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 D \u0414\u041f\u0422 DC_Motor = ss(A,B,C,D,'StateName',{'omega','i'},'InputName',{'U','M'},'OutputName',{'omega'}); % \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0414\u041f\u0422 DC_Motor = zpk(DC_Motor); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 DC_Motor.DisplayFormat = 'time constraint' % \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 Control System Toolbox:<\/p>\n<pre><code>DC_Motor =     From input \"U\" to output \"omega\":            0.62176   --------------------------   (1+0.09838s) (1+0.004213s)     From input \"M\" to output \"omega\":     -2.5389 (1+0.004082s)   --------------------------   (1+0.09838s) (1+0.004213s)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_\u041f \\left(s\\right)\" alt=\"H_\u041f \\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d1\/232\/857\/8d1232857f829244bcd5e9d7a80a9b46.svg\" width=\"53\" height=\"26\"\/>:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_FA = tf(K_ampl); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f H_FA.InputName = 'b'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f H_FA.OutputName = 'U'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_{\\mathrm{\u0422\u0413}} \\left(s\\right)\" alt=\"H_{\\mathrm{\u0422\u0413}} \\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15a\/02a\/6e6\/15a02a6e64afe8ec77956a7ae602c8ed.svg\" width=\"59\" height=\"26\"\/>:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_G = tf(K_tach); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 H_G.InputName = 'omega'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 H_G.OutputName = 'f'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430<\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_\u0424 \\left(s\\right)\" alt=\"H_\u0424 \\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/724\/758\/4ac\/7247584ac8b5cd8bcedb7163f4a23001.svg\" width=\"54\" height=\"26\"\/>:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_F = tf(1,[TF 1]); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 H_F.InputName = 'f'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 H_F.OutputName = 'e'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"H_\u0423 \\left(s\\right)\" alt=\"H_\u0423 \\left(s\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14d\/cab\/1c6\/14dcab1c6f731bfcae20b4479a330c17.svg\" width=\"53\" height=\"26\"\/> :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_OA = tf(R1\/R2); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u041e\u0423 H_OA.InputName = 'a'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u041e\u0423 H_OA.OutputName = 'b'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u041e\u0423<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">sum = sumblk('a = u - e'); % \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440 Plant = zpk(connect(DC_Motor,H_FA,H_G,H_F,H_OA,sum,{'u','M'},'omega')); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Plant.DisplayFormat = 'time constraint'; % \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code>Plant(1) ans =     From input \"u\" to output \"omega\":                    1.0728 (1+0.102s)   ---------------------------------------------------   (1+0.004017s) (1 + 0.1597(0.01906s) + (0.01906s)^2)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code>Plant(2) ans =     From input \"M\" to output \"omega\":            -0.08761 (1+0.004082s) (1+0.102s)   ---------------------------------------------------   (1+0.004017s) (1 + 0.1597(0.01906s) + (0.01906s)^2)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<h3>3 \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A\" alt=\"A\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9fa\/597\/22c\/9fa59722c0458a4ac926d7da2a179d69.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>\u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\phi\" alt=\"\\phi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f00\/0c4\/2a5\/f000c42a5ca3600eaf15be20f1c5cb67.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e-\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 (\u041b\u0410\u0424\u0427\u0425), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\\to j\\cdot w\" alt=\"s\\to j\\cdot w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9cb\/f3b\/71d\/9cbf3b71d202cb0ecbe5dd11649b03fe.svg\" width=\"75\" height=\"19\"\/> (\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w\" alt=\"w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7f3\/0f7\/8ed\/7f30f78ed4e35d503ebb9d3ee9530735.svg\" width=\"14\" height=\"12\"\/>&#8212; \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430), \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\left|W\\left(j\\cdot w\\right)\\right|=A\\left(w\\right)\" alt=\"\\left|W\\left(j\\cdot w\\right)\\right|=A\\left(w\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/833\/678\/c77\/833678c77718278c387b646bb24e013f.svg\" width=\"157\" height=\"22\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\angle W\\left(j\\cdot w\\right)=\\phi \\left(w\\right)\" alt=\"\\angle W\\left(j\\cdot w\\right)=\\phi \\left(w\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e5\/473\/e6c\/7e5473e6c856ce94d449cd70c3048a4d.svg\" width=\"157\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h4>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h4>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">Wopen = zpk(connect(H_OA,H_FA,DC_Motor(1),H_G,H_F,'a','e')); Wopen.DisplayFormat = 'time constraint'<\/code><\/pre>\n<pre><code>Wopen =     From input \"a\" to output \"e\":                  27.979   -------------------------------------   (1+0.102s) (1+0.09838s) (1+0.004213s)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">margin(Wopen)<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/c8b\/d01\/9a2\/c8bd019a2b9152b7560665ca9464aabd.jpg\" width=\"701\" height=\"552\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c8b\/d01\/9a2\/c8bd019a2b9152b7560665ca9464aabd.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 <strong><em>Gm = 5.32 \u0434\u0411 <\/em><\/strong>\u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 69 \u0440\u0430\u0434\/\u0441 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 <strong><em>Pm = 9.87 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432<\/em><\/strong> \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 51 \u0440\u0430\u0434\/\u0441.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0441 \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u041d\u0430\u0439\u043a\u0432\u0438\u0441\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043d\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u041a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u041d\u0430\u0439\u043a\u0432\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\left(-1;\\;0\\right)\" alt=\"\\left(-1;\\;0\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/935\/11f\/550\/93511f5505a28b6719e0cc8d2f349860.svg\" width=\"63\" height=\"22\"\/>, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444 \u041d\u0430\u0439\u043a\u0432\u0438\u0441\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">nyquist(Wopen) grid on xlim([-3 0]) ylim([-1 1])<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/544\/b66\/fab\/544b66fab19383de925159d92227cdf8.jpg\" width=\"701\" height=\"552\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/544\/b66\/fab\/544b66fab19383de925159d92227cdf8.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444 \u043d\u0435 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\left(-1;\\;0\\right)\" alt=\"\\left(-1;\\;0\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/632\/691\/3f5\/6326913f5b68efb23ea90ddddc4a857d.svg\" width=\"63\" height=\"22\"\/>, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e.<br \/> \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0436\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u041d\u0430\u0439\u043a\u0432\u0438\u0441\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0433\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444.<br \/> \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">DM = diskmargin(Wopen); % \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 figure h = nyquistplot(Wopen); % \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u041d\u0430\u0439\u043a\u0432\u0438\u0441\u0442\u0430 grid on, hold on zoomcp(h) diskmarginplot(DM.GainMargin,'nyquist') hold off xlim([-3 0]) ylim([-1 1])<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/8e6\/415\/50b\/8e641550bd00816177718ed7f6cdc79a.jpg\" width=\"642\" height=\"512\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e6\/415\/50b\/8e641550bd00816177718ed7f6cdc79a.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0434\u043b\u044f &#171;\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0433\u043e&#187; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1.4 \u0434\u0411 \u0438 9.5 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430.<\/p>\n<h3>4 \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425<\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0421\u0410\u0423 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432<br \/> \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0412.\u0412. \u0421\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0432\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c,<br \/> \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438<br \/> \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c<br \/> \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 [\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0412\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0410.\u0410. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1, \u0441\u0442\u0440. 271, 1986\u0433].<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0421\u0410\u0423:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta =10%\" alt=\"\\delta =10%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca5\/684\/511\/ca5684511e983e946b1fa0ce935c5995.svg\" width=\"54\" height=\"17\"\/>\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_p =0\\ldotp 8\\;\u0441\" alt=\"t_p =0\\ldotp 8\\;\u0441\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/339\/60e\/e14\/33960ee147b579c521699ae7ae00fbaa.svg\" width=\"83\" height=\"25\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma =20%\" alt=\"\\sigma =20%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e28\/91e\/840\/e2891e840e5ceb2be6d4c7b239a39476.svg\" width=\"56\" height=\"16\"\/>\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"matlab\">delta = 10; % \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 tp = 0.8; % \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 sigma = 20; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u041b\u0410\u0427\u0425 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0421\u0410\u0423.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">[L0,~,lgw1,~] = freqasymp(Wopen,wlim,1); % \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423 figure wlim = [-1 4]; % \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 plotL(Wopen,wlim) hold on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b69\/80a\/6a2\/b6980a6a2ff4e2fd66ab55353a1c638a.jpg\" width=\"560\" height=\"420\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b69\/80a\/6a2\/b6980a6a2ff4e2fd66ab55353a1c638a.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h4>4.1 \u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u041b\u0410\u0427\u0425<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0443\u044e \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442: \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c <strong><em>-20 \u0434\u0411\/\u0434\u0435\u043a <\/em><\/strong>\u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u041b\u0410\u0427\u0425.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c <strong><em>-20 \u0434\u0411\/\u0434\u0435\u043a<\/em><\/strong> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c \u0430\u0431\u0441\u0446\u0438\u0441\u0441 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0446\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Delta L\" alt=\"\\Delta L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/45f\/c28\/729\/45fc2872904207ff48cc05807fafe153.svg\" width=\"29\" height=\"17\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u043d\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c \u0421\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0432\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">[omegacut,Lm,~] = nomosol(sigma,tp) % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e<\/code><\/pre>\n<pre><code>omegacut = 9.4248 Lm = 28.3741<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423, \u0442.\u0435. \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432 <strong><em>-60 \u0434\u0411\/\u0434\u0435\u043a<\/em><\/strong>.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u041b\u0410\u0427\u0425:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/4f1\/3f1\/5db\/4f13f15db8114aee6acba3ae65e8bdfa.jpg\" width=\"560\" height=\"420\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4f1\/3f1\/5db\/4f13f15db8114aee6acba3ae65e8bdfa.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h4>4.2 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430)<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u041b\u0410\u0427\u0425 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">lgw = sort(vertcat(lgwdes,lgw1)); % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0438 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423 Ldes = interp1(lgwdes,Ldes,lgw); % \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 L0 = interp1(lgw1,L0,lgw); % \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423 Lreg = Ldes-L0; % \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423 plot(lgw,Lreg,'LineWidth',2) hold off legend('\u041b\u0410\u0427\u0425 \u041e\u0423','','','','\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u041b\u0410\u0427\u0425','+Lm','-Lm','','\u041b\u0410\u0427\u0425 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430')<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/26f\/4d7\/6be\/26f4d76beadd2b88f89d4717b3139ea0.jpg\" width=\"858\" height=\"588\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/26f\/4d7\/6be\/26f4d76beadd2b88f89d4717b3139ea0.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h4>4.3 \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430<\/h4>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u041a\u0423 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">K0 = 1\/(delta\/100); % \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u041a\u0423<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u043e \u0432\u0438\u0434\u0443 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 -20 \u0434\u0411\/\u0434\u0435\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e, \u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 +20 \u0434\u0411\/\u0434\u0435\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">w1 = 10; % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 w2 = 10^2.4; % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 T1 = 1\/w1; % \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 1 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 T2 = 1\/w2; % \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 2 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 s = tf('s'); KP = K_ampl*K_tach*R1\/R2*0.62176; % \u041a\u0423 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Kdes = K0\/KP; % \u041a\u0423 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 Compensator = Kdes\/s*(T1*s+1)^2\/(T2*s+1); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 Compensator.InputName = 'cI'; Compensator.OutputName = 'cO'; Compensator = zpk(Compensator); Compensator.DisplayFormat = 'time constraint'<\/code><\/pre>\n<pre><code>Compensator =     From input \"cI\" to output \"cO\":   0.35741 (1+0.1s)^2   ------------------    s (1+0.003981s)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<h4>4.4 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 <\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0421\u0410\u0423 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_OA2 = H_OA; H_OA2.InputName = 'cO'; sum2 = sumblk('cI = u - e'); Sys1 = tf(connect(DC_Motor,Compensator,H_FA,H_G,H_F,H_OA2,sum2,{'u','M'},'omega')); % \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u0421\u0410\u0423 step(Sys1(1))<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/7de\/b76\/64c\/7deb7664cd4629572743c9cc5faa737f.jpg\" width=\"1011\" height=\"538\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7de\/b76\/64c\/7deb7664cd4629572743c9cc5faa737f.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta =11%\" alt=\"\\delta =11%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/35f\/1d1\/c23\/35f1d1c2373e74a5285a2e182f7cb5b7.svg\" width=\"54\" height=\"17\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_p =0\\ldotp 174\\;\u0441\" alt=\"t_p =0\\ldotp 174\\;\u0441\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4c\/96c\/145\/d4c96c145d44ce94bc105b7a0bd61445.svg\" width=\"103\" height=\"25\"\/>. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma =8%\" alt=\"\\sigma =8%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4e3\/8da\/c6f\/4e38dac6fe7b4dc8b14a37228fccb401.svg\" width=\"46\" height=\"16\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/246\/eb2\/cc8\/246eb2cc8e0019ec0ad33ab19331a7af.jpg\" width=\"621\" height=\"504\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/246\/eb2\/cc8\/246eb2cc8e0019ec0ad33ab19331a7af.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>5 \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 Control System Designer<\/h3>\n<p>Control System Toolbox \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 Matlab \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 &#8212; Control System Designer.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0435\u0437 \u041e\u0421 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u041e\u0421.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">G = connect(H_OA,H_FA,DC_Motor(1),'a','omega'); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438 H = connect(H_G,H_F,'omega','e'); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c Control System Designer \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 APPS \u0438 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 Edit Architecture \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/392\/08b\/0bc\/39208b0bccaa332de38199e673c2188b.jpg\" width=\"1186\" height=\"793\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/392\/08b\/0bc\/39208b0bccaa332de38199e673c2188b.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u041b\u0410\u0427\u0425 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\omega_b\" alt=\"\\omega_b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd1\/31c\/b70\/cd131cb70291d6697f9729b1227c5ab3.svg\" width=\"20\" height=\"15\"\/>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\frac{\\omega_b }{s}\" alt=\"\\frac{\\omega_b }{s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/42d\/540\/673\/42d5406736e0211636b9a24452da63f3.svg\" width=\"27\" height=\"38\"\/>\u0438\u043b\u0438 \u041b\u0410\u0427\u0425 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f9f\/9fa\/556\/f9f9fa556dfa0fcb86bce548e19d6314.jpg\" width=\"1186\" height=\"793\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f9f\/9fa\/556\/f9f9fa556dfa0fcb86bce548e19d6314.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">load('Comensators.mat') % \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c LTI \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 Control System Designer CompensatorCD.InputName = 'cI'; CompensatorCD.OutputName = 'cO'; CompensatorCD.DisplayFormat = 'time constraint'<\/code><\/pre>\n<pre><code>CompensatorCD =     From input \"cI\" to output \"cO\":   0.32107 (1 + 1.934(0.1071s) + (0.1071s)^2)   ------------------------------------------                 s (1+0.0175s)   Name: C Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/eb4\/5f7\/4e9\/eb45f74e9470664af3354ec56cff24ae.jpg\" width=\"1085\" height=\"738\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb4\/5f7\/4e9\/eb45f74e9470664af3354ec56cff24ae.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta =11% \" alt=\"\\delta =11% \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/59a\/cbd\/451\/59acbd451da26c437d72b2f6dae54b35.svg\" width=\"54\" height=\"17\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_p =0\\ldotp 153\\;\u0441\" alt=\"t_p =0\\ldotp 153\\;\u0441\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f9\/6b2\/84f\/2f96b284f03ad14229360562a1014676.svg\" width=\"103\" height=\"25\"\/>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma =10%\" alt=\"\\sigma =10%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be3\/948\/6ee\/be39486eeb7798a34fcdafd8de3e1a14.svg\" width=\"56\" height=\"16\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/9e5\/814\/590\/9e5814590d30937885bb38cbf890f2b0.jpg\" width=\"586\" height=\"509\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9e5\/814\/590\/9e5814590d30937885bb38cbf890f2b0.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>6 \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 Matlab<\/h3>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>Control System Toolbox \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 pidtune.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">pidComp0 = pid(1,1,1); % \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u041f\u0418\u0414 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 opts = pidtuneOptions('PhaseMargin',74,'DesignFocus','reference-tracking'); % \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 [PIDComp,~] = pidtune(Wopen,pidComp0,6,opts) % \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 6 \u0440\u0430\u0434\/\u0441<\/code><\/pre>\n<pre><code>PIDComp =                1             Kp + Ki * --- + Kd * s              s              with Kp = 0.0359, Ki = 0.245, Kd = 0.00131   Continuous-time PID controller in parallel form.<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/034\/c15\/609\/034c15609a53f36f692e7a444c6548dd.jpg\" width=\"1097\" height=\"656\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/034\/c15\/609\/034c15609a53f36f692e7a444c6548dd.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta =11%\" alt=\"\\delta =11%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/71d\/910\/d6b\/71d910d6b23a90172779e174affbbab8.svg\" width=\"54\" height=\"17\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_p =0\\ldotp 58\\;\u0441\" alt=\"t_p =0\\ldotp 58\\;\u0441\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/915\/0ac\/4a1\/9150ac4a18b637784fd5c0f7ccc63eb8.svg\" width=\"93\" height=\"25\"\/>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma =4%\" alt=\"\\sigma =4%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5fe\/1f0\/356\/5fe1f0356a58e42885e127cba2de9b57.svg\" width=\"46\" height=\"17\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/098\/372\/534\/0983725341feeeec7bfd6f470c5b6338.jpg\" width=\"819\" height=\"611\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/098\/372\/534\/0983725341feeeec7bfd6f470c5b6338.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>7 \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 Control System Tuner<\/h3>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b systune. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c genss \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">CompensatorCT = tunableTF('C1',2,2); % \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 2 \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 2 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430\u043c\u0438 CompensatorCT.InputName = 'cI'; CompensatorCT.OutputName = 'cO'; Sys4 = connect(DC_Motor,CompensatorCT,H_FA,H_G,H_F,H_OA2,sum2,{'u','M'},'omega'); % genss \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">Strack = TuningGoal.StepTracking('u','omega',0.1,10); % \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e Srej = TuningGoal.StepRejection('M','omega',1,1); % \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">options = systuneOptions('Display','off','MinDecay',1e-9); % \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0446\u0438\u0439 [SysTune,~,~] = systune(Sys4,Strack,Srej,options); % \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/cd7\/ece\/02f\/cd7ece02fb7f09c962f9e7ddcbcd8690.jpg\" width=\"869\" height=\"699\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd7\/ece\/02f\/cd7ece02fb7f09c962f9e7ddcbcd8690.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta =11\\;%\" alt=\"\\delta =11\\;%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c6\/be6\/7b5\/2c6be67b5a6387dfe7338e288ee2bceb.svg\" width=\"59\" height=\"17\"\/>\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_p =0\\ldotp 5\\;\u0441\" alt=\"t_p =0\\ldotp 5\\;\u0441\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/33d\/06d\/783\/33d06d783942c3dc8de95c166f8e7c2c.svg\" width=\"83\" height=\"25\"\/>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma =0%\" alt=\"\\sigma =0%\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5e8\/cab\/806\/5e8cab806ad6455ec5d052eff6bec8b0.svg\" width=\"46\" height=\"16\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<pre><code>CompensatorCT =     1374.1 (1 + 1.816(0.09973s) + (0.09973s)^2)   -------------------------------------------            (1+1.882e-06s) (1+8436s)   Name: C1 Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/961\/f1b\/d4b\/961f1bd4bc433a426f6a139dcc773c6c.jpg\" width=\"748\" height=\"611\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/961\/f1b\/d4b\/961f1bd4bc433a426f6a139dcc773c6c.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>8 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 4 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">tend = 10; % \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 st = 0.001; % \u0448\u0430\u0433 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f t = (0:st:tend)'; u = @step_u; % \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b u_sim = zeros(size(t)); for i = 1:length(t)     u_sim(i) = u(t(i)); end Msim = ones(size(t)); % \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 figure lsim(Plant,Sys1,Sys2,Sys3,SysTune,[u_sim Msim],t) % \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 legend xlim([0 3]) ylim([-2 2])<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/3bc\/670\/0c4\/3bc6700c477c8c7bc64c0db20f520951.jpg\" width=\"560\" height=\"420\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bc\/670\/0c4\/3bc6700c477c8c7bc64c0db20f520951.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 4 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c &#171;\u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c&#187;, \u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c &#171;\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c&#187; &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Matlab \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u0422\u0410\u0423, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Vitalya777\/DC-Motor-control-Examp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Pi7l8mMjYVE&amp;list=PLMrJAkhIeNNR20Mz-VpzgfQs5zrYi085m\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0421\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0411\u0440\u0430\u043d\u0442\u043e\u043d\u0430, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/804061\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/804061\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>   \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438.<br \/>   \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439?<br \/>   \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 1978 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0414\u0436\u043e\u043d\u043e\u043c \u0414\u043e\u0439\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/murray.cds.caltech.edu\/images\/murray.cds\/b\/b4\/Guaranteed_margins_for_LQG_regulators_-_doyle.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Guaranteed Stability Margins for LQG Regulators<\/a> \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f LQG \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, LQG \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c (\u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c).<br \/>   \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041b\u0410\u0427\u0425, \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 Matlab \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Control System Toolbox.<\/p>\n<h3>1 \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (Plant)<\/h3>\n<p>   \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041e\u0423), \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 <strong><em>M<\/em><\/strong>, \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <strong><em>\u0422\u041f<\/em><\/strong>, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <strong><em>A1<\/em><\/strong>, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 <strong><em>\u0424<\/em><\/strong> \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438) <strong><em>G<\/em><\/strong>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>2 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">syms K_ampl     % \u041a\u0423 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f syms K_tach     % \u041a\u0423 \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 syms RF CF TF   % \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 syms R1 R2      % \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041e\u0421 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f syms Rrot Lrot  % \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0414\u041f\u0422 syms Ce         % \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0414\u041f\u0422 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e syms Cm         % \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0414\u041f\u0422 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 syms b          % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 syms J          % \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 syms Urot(t)            % \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u043a\u043e\u0440\u0435 syms M(t)               % \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0414\u041f\u0422 syms i(t) omega(t)      % \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<h4>2.1 \u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0414\u041f\u0422<\/h4>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0414\u041f\u0422 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u043a\u0443 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <strong><em>Cm<\/em><\/strong>. <\/p>\n<p>\u0412 \u0414\u041f\u0422 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u042d\u0414\u0421 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <strong><em>\u0421e<\/em><\/strong>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0414\u041f\u0422 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <strong><em>\u041c<\/em><\/strong> \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <strong><em>b<\/em><\/strong>.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u041a\u0438\u0440\u0445\u0433\u043e\u0444\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqn1 = Urot == Ce*omega + Rrot*i + Lrot*diff(i); % \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0414\u041f\u0422 eqn2 = J*diff(omega) + b*omega == Cm*i - M; % \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0414\u041f\u0422 eqns = [eqn1; eqn2] % \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/code><\/pre>\n<h4>2.2 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0414\u041f\u0422 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u0435. \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b , \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b . \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0443 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 , , \u0430  &#8212; \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430  \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b) \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e  (\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e .<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0414\u0423 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0414\u0423) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqnl1 = laplace(eqn1); % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 1 eqnl2 = laplace(eqn2); % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 2 syms s W I u f % \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f s, W = L[omega(t)], I = L[i(t)], u - \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, f - \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 eqnl1 = subs(eqnl1,[laplace(Urot(t),t,s),laplace(omega(t),t,s),laplace(i(t),t,s),i(0)],[u,W,I,0]) % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 1<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"matlab\">eqnl2 = subs(eqnl2,[laplace(M(t),t,s),laplace(omega(t),t,s),laplace(i(t),t,s),omega(0)],[f,W,I,0]) % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 2<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 , \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 .<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">I = solve(eqnl2,I) % \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"matlab\"> eqnL = subs(eqnl1) % \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_U = simplify(subs(lhs(eqnL)\/rhs(eqnL)*W\/u,f,0))<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">eqnM = f == solve(eqnL,f); H_M = simplify(subs(lhs(eqnM)\/rhs(eqnM)*W\/f,u,0))<\/code><\/pre>\n<h4>2.3 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f: .<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430: .<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430: .<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f: .<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_FA = K_ampl; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f H_G = K_tach; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 H_F = 1\/(RF*CF*s+1); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 H_OA = R1\/R2; % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">W1 = H_OA*H_FA*H_U; W2 = H_G*H_F; W_sys_u = simplify(expand(W1\/(1+W1*W2))) % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">W3 = W1*-W2; W4 = 1\/(1-W3); W_sys_M = simplify(expand(H_M*W4)) % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/code><\/pre>\n<h4>2.4 \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430:<\/h4>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430  \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438  \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e  \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 , \u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f  \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0414\u0423 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">param % \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b syms t % \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f g0 = heaviside(t-1); % \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b G0 = laplace(g0,s); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 Yp = subs(G0*W_sys_u); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ytu = ilaplace(Yp); % \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 fplot(ytu,[0 10]) title('\u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435') grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">g0 = 1; % \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b G0 = laplace(g0,s); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 Yp = subs(G0*-W_sys_M); % \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ytM = ilaplace(Yp); % \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 fplot(ytM,[0 10]) title('\u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435') grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">yt = ytu-ytM; % \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 fplot(yt,[0 10]) title('\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439') grid on<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>2.5 \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 Control System Toolbox<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 Matlab \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Control System Toolbox.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0414\u0423 \u0434\u043b\u044f \u0414\u041f\u0422 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">[V,S] = odeToVectorField(eqns) % \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">Vc = feval(symengine,'evalAt',V,'Y = [y1,y2]'); % \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 syms y1 y2 % \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 y = [y1;y2]; A = jacobian(Vc,y) % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0410 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 A \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">A = double(subs(A)); % \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 A B = jacobian(Vc,[Urot;M]) % \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 B \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 B:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">B = double(subs(B)); % \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 B C = [1 0]; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 C \u0414\u041f\u0422 D = 0; % \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 D \u0414\u041f\u0422 DC_Motor = ss(A,B,C,D,'StateName',{'omega','i'},'InputName',{'U','M'},'OutputName',{'omega'}); % \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0414\u041f\u0422 DC_Motor = zpk(DC_Motor); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 DC_Motor.DisplayFormat = 'time constraint' % \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0414\u041f\u0422<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0414\u041f\u0422 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 Control System Toolbox:<\/p>\n<pre><code>DC_Motor =     From input \"U\" to output \"omega\":            0.62176   --------------------------   (1+0.09838s) (1+0.004213s)     From input \"M\" to output \"omega\":     -2.5389 (1+0.004082s)   --------------------------   (1+0.09838s) (1+0.004213s)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_FA = tf(K_ampl); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f H_FA.InputName = 'b'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f H_FA.OutputName = 'U'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_G = tf(K_tach); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 H_G.InputName = 'omega'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 H_G.OutputName = 'f'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u0445\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430<\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_F = tf(1,[TF 1]); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 H_F.InputName = 'f'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 H_F.OutputName = 'e'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c  :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">H_OA = tf(R1\/R2); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u041e\u0423 H_OA.InputName = 'a'; % \u0432\u0445\u043e\u0434 \u041e\u0423 H_OA.OutputName = 'b'; % \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u041e\u0423<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">sum = sumblk('a = u - e'); % \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440 Plant = zpk(connect(DC_Motor,H_FA,H_G,H_F,H_OA,sum,{'u','M'},'omega')); % \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Plant.DisplayFormat = 'time constraint'; % \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code>Plant(1) ans =     From input \"u\" to output \"omega\":                    1.0728 (1+0.102s)   ---------------------------------------------------   (1+0.004017s) (1 + 0.1597(0.01906s) + (0.01906s)^2)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code>Plant(2) ans =     From input \"M\" to output \"omega\":            -0.08761 (1+0.004082s) (1+0.102s)   ---------------------------------------------------   (1+0.004017s) (1 + 0.1597(0.01906s) + (0.01906s)^2)   Continuous-time zero\/pole\/gain model.<\/code><\/pre>\n<h3>3 \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u044b \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-372270","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/372270","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=372270"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/372270\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=372270"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=372270"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=372270"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}