{"id":372418,"date":"2024-05-21T05:11:43","date_gmt":"2024-05-21T05:11:43","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=372418"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=372418","title":{"rendered":"<span>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>1. \u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  (\u0421\u0423) \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0420\u041f) \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 FPGA. <\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u041c\u041c) \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 &#8212; FPGA (Altera Cyclone IV). \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 FPGA, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041c\u041c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>2. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0421\u0423 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{\u043f\u043f} \\leq 0,2 \\, \u0441\u0435\u043a \" alt=\"t_{\u043f\u043f} \\leq 0,2 \\, \u0441\u0435\u043a \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/216\/e98\/8c0\/216e988c0f76114864f2abe55800e591.svg\" width=\"101\" height=\"23\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c 15% <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\sigma \\leq 15\\%) \" alt=\"(\\sigma \\leq 15\\%) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4d\/9ca\/554\/c4d9ca554e54bd5afb8ddbacb941bef4.svg\" width=\"87\" height=\"22\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_{\u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f} \\leq 0,1^{\\circ} \" alt=\"\\theta_{\u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f} \\leq 0,1^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e66\/f15\/764\/e66f15764e60c17cebaa903c4f3ad474.svg\" width=\"159\" height=\"23\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_{\u0441\u0440} = 14 \\pm1 \\, \u0413\u0446 \" alt=\"f_{\u0441\u0440} = 14 \\pm1 \\, \u0413\u0446 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6df\/09f\/0ad\/6df09f0ad7a2fab44147806c6e0a6592.svg\" width=\"123\" height=\"23\"\/>\u043f\u0440\u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in} = 1^{\\circ} \" alt=\"\\varphi_{in} = 1^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/434\/77b\/037\/43477b03734030faae78a0161bf6b019.svg\" width=\"72\" height=\"22\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"50^{\\circ} (\\triangle \\Psi \\geq 50^{\\circ}) \" alt=\"50^{\\circ} (\\triangle \\Psi \\geq 50^{\\circ}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/183\/604\/ea3\/183604ea358b9a920929a73df7c24bd9.svg\" width=\"129\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>3. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u041c\u041c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0418\u0414), \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u2013 <a href=\"https:\/\/ruelt.ru\/pdf\/99151_lf.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0414\u041f\u0420 62-\u041d4-01<\/a>; \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 (\u0414\u041e\u0421). <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0443\u0444\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c: \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u0430, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0435\u0451 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432 \u041c\u041c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0443\u0444\u0442\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/007\/cc8\/a6c\/007cc8a6cc5b9dbb89fa75d795aec9cc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 - \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 - \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\" width=\"793\" height=\"684\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/007\/cc8\/a6c\/007cc8a6cc5b9dbb89fa75d795aec9cc.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 &#8212; \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; FPGA, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f) \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/729\/0fe\/259\/7290fe2599edf6514b03db48e408aa0d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 - \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 - \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\" width=\"989\" height=\"228\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/729\/0fe\/259\/7290fe2599edf6514b03db48e408aa0d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 &#8212; \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>4. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/h2>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0426\u041f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e9\/967\/03f\/5e996703f3a63daaa8f90c4196f23ac0.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 - \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 - \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\" width=\"1575\" height=\"621\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5e9\/967\/03f\/5e996703f3a63daaa8f90c4196f23ac0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 &#8212; \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases} \u0418\u0414 - \\begin{cases} u_{\u0434\u0432}(t)=R_{\u0434\u0432} \\, i_{\u0434\u0432}(t) + L_{\u0434\u0432}\\frac{di_{\u0434\u0432}(t)}{dt}+c_{e} \\, \\Omega_{\u0434\u0432}(t)\\\\  M_{\u0434\u0432}(t)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(t) \\\\ J_{\u0434\u0432} \\frac{d\\Omega_{\u0434\u0432}(t)}{dt} = M_{\u0434\u0432}(t) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(t) \\end{cases} \\\\ \\\\  u_{\u043f\u043e\u0442}=K_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot (\\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\frac{180}{\\pi}) \\, + \\, 2,5 \\\\ \\\\  \u042d\u0411\u041f - \\begin{cases} \\varphi_{ADC_n}=(2^{12}-1) \\cdot \\frac{u_{\u043f\u043e\u0442}}{u_{ref}} \\\\ \\varphi_{\u0442\u0435\u043a_n} = \\varphi_{ADC_n} \\cdot \\frac{360^{\\circ}}{2^{ADC_{resolution}}-1} - 180^{\\circ} \\\\ \\varphi_{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_n} = \\frac{1}{N}\\sum^{N-1}_{k=0} \\varphi_{\u0442\u0435\u043a_{ \\, n-k}} \\\\ \\theta_{n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} - \\varphi_{\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439_n} \\qquad (\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \\, \u0432\u044b\u0445. \\, \u0432\u0430\u043b_n} \\cdot q_{5 \\rightarrow 6}) \\\\ \\theta_{PI_{\\,n}} = K_P \\cdot \\theta_{n} + \\theta_{I_{\\,n-1}} + K_I \\, \\theta_{n} \\, \\triangle t \\\\ \\end{cases} \\\\ \\\\  u_{\u0434\u0432}= D \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} \\qquad (D = \\frac{\\theta_{PI_n}}{316^{\\circ}}) \\end{cases} \" alt=\"\\begin{cases} \u0418\u0414 - \\begin{cases} u_{\u0434\u0432}(t)=R_{\u0434\u0432} \\, i_{\u0434\u0432}(t) + L_{\u0434\u0432}\\frac{di_{\u0434\u0432}(t)}{dt}+c_{e} \\, \\Omega_{\u0434\u0432}(t)\\\\  M_{\u0434\u0432}(t)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(t) \\\\ J_{\u0434\u0432} \\frac{d\\Omega_{\u0434\u0432}(t)}{dt} = M_{\u0434\u0432}(t) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(t) \\end{cases} \\\\ \\\\  u_{\u043f\u043e\u0442}=K_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot (\\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\frac{180}{\\pi}) \\, + \\, 2,5 \\\\ \\\\  \u042d\u0411\u041f - \\begin{cases} \\varphi_{ADC_n}=(2^{12}-1) \\cdot \\frac{u_{\u043f\u043e\u0442}}{u_{ref}} \\\\ \\varphi_{\u0442\u0435\u043a_n} = \\varphi_{ADC_n} \\cdot \\frac{360^{\\circ}}{2^{ADC_{resolution}}-1} - 180^{\\circ} \\\\ \\varphi_{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_n} = \\frac{1}{N}\\sum^{N-1}_{k=0} \\varphi_{\u0442\u0435\u043a_{ \\, n-k}} \\\\ \\theta_{n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} - \\varphi_{\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439_n} \\qquad (\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \\, \u0432\u044b\u0445. \\, \u0432\u0430\u043b_n} \\cdot q_{5 \\rightarrow 6}) \\\\ \\theta_{PI_{\\,n}} = K_P \\cdot \\theta_{n} + \\theta_{I_{\\,n-1}} + K_I \\, \\theta_{n} \\, \\triangle t \\\\ \\end{cases} \\\\ \\\\  u_{\u0434\u0432}= D \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} \\qquad (D = \\frac{\\theta_{PI_n}}{316^{\\circ}}) \\end{cases} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d96\/ce9\/34b\/d96ce934b41e04d33a90966809dc781c.svg\" width=\"629\" height=\"369\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u041c\u041c \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a \u0420\u041f. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0420\u041f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\uparrow \" alt=\"\\uparrow \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6d0\/f47\/c52\/6d0f47c52aa56db752daf3ae4a9c4be7.svg\" width=\"10\" height=\"20\"\/> \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0442\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\uparrow \" alt=\"\\uparrow \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fda\/c17\/845\/fdac1784548bc49403e5ae2f34eae14f.svg\" width=\"10\" height=\"20\"\/> \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0430\u0437\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043b\u044e\u0444\u0442 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.servotechnica.ru\/glossary\/type\/index.pl?id=7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0434\u043b\u044f \u041c\u041c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(q_{\u0440\u0435\u0434}); \" alt=\"(q_{\u0440\u0435\u0434}); \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/29f\/6a0\/1aa\/29f6a01aa16a7bbcf4f4510b47e788d1.svg\" width=\"49\" height=\"23\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(J_{\u043d\u0430\u0433\u0440}); \" alt=\"(J_{\u043d\u0430\u0433\u0440}); \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd3\/58a\/430\/bd358a4301d65bb99c3a397a8e4bb98c.svg\" width=\"56\" height=\"23\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(J_{\u0434 \u0432});\" alt=\"(J_{\u0434 \u0432});\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62c\/ac4\/ca2\/62cac4ca235ffeb8d6179f65eaee4088.svg\" width=\"45\" height=\"23\"\/> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(R_{\u0434\u0432}); \" alt=\"(R_{\u0434\u0432}); \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5cc\/b27\/d59\/5ccb27d5933ae4eb26cb0d67c4ff6994.svg\" width=\"49\" height=\"23\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(L_{\u0434\u0432}); \" alt=\"(L_{\u0434\u0432}); \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96c\/535\/943\/96c535943a177b30e68dd446c7f5ea71.svg\" width=\"47\" height=\"23\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(c_e); \" alt=\"(c_e); \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6a0\/d9f\/4c5\/6a0d9f4c5f262eacae30cffbea52404e.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(c_m). \" alt=\"(c_m). \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c74\/2a5\/68f\/c742a568fbd2b022f0c66ba6c0b25567.svg\" width=\"43\" height=\"22\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 (\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f):<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"M_{\u043d\u0430\u0433\u0440}=J_{\u043d\u0430\u0433\u0440} \\cdot \\varepsilon_{\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c} \" alt=\"M_{\u043d\u0430\u0433\u0440}=J_{\u043d\u0430\u0433\u0440} \\cdot \\varepsilon_{\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/38e\/f67\/d18\/38ef67d183c247cf43ca545c6e6fc501.svg\" width=\"181\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b \u0438 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043b\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440}=J_{\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440}+J_{\u043c\u0443\u0444\u0442\u0430}+J_{\u0440\u0443\u043b\u044c} \" alt=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440}=J_{\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440}+J_{\u043c\u0443\u0444\u0442\u0430}+J_{\u0440\u0443\u043b\u044c} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/115\/70d\/d94\/11570dd944db42465719f26e39b31b87.svg\" width=\"251\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043b\u044f, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b.<\/p>\n<h3>4. 1. \u0420\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b2a\/716\/6aa\/b2a7166aafea0f82cf7731f8c59204ad.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 - \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 - \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\" width=\"711\" height=\"793\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b2a\/716\/6aa\/b2a7166aafea0f82cf7731f8c59204ad.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 &#8212; \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0426\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u0430\u0445 (\u0432\u0430\u043b\u044b \u2116 2, 3, 4, 5 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0444\u0442\u0430, \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>4. 1. 1. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"q_{\u0440\u0435\u0434}=\\prod^{N=5}_{i=1}q_{i \\rightarrow i+1} \" alt=\"q_{\u0440\u0435\u0434}=\\prod^{N=5}_{i=1}q_{i \\rightarrow i+1} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/115\/d90\/b32\/115d90b323a7c80a4f5181e7e5629d47.svg\" width=\"138\" height=\"60\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\qquad \\qquad \\qquad q_{i \\rightarrow i+1}=\\frac{z_{i+1}}{z_i} = \\frac{\\omega_{i}}{\\omega_{i+1}} \\qquad (1) \" alt=\"\\qquad \\qquad \\qquad q_{i \\rightarrow i+1}=\\frac{z_{i+1}}{z_i} = \\frac{\\omega_{i}}{\\omega_{i+1}} \\qquad (1) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb9\/048\/0dc\/fb90480dcd4f7a7de0b806fd6b079677.svg\" width=\"364\" height=\"42\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_i, \\omega_i - \" alt=\"z_i, \\omega_i - \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/340\/102\/25d\/34010225d9e0c54fbe86a470902b6f58.svg\" width=\"58\" height=\"18\"\/>\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e i-\u043e\u0433\u043e \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/98a\/546\/d15\/98a546d15d2bb5c93bb482bebccf2224.png\" alt=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 - \u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 - \u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"289\" height=\"268\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98a\/546\/d15\/98a546d15d2bb5c93bb482bebccf2224.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 &#8212; \u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>4. 1. 2. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0432 \u043d\u0451\u043c. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u2013 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\rho=7900 \\, \u043a\u0433 \\cdot \u043c^3 \" alt=\"\\rho=7900 \\, \u043a\u0433 \\cdot \u043c^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/842\/92b\/18e\/84292b18e50dfe0472c4e7c77f93a9ff.svg\" width=\"126\" height=\"26\"\/>):<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"J=\\frac{m \\cdot R^2}{2}=\\frac{\\rho \\cdot V \\cdot R^2}{2}= \\frac{\\rho \\cdot l \\cdot \\pi \\cdot R^4}{2}= \\frac{\\rho \\cdot l \\cdot \\pi \\cdot D^4}{32} \" alt=\"J=\\frac{m \\cdot R^2}{2}=\\frac{\\rho \\cdot V \\cdot R^2}{2}= \\frac{\\rho \\cdot l \\cdot \\pi \\cdot R^4}{2}= \\frac{\\rho \\cdot l \\cdot \\pi \\cdot D^4}{32} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3fb\/755\/11e\/3fb75511e8e25cc89db27b0f5a75d3a4.svg\" width=\"458\" height=\"46\"\/><\/p>\n<figure class=\"float\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/404\/d06\/15c404d066e3d7b1b233371c1aad64ac.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 - \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 - \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"329\" height=\"270\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/404\/d06\/15c404d066e3d7b1b233371c1aad64ac.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 &#8212; \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0431 &#8212; \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u043c &#8212; \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435). \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"l_\u0432=l-l_\u0431-l_\u043c \" alt=\"l_\u0432=l-l_\u0431-l_\u043c \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a39\/0ed\/cb4\/a390edcb40f48e800d8294e3e0d53eeb.svg\" width=\"120\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0443\u0444\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u21162 (\u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445). <\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/333\/66c\/7c3\/33366c7c32dc47477bc8ddcd117284ce.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 - \u0412\u0438\u0434 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 - \u0412\u0438\u0434 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430\" width=\"592\" height=\"495\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/333\/66c\/7c3\/33366c7c32dc47477bc8ddcd117284ce.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 &#8212; \u0412\u0438\u0434 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6). \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 5, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"70^{\\circ} \" alt=\"70^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d50\/ceb\/650\/d50ceb6501101a465828b083b58febf4.svg\" width=\"28\" height=\"18\"\/>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/40e\/d2a\/068\/40ed2a0686879b38cb75242040cab4e4.png\" alt=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2 - \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2 - \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"940\" height=\"436\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40e\/d2a\/068\/40ed2a0686879b38cb75242040cab4e4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2 &#8212; \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u21162 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(J_{2}, J_{3}, J_{4}, J_{5}, J_{6}) \" alt=\"(J_{2}, J_{3}, J_{4}, J_{5}, J_{6}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd7\/aff\/928\/bd7aff9287a4de412c059ef1ee413414.svg\" width=\"147\" height=\"22\"\/> \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\\sum} \" alt=\"J_{\\sum} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/740\/fa3\/f2f\/740fa3f2ff575db3278ade2b67082fad.svg\" width=\"27\" height=\"24\"\/>. \u042d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\\sum} \" alt=\"J_{\\sum} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be0\/d69\/691\/be0d69691b8b759d5d5a2c3576466b72.svg\" width=\"27\" height=\"24\"\/>, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\omega_{\u0434\u0432} \" alt=\"\\omega_{\u0434\u0432} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d7\/5b8\/502\/1d75b8502ec2992355f8ca9b270234b1.svg\" width=\"26\" height=\"17\"\/>. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4) \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\\sum} \" alt=\"J_{\\sum} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c70\/7e4\/98f\/c707e498f8c0d69df984d6e1c1353953.svg\" width=\"27\" height=\"24\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"J_{\\sum}\\frac{\\omega^2_{\u0434\u0432}}{2} = J_{\u0434\u0432}\\frac{\\omega^2_{\u0434\u0432}}{2} + J_{2}\\frac{\\omega^2_{2}}{2} + J_{3}\\frac{\\omega^2_{3}}{2} + J_{4}\\frac{\\omega^2_{4}}{2} + J_{5}\\frac{\\omega^2_{5}}{2} + J_{6}\\frac{\\omega^2_{6}}{2}\" alt=\"J_{\\sum}\\frac{\\omega^2_{\u0434\u0432}}{2} = J_{\u0434\u0432}\\frac{\\omega^2_{\u0434\u0432}}{2} + J_{2}\\frac{\\omega^2_{2}}{2} + J_{3}\\frac{\\omega^2_{3}}{2} + J_{4}\\frac{\\omega^2_{4}}{2} + J_{5}\\frac{\\omega^2_{5}}{2} + J_{6}\\frac{\\omega^2_{6}}{2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14b\/6ce\/670\/14b6ce67062c79ffaf3b5602bf49b473.svg\" width=\"497\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\frac{\\omega^2_{\u0434\u0432}}{2} \" alt=\"\\frac{\\omega^2_{\u0434\u0432}}{2} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f7\/f0f\/a00\/2f7f0fa007496aa023dbce64f5bca9aa.svg\" width=\"33\" height=\"51\"\/>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"J_{\\sum} = J_{\u0434\u0432} + J_{2}\\frac{\\omega^2_{2}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{3}\\frac{\\omega^2_{3}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{4}\\frac{\\omega^2_{4}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{5}\\frac{\\omega^2_{5}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{6}\\frac{\\omega^2_{6}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} \" alt=\"J_{\\sum} = J_{\u0434\u0432} + J_{2}\\frac{\\omega^2_{2}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{3}\\frac{\\omega^2_{3}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{4}\\frac{\\omega^2_{4}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{5}\\frac{\\omega^2_{5}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} + J_{6}\\frac{\\omega^2_{6}}{\\omega^2_{\u0434\u0432}} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ad\/72c\/f88\/9ad72cf88e9ce32a89a07435f3ece5d2.svg\" width=\"457\" height=\"59\"\/><\/p>\n<p>\u0421 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c (1) \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"J_{\\sum} = J_{\u0434\u0432} + \\frac{J_{2}}{q^2_{1 \\rightarrow 2}} + \\frac{J_{3}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3})^2} + \\frac{J_{4}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4})^2} + \\\\ + \\frac{J_{5}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4}q_{4 \\rightarrow 5})^2} + \\frac{J_{6}}{q^2_{\u0440\u0435\u0434}} \\qquad (2) \" alt=\"J_{\\sum} = J_{\u0434\u0432} + \\frac{J_{2}}{q^2_{1 \\rightarrow 2}} + \\frac{J_{3}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3})^2} + \\frac{J_{4}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4})^2} + \\\\ + \\frac{J_{5}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4}q_{4 \\rightarrow 5})^2} + \\frac{J_{6}}{q^2_{\u0440\u0435\u0434}} \\qquad (2) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0fc\/8e6\/e2c\/0fc8e6e2c2f6db4eee517fe93108697b.svg\" width=\"698\" height=\"110\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440} \" alt=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e0\/f49\/203\/7e0f49203c72d565fdd5b9237b52ce50.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0443, \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(J_{\\sum}) \" alt=\"(J_{\\sum}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/344\/1cc\/4a7\/3441cc4a7bd6eac3ca6006f33438f7a1.svg\" width=\"42\" height=\"25\"\/>\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(J_{\u0434\u0432}) \" alt=\"(J_{\u0434\u0432}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eaa\/e54\/59e\/eaae5459e555b66a787b8e2e9eea3b3e.svg\" width=\"40\" height=\"23\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440} = \\frac{J_{2}}{q^2_{1 \\rightarrow 2}} + \\frac{J_{3}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3})^2} + \\frac{J_{4}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4})^2} + \\frac{J_{5}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4}q_{4 \\rightarrow 5})^2} + \\frac{J_{6}}{q^2_{\u0440\u0435\u0434}} = \\\\ =3,06 \\cdot 10^{-8} \u043a\u0433 \\cdot \u043c^2 \" alt=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440} = \\frac{J_{2}}{q^2_{1 \\rightarrow 2}} + \\frac{J_{3}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3})^2} + \\frac{J_{4}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4})^2} + \\frac{J_{5}}{(q_{1 \\rightarrow 2}q_{2 \\rightarrow 3}q_{3 \\rightarrow 4}q_{4 \\rightarrow 5})^2} + \\frac{J_{6}}{q^2_{\u0440\u0435\u0434}} = \\\\ =3,06 \\cdot 10^{-8} \u043a\u0433 \\cdot \u043c^2 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/41f\/065\/bb2\/41f065bb279adc438aaeb406e46a5a31.svg\" width=\"698\" height=\"84\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u041c\u041c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_{\u0440\u0435\u0434 }=150\" alt=\"q_{\u0440\u0435\u0434 }=150\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c95\/49d\/38f\/c9549d38faf7d611de56ca5e2bf9afe4.svg\" width=\"83\" height=\"21\"\/>\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440}=3,06 \\cdot 10^{-8} \u043a\u0433 \\cdot \u043c^2 \" alt=\"J_{\u043d\u0430\u0433\u0440}=3,06 \\cdot 10^{-8} \u043a\u0433 \\cdot \u043c^2 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd1\/43d\/452\/bd143d45206038e8ec7793306ded1ba2.svg\" width=\"200\" height=\"27\"\/>. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u0451\u043d \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (2) <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"-J_2, J_3, J_4, J_5 \" alt=\"-J_2, J_3, J_4, J_5 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a90\/042\/1fd\/a900421fd3ee206afa0c31582b042be2.svg\" width=\"119\" height=\"20\"\/>), \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043c\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043b\u044c).<\/p>\n<h3>4. 2. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/h3>\n<p>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0414\u041f\u0422) \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\qquad \\qquad \\qquad \\begin{cases} u_{\u0434\u0432}(t)=R_{\u0434\u0432} \\, i_{\u0434\u0432}(t) + L_{\u0434\u0432}\\frac{di_{\u0434\u0432}(t)}{dt}+c_{e} \\, \\Omega_{\u0434\u0432}(t) \\qquad (3)\\\\  M_{\u0434\u0432}(t)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(t) \\\\ J_{\u0434\u0432} \\frac{d\\Omega_{\u0434\u0432}(t)}{dt} = M_{\u0434\u0432}(t) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(t) \\end{cases} \" alt=\"\\qquad \\qquad \\qquad \\begin{cases} u_{\u0434\u0432}(t)=R_{\u0434\u0432} \\, i_{\u0434\u0432}(t) + L_{\u0434\u0432}\\frac{di_{\u0434\u0432}(t)}{dt}+c_{e} \\, \\Omega_{\u0434\u0432}(t) \\qquad (3)\\\\  M_{\u0434\u0432}(t)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(t) \\\\ J_{\u0434\u0432} \\frac{d\\Omega_{\u0434\u0432}(t)}{dt} = M_{\u0434\u0432}(t) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(t) \\end{cases} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/279\/cbb\/80f\/279cbb80f6e8d7c69de7fe8d8340d38c.svg\" width=\"537\" height=\"92\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Omega_{\u0434\u0432} [\u0440\u0430\u0434\/\u0441]- \" alt=\"\\Omega_{\u0434\u0432} [\u0440\u0430\u0434\/\u0441]- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/76f\/d30\/4c7\/76fd304c7aa3b383be8710290710b7a9.svg\" width=\"96\" height=\"23\"\/>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"M_{\u0434\u0432} [\u041d \\cdot \u043c] - \" alt=\"M_{\u0434\u0432} [\u041d \\cdot \u043c] - \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f50\/3af\/dfe\/f503afdfeedf18a3ffd445d9549da68c.svg\" width=\"95\" height=\"23\"\/>\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432} [\u041d \\cdot \u043c] - \" alt=\"M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432} [\u041d \\cdot \u043c] - \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fea\/3e3\/c8c\/fea3e3c8c1b39bd4ab2ee37eaacd8d50.svg\" width=\"131\" height=\"23\"\/>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%9B%D0%B0%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430<\/a>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\qquad \\qquad \\begin{cases} u_{\u0434\u0432}(s)=R_{\u0434\u0432} \\, i_{\u0434\u0432}(s) + L_{\u0434\u0432}i_{\u0434\u0432}(s) \\cdot s + c_{e} \\, \\Omega_{\u0434\u0432}(s) \\\\  M_{\u0434\u0432}(s)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(s) \\\\ J_{\u0434\u0432} \\Omega_{\u0434\u0432}(s) \\cdot s = M_{\u0434\u0432}(s) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(s) \\end{cases} \" alt=\"\\qquad \\qquad \\begin{cases} u_{\u0434\u0432}(s)=R_{\u0434\u0432} \\, i_{\u0434\u0432}(s) + L_{\u0434\u0432}i_{\u0434\u0432}(s) \\cdot s + c_{e} \\, \\Omega_{\u0434\u0432}(s) \\\\  M_{\u0434\u0432}(s)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(s) \\\\ J_{\u0434\u0432} \\Omega_{\u0434\u0432}(s) \\cdot s = M_{\u0434\u0432}(s) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(s) \\end{cases} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/255\/149\/bbb\/255149bbb36251fc935b5c0264c66f3d.svg\" width=\"465\" height=\"74\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases} i_{\u0434\u0432}(s)=[u_{}(s)-c_{e}\\Omega_{\u0434\u0432}(s)] \\cdot \\frac{1\/R_{\u0434\u0432}}{T_{\u044f} \\cdot s + 1} \\\\  M_{\u0434\u0432}(s)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(s) \\\\ \\Omega_{\u0434\u0432}(s) = \\frac{M_{\u0434\u0432}(s) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(s)}{J_{\u0434\u0432} \\cdot s} \\end{cases} \" alt=\"\\begin{cases} i_{\u0434\u0432}(s)=[u_{}(s)-c_{e}\\Omega_{\u0434\u0432}(s)] \\cdot \\frac{1\/R_{\u0434\u0432}}{T_{\u044f} \\cdot s + 1} \\\\  M_{\u0434\u0432}(s)=c_{\u043c} \\, i_{\u0434\u0432}(s) \\\\ \\Omega_{\u0434\u0432}(s) = \\frac{M_{\u0434\u0432}(s) + M_{\u043d\u0430\u0433\u0440 \\rightarrow \u0434\u0432}(s)}{J_{\u0434\u0432} \\cdot s} \\end{cases} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bcc\/005\/916\/bcc0059168d8180ce6e0f823208edb8b.svg\" width=\"294\" height=\"100\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T_{\u044f}=L_{\u0434\u0432}\/R_{\u0434\u0432}- \" alt=\"T_{\u044f}=L_{\u0434\u0432}\/R_{\u0434\u0432}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dba\/dc5\/eb9\/dbadc5eb92035a00ae4ef286b803ee89.svg\" width=\"125\" height=\"23\"\/>\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f. \u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0432 Simulink.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a93\/d6b\/309\/a93d6b3098f027a347aa40d545abec48.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" width=\"2415\" height=\"421\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a93\/d6b\/309\/a93d6b3098f027a347aa40d545abec48.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u041c\u041c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a: \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_{\u0434\u0432} \" alt=\"R_{\u0434\u0432} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/492\/fe2\/629\/492fe26290b739879cfce4c429e7912f.svg\" width=\"29\" height=\"22\"\/>, \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L_{\u0434\u0432} \" alt=\"L_{\u0434\u0432} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/290\/70d\/e2b\/29070de2b13cd5b8698a8f248ba54dfa.svg\" width=\"27\" height=\"22\"\/>, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\u0434\u0432} \" alt=\"J_{\u0434\u0432} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a9\/394\/5a8\/7a93945a8746313ed70ada6f1a9b24cb.svg\" width=\"25\" height=\"22\"\/>, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_{e} \" alt=\"c_{e} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/250\/cb3\/24c\/250cb324c33ede959ea6e05738bec26b.svg\" width=\"17\" height=\"15\"\/>\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_{m} \" alt=\"c_{m} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2fb\/a3d\/149\/2fba3d1495768a29d144202d1b46c7ac.svg\" width=\"22\" height=\"15\"\/>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442.<\/p>\n<h4>4. 2. 1. \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"R_{\u0434\u0432}=3.1 \\, \u041e\u043c \" alt=\"R_{\u0434\u0432}=3.1 \\, \u041e\u043c \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/120\/185\/9e2\/1201859e29223f3742bd5ee79e0b4ff3.svg\" width=\"104\" height=\"23\"\/><\/p>\n<h4>4. 2. 2. \u0418\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u0418\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"L_{\u0434\u0432}=k_1 \\frac{U_{\u043d\u043e\u043c}}{2 \\, p \\, n_{\u043d\u043e\u043c} \\, I_{\u043d\u043e\u043c}}=8 \\cdot \\frac{27}{2 \\cdot 2 \\cdot 6000 \\cdot 1}=0.009 \\, \u0413\u043d \" alt=\"L_{\u0434\u0432}=k_1 \\frac{U_{\u043d\u043e\u043c}}{2 \\, p \\, n_{\u043d\u043e\u043c} \\, I_{\u043d\u043e\u043c}}=8 \\cdot \\frac{27}{2 \\cdot 2 \\cdot 6000 \\cdot 1}=0.009 \\, \u0413\u043d \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f80\/bc5\/6f0\/f80bc56f0fb1ca52734529010c7b428c.svg\" width=\"427\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_1=6-8 \" alt=\"k_1=6-8 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e88\/5f6\/2d9\/e885f62d9836960de981cd6eff5e2f83.svg\" width=\"87\" height=\"19\"\/>\u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_1=8-12 \" alt=\"k_1=8-12 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f0\/16a\/eae\/6f016aeae19a063ed751eeed7182c3ff.svg\" width=\"97\" height=\"19\"\/>\u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_1=5-6 \" alt=\"k_1=5-6 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa8\/6ef\/b0d\/fa86efb0de3db259e741c4311443eb23.svg\" width=\"87\" height=\"19\"\/>\u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_1=8 \" alt=\"k_1=8 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/629\/fc6\/525\/629fc65254713ddbbf8c7e14ad4fd1d2.svg\" width=\"54\" height=\"19\"\/>.<\/p>\n<h4>4. 2. 3. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e-\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{\u0434\u0432}=2,5 \\cdot 10^{-6} \\, \u043a\u0433 \\cdot \u043c^2 \" alt=\"J_{\u0434\u0432}=2,5 \\cdot 10^{-6} \\, \u043a\u0433 \\cdot \u043c^2 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c1\/0e8\/9ff\/9c10e89ff194c6590f673bfc93807d62.svg\" width=\"182\" height=\"27\"\/><\/p>\n<h4>4. 2. 4. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 <\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"c_{e}=\\frac{u_{\u0434\u0432}-R_{\u0434\u0432}\\,i_{\u0434\u0432}}{\\Omega_{\u0434\u0432}} \\qquad \\left[\\frac{\u0412 \\cdot \u0441}{\u0440\u0430\u0434}\\right] \" alt=\"c_{e}=\\frac{u_{\u0434\u0432}-R_{\u0434\u0432}\\,i_{\u0434\u0432}}{\\Omega_{\u0434\u0432}} \\qquad \\left[\\frac{\u0412 \\cdot \u0441}{\u0440\u0430\u0434}\\right] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e32\/d6e\/0d1\/e32d6e0d1c8430a50ad43169e40494ec.svg\" width=\"248\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3) \u0432 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f)\" data-title=\"&lt;p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f)&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435&#187;>\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/abbr>.<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043c\u0443\u0444\u0442\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 8.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/423\/7fe\/310\/4237fe3106a23d7fef4ae7c6c9d15796.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 - \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 - \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" width=\"493\" height=\"245\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/423\/7fe\/310\/4237fe3106a23d7fef4ae7c6c9d15796.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 &#8212; \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{ \u0434\u0432}\" alt=\"u_{ \u0434\u0432}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/418\/f78\/2c5418f78f86c845994da0db11ef444a.svg\" width=\"25\" height=\"17\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043a \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u041f\u041a), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Omega_{\u0434\u0432}=2\\pi\/\\triangle  t_{\u043e\u0431} \" alt=\"\\Omega_{\u0434\u0432}=2\\pi\/\\triangle  t_{\u043e\u0431} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d70\/57d\/b18\/d7057db18b48490c54391e4a6bd5c82f.svg\" width=\"121\" height=\"23\"\/>[\u0440\u0430\u0434\/\u0441]. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 9 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u041f\u041a. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/er\/jt\/qz\/erjtqzaqm9sr-s3es8f8sowm9yc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" width=\"2224\" height=\"1273\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/er\/jt\/qz\/erjtqzaqm9sr-s3es8f8sowm9yc.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 &#8212; \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"c_{e}=(u_{\u0434\u0432}-3,1 \\cdot i_{\u0434\u0432}) \\, \\frac{\\triangle t_{\u043e\u0431}}{2\\pi} \" alt=\"c_{e}=(u_{\u0434\u0432}-3,1 \\cdot i_{\u0434\u0432}) \\, \\frac{\\triangle t_{\u043e\u0431}}{2\\pi} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/496\/ca6\/bca\/496ca6bca0cab0ede15f5ffbc387a0aa.svg\" width=\"216\" height=\"45\"\/><\/p>\n<ol start=\"6\">\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u0434\u0432} \" alt=\"u_{\u0434\u0432} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/253\/ef4\/c9f\/253ef4c9f9c457e2e281f080135f801d.svg\" width=\"25\" height=\"17\"\/>\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b 3 &#8212; 5.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 3:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/031\/5f8\/346\/0315f8346c41802fe08ec11a130e8d1c.png\" alt=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 3 - \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421\" title=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 3 - \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421\" width=\"395\" height=\"140\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/031\/5f8\/346\/0315f8346c41802fe08ec11a130e8d1c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 3 &#8212; \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/rf\/hf\/cm\/rfhfcmlbc0y5b_gnusel3mq6skk.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" width=\"1029\" height=\"562\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rf\/hf\/cm\/rfhfcmlbc0y5b_gnusel3mq6skk.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 &#8212; \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/-r\/do\/am\/-rdoamenbfvsij2j1nvismkqdue.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 - \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 - \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" width=\"722\" height=\"621\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-r\/do\/am\/-rdoamenbfvsij2j1nvismkqdue.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 &#8212; \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_{e}=0,041 \\, [\u0412 \\cdot \u0441\/\u0440\u0430\u0434]\" alt=\"c_{e}=0,041 \\, [\u0412 \\cdot \u0441\/\u0440\u0430\u0434]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f62\/46b\/84e\/f6246b84e0c69e5d4e39ac19112a7940.svg\" width=\"171\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11).<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043d\u0435\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u0422\u043e\u043a \u0432 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0442\u0434.<\/p>\n<h4>4. 2. 5. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<strong> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_m \" alt=\"c_m \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/471\/f88\/915\/471f889156905d592c8e39f9e3be5c58.svg\" width=\"22\" height=\"15\"\/><\/strong>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"c_\u043c=\\frac{M_\u043f}{I_\u043f} \\quad \\left[\\frac{\u041d \\cdot \u043c}{\u0410}\\right] \" alt=\"c_\u043c=\\frac{M_\u043f}{I_\u043f} \\quad \\left[\\frac{\u041d \\cdot \u043c}{\u0410}\\right] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c5\/ff5\/1f4\/4c5ff51f49b96ee1ad599b03f1d0bb10.svg\" width=\"160\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a. \u0412 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 (\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_\u043c=c_e=0,041 \\, [\u041d \\cdot \u043c\/\u0410] \" alt=\"c_\u043c=c_e=0,041 \\, [\u041d \\cdot \u043c\/\u0410] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/747\/f08\/33c\/747f0833cd5fe4a0632de5e96c3c487b.svg\" width=\"206\" height=\"23\"\/>.<\/p>\n<h3>4. 3. \u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/h3>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/04d\/864\/973\/04d8649735a405bdde56c43d01faa4f7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 - \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u0421\u041f5-21\u0411-1\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 - \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u0421\u041f5-21\u0411-1\" width=\"575\" height=\"302\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/04d\/864\/973\/04d8649735a405bdde56c43d01faa4f7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 &#8212; \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u0421\u041f5-21\u0411-1<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435) \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\" data-title=\"&lt;p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435) \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440&#187;>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/abbr> <a href=\"https:\/\/docs.yandex.ru\/docs\/view?tm=1710070897&amp;tld=ru&amp;lang=en&amp;name=037.pdf&amp;text=%D0%A1%D0%9F5-21%D0%91-1%20%D0%BF%D0%B0%D1%81%D0%BF%D0%BE%D1%80%D1%82&amp;url=https%3A%2F%2Famb-lab.narod.ru%2FReferences%2FES%2F0004-3-1992%2F037.pdf&amp;lr=213&amp;mime=pdf&amp;l10n=ru&amp;sign=82b3cd58c4191ced44d47025163d09cc&amp;keyno=0&amp;nosw=1&amp;serpParams=tm%3D1710070897%26tld%3Dru%26lang%3Den%26name%3D037.pdf%26text%3D%25D0%25A1%25D0%259F5-21%25D0%2591-1%2B%25D0%25BF%25D0%25B0%25D1%2581%25D0%25BF%25D0%25BE%25D1%2580%25D1%2582%26url%3Dhttps%253A%2F%2Famb-lab.narod.ru%2FReferences%2FES%2F0004-3-1992%2F037.pdf%26lr%3D213%26mime%3Dpdf%26l10n%3Dru%26sign%3D82b3cd58c4191ced44d47025163d09cc%26keyno%3D0%26nosw%3D1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u041f5-21\u0411-1<\/a> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{\u0432\u0445} \\in [0^{\\circ}; \\, 360^{\\circ}] \" alt=\"\\varphi_{\u0432\u0445} \\in [0^{\\circ}; \\, 360^{\\circ}] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/adb\/126\/b8a\/adb126b8ab7c3058a6760f84237d8a6b.svg\" width=\"129\" height=\"23\"\/>\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u043f\u043e\u0442} \\in [0; \\, 5] \\, \u0412 \" alt=\"u_{\u043f\u043e\u0442} \\in [0; \\, 5] \\, \u0412 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/251\/eaf\/76d\/251eaf76dd7047e1cd8793085201b1f2.svg\" width=\"110\" height=\"23\"\/>, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u044c \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p> \u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430    (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{\u043f\u043e\u0442} = q_{5 \\rightarrow 6} \\cdot \\varphi_{\u0432\u044b\u0445} \" alt=\"\\varphi_{\u043f\u043e\u0442} = q_{5 \\rightarrow 6} \\cdot \\varphi_{\u0432\u044b\u0445} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/257\/935\/75a\/25793575a7bb9ab402f7f5c9bc5cf6bb.svg\" width=\"144\" height=\"17\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pm \\, 37,5^{\\circ} \" alt=\"\\pm \\, 37,5^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/329\/37c\/8f0\/32937c8f09636a64d2393faa4b638d6c.svg\" width=\"64\" height=\"21\"\/>, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{\u043f\u043e\u0442 \\, max} = 4,21 \\cdot (\\pm37,5) \\approx \\pm 158^{\\circ} \" alt=\"\\varphi_{\u043f\u043e\u0442 \\, max} = 4,21 \\cdot (\\pm37,5) \\approx \\pm 158^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0af\/aee\/1eb\/0afaee1eb9cde9a65b24bdddaf80472a.svg\" width=\"285\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u043f\u043e\u0442}=2,5 \\, \u0412 \" alt=\"u_{\u043f\u043e\u0442}=2,5 \\, \u0412 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c43\/5e9\/b9a\/c435e9b9abb38535e62793d23d6ccc31.svg\" width=\"98\" height=\"23\"\/>, \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0412 \u0434\u043e 5 \u0412 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 (\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 13);<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b39\/03f\/2c2\/b3903f2c2c864307e9da4d97fc5a6a97.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 - \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 - \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\" width=\"429\" height=\"290\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b39\/03f\/2c2\/b3903f2c2c864307e9da4d97fc5a6a97.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 &#8212; \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(316^{\\circ}) \" alt=\"(316^{\\circ}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f9b\/52b\/298\/f9b52b298f615739f64696bd5e54cc7a.svg\" width=\"53\" height=\"22\"\/>\u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u_{\u043f\u043e\u0442}=K_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \\, + \\, 2,5 \" alt=\"u_{\u043f\u043e\u0442}=K_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \\, + \\, 2,5 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c9\/93a\/84a\/5c993a84a135257623f7ccef3bf9c30c.svg\" width=\"196\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_{\u043f\u043e\u0442}=5 \\, \u0412 \\, \/ \\, 360^{\\circ} = 0,0139 \\, [\u0412 \\, \/ \\, \u0433\u0440\u0430\u0434] \" alt=\"K_{\u043f\u043e\u0442}=5 \\, \u0412 \\, \/ \\, 360^{\\circ} = 0,0139 \\, [\u0412 \\, \/ \\, \u0433\u0440\u0430\u0434] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/84c\/ac4\/b01\/84cac4b01dc7aadd76fb0e06042dc493.svg\" width=\"295\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \" alt=\"\\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c6\/ab9\/57e\/1c6ab957e4dc1b6a573884cc98913463.svg\" width=\"32\" height=\"17\"\/>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043d\u0443\u044e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u_{\u043f\u043e\u0442}=K_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\left( \\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\frac{180}{\\pi} \\right) \\, + \\, 2,5 \" alt=\"u_{\u043f\u043e\u0442}=K_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\left( \\varphi_{\u043f\u043e\u0442} \\cdot \\frac{180}{\\pi} \\right) \\, + \\, 2,5 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0be\/af8\/be8\/0beaf8be844314f606d12dd8f2fa57c5.svg\" width=\"274\" height=\"49\"\/><\/p>\n<h3>4. 4. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/h3>\n<p>\u0410\u0426\u041f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439. <a href=\"https:\/\/static.chipdip.ru\/lib\/820\/DOC011820482.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MCP3201<\/a> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 12 \u0431\u0438\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2^{12}=4096 \" alt=\"2^{12}=4096 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/24c\/873\/50e\/24c87350e2e5f6ce61435f9e16aafe64.svg\" width=\"89\" height=\"21\"\/>\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{ADC}=(2^{12}-1) \\cdot \\frac{u_{\u043f\u043e\u0442}}{u_{ref}} \\qquad (\\varphi_{ADC} \\in [0; \\, 4095]) \" alt=\"\\varphi_{ADC}=(2^{12}-1) \\cdot \\frac{u_{\u043f\u043e\u0442}}{u_{ref}} \\qquad (\\varphi_{ADC} \\in [0; \\, 4095]) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/461\/081\/8ef\/4610818ef111ad72cd15277042e4e0e6.svg\" width=\"394\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{ref}- \" alt=\"u_{ref}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46a\/ff4\/45b\/46aff445b173299fd13fdce30cf07e9c.svg\" width=\"48\" height=\"20\"\/>\u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{ref}=5 \\, \u0412 \" alt=\"u_{ref}=5 \\, \u0412 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ab\/536\/31d\/6ab53631d86725f4584c3f8932cdf66c.svg\" width=\"82\" height=\"23\"\/>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u_{\u043f\u043e\u0442}=2,5 \\, \u0412) \" alt=\"(u_{\u043f\u043e\u0442}=2,5 \\, \u0412) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95d\/b17\/96d\/95db1796d89a4ef02f2ef726325f3319.svg\" width=\"113\" height=\"23\"\/> \u0410\u0426\u041f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{ADC}=2048 \" alt=\"\\varphi_{ADC}=2048 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e0d\/a23\/e65\/e0da23e65a9b8a2a517fe6502b1fc2e8.svg\" width=\"111\" height=\"21\"\/>.<\/p>\n<h3>4. 5. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a<\/h3>\n<p>\u041e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 FPGA), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0428\u0418\u0421) \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e83\/14f\/00e\/e8314f00e58d3221b4e28963f10e1aee.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\" width=\"1234\" height=\"346\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e83\/14f\/00e\/e8314f00e58d3221b4e28963f10e1aee.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A8%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BD%D0%BE-%D0%B8%D0%BC%D0%BF%D1%83%D0%BB%D1%8C%D1%81%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BC%D0%BE%D0%B4%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%86%D0%B8%D1%8F\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0428\u0418\u041c<\/a> \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(10 \\, \u043c\u043a\u0441) \" alt=\"(10 \\, \u043c\u043a\u0441) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/910\/e22\/e30\/910e22e30f90592d6c4677bcb6fcff4e.svg\" width=\"63\" height=\"22\"\/>. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0410\u0426\u041f \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"20 \\, \u043c\u043a\u0441- \" alt=\"20 \\, \u043c\u043a\u0441- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ecd\/e06\/58b\/ecde0658b5800b7a62850fc36ed0139f.svg\" width=\"63\" height=\"21\"\/> \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 HDL-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c (\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434 FPGA \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 GTKWave).<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0410\u0426\u041f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{\u0442\u0435\u043a_n} = \\varphi_{ADC_n} \\cdot \\frac{360^{\\circ}}{2^{ADC_{resolution}}-1} - 180^{\\circ} \" alt=\"\\varphi_{\u0442\u0435\u043a_n} = \\varphi_{ADC_n} \\cdot \\frac{360^{\\circ}}{2^{ADC_{resolution}}-1} - 180^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e2c\/ef7\/82c\/e2cef782c95d5d971791c19cc68597f4.svg\" width=\"320\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{\u0442\u0435\u043a_n} \\in[-180^{\\circ}; \\, +180^{\\circ}]- \" alt=\"\\varphi_{\u0442\u0435\u043a_n} \\in[-180^{\\circ}; \\, +180^{\\circ}]- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/600\/971\/f7b\/600971f7b1be311a97ec0055215ee5df.svg\" width=\"205\" height=\"24\"\/>\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. \u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 <em>n<\/em> \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<h4>4. 5. 1. \u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/h4>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/325590\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e<\/a>. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D0%B0%D0%B7%D0%BE-%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%85%D0%B0%D1%80%D0%B0%D0%BA%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0444\u0430\u0437\u043e-\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a> (\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_n} = \\frac{1}{N}\\sum^{N-1}_{k=0} \\varphi_{\u0442\u0435\u043a_{ \\, n-k}} \" alt=\"\\varphi_{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_n} = \\frac{1}{N}\\sum^{N-1}_{k=0} \\varphi_{\u0442\u0435\u043a_{ \\, n-k}} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/896\/81c\/291\/89681c291f784d085d93b53303d00672.svg\" width=\"198\" height=\"60\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_n} \\, [\u0433\u0440\u0430\u0434] - \" alt=\"\\varphi_{\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_n} \\, [\u0433\u0440\u0430\u0434] - \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1dd\/d71\/856\/1ddd71856b29e1a3f6db22a5dba5e1d7.svg\" width=\"120\" height=\"24\"\/>\u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N- \" alt=\"N- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca6\/087\/fe9\/ca6087fe97e037097e97740635c42b31.svg\" width=\"32\" height=\"18\"\/>\u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438). \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N=32 \" alt=\"N=32 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e69\/944\/790\/e699447909456de44c966bbb415e4cb3.svg\" width=\"62\" height=\"17\"\/> (\u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435).<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(T_\u0434) \" alt=\"(T_\u0434) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1bc\/d45\/f16\/1bcd45f1671d337185d9d7e85c9b3dfb.svg\" width=\"35\" height=\"23\"\/>, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0410\u0426\u041f: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T_{\u0434_{\\, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440}}=T_{\u0434_{\\,\u0410\u0426\u041f}}=20 \\, \u043c\u043a\u0441 \" alt=\"T_{\u0434_{\\, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440}}=T_{\u0434_{\\,\u0410\u0426\u041f}}=20 \\, \u043c\u043a\u0441 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb4\/a1d\/5cb\/cb4a1d5cb083d41e4b6e322469671d71.svg\" width=\"192\" height=\"25\"\/>.<\/p>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c: <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N-1 \" alt=\"N-1 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a4\/754\/3f1\/8a47543f13d2e1688860d84de2493527.svg\" width=\"50\" height=\"18\"\/> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N \" alt=\"N \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c1d\/d79\/084\/c1dd79084c23bbc36679fbc3efee73e2.svg\" width=\"17\" height=\"17\"\/>\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043a\u043d\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\text{width_window = N = 32}) \" alt=\"(\\text{width_window = N = 32}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/80b\/6da\/751\/80b6da7511ad42261bb70790099fb29f.svg\" width=\"220\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c1d\/fd8\/35a\/c1dfd835afb11bbe7af1b0a8ad6602a8.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\" width=\"1301\" height=\"257\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c1d\/fd8\/35a\/c1dfd835afb11bbe7af1b0a8ad6602a8.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 &#171;\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438&#187; \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b6e\/145\/c63\/b6e145c63ee5ca8709d2a3a4b9b7a5da.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\" width=\"1202\" height=\"196\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b6e\/145\/c63\/b6e145c63ee5ca8709d2a3a4b9b7a5da.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d=20 \" alt=\"d=20 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/165\/6e4\/cb7\/1656e4cb77720e4044fc054dd8334c12.svg\" width=\"55\" height=\"17\"\/> \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T=20 \\cdot 10^{-6} \\, \u0441\u0435\u043a \" alt=\"T=20 \\cdot 10^{-6} \\, \u0441\u0435\u043a \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c9e\/a5f\/da2\/c9ea5fda283e1fc3bbe2d02c24d305da.svg\" width=\"137\" height=\"24\"\/>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"10^{-6}- \" alt=\"10^{-6}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/844\/09f\/ca3\/84409fca386bd328b707fc6fe96db426.svg\" width=\"54\" height=\"22\"\/>\u0448\u0430\u0433 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 Simulink.<\/p>\n<h4>4. 5. 2. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434  \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435. \u041e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0439).<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\theta_{n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} - \\varphi_{\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439_n} \\qquad \\theta_n \\in [-316^{\\circ}; \\, +316^{\\circ}] \" alt=\"\\theta_{n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} - \\varphi_{\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439_n} \\qquad \\theta_n \\in [-316^{\\circ}; \\, +316^{\\circ}] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4a9\/b36\/c61\/4a9b36c61828db00be72c36f9e618e87.svg\" width=\"415\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439_n}- \" alt=\"\\varphi_{\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439_n}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b02\/65f\/4a7\/b0265f4a797f35e25eadf17b7de00357.svg\" width=\"81\" height=\"21\"\/>\u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n}- \" alt=\"\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/26a\/f22\/402\/26af2240280440be4f926643294a30eb.svg\" width=\"86\" height=\"21\"\/>\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \\, \u0432\u044b\u0445. \\, \u0432\u0430\u043b_n} \\cdot q_{5 \\rightarrow 6} \\\\ (\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} \\in[-158^{\\circ}; \\, +158^{\\circ}], \\quad \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \\, \u0432\u044b\u0445. \\, \u0432\u0430\u043b_n} \\in[-37,5^{\\circ}; \\, +37,5^{\\circ}]) \" alt=\"\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} = \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \\, \u0432\u044b\u0445. \\, \u0432\u0430\u043b_n} \\cdot q_{5 \\rightarrow 6} \\\\ (\\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439_n} \\in[-158^{\\circ}; \\, +158^{\\circ}], \\quad \\varphi_{\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \\, \u0432\u044b\u0445. \\, \u0432\u0430\u043b_n} \\in[-37,5^{\\circ}; \\, +37,5^{\\circ}]) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c5c\/5a3\/f47\/c5c5a3f479f1d89abc40ed91586cce56.svg\" width=\"698\" height=\"47\"\/><\/p>\n<h4>4. 5. 3. \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D0%98-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/a>, \u043e\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"y(t)=K_{p} \\cdot x(t)+K _i \\cdot \\int x(t) \\,dt\" alt=\"y(t)=K_{p} \\cdot x(t)+K _i \\cdot \\int x(t) \\,dt\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e3e\/7b8\/a2b\/e3e7b8a2b45979d38fc30c5e3f9d113c.svg\" width=\"265\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 &#8212; \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 [3], \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases} \\theta_{PI_{\\,n}} = K_P \\cdot \\theta_{n} + \\theta_{I_{\\,n}} \\\\ \\theta_{I_{\\,n}}  = \\theta_{I_{\\,n-1}} + K_I \\, \\theta_{n} \\, \\triangle t \\end{cases} \" alt=\"\\begin{cases} \\theta_{PI_{\\,n}} = K_P \\cdot \\theta_{n} + \\theta_{I_{\\,n}} \\\\ \\theta_{I_{\\,n}}  = \\theta_{I_{\\,n-1}} + K_I \\, \\theta_{n} \\, \\triangle t \\end{cases} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/433\/671\/8e1\/4336718e1b2ad980018ae0957ada262f.svg\" width=\"212\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_p \\text{ \u0438 } K_i- \" alt=\"K_p \\text{ \u0438 } K_i- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d77\/f1f\/0bb\/d77f1f0bb42e7b847e114bea6a9dbcc2.svg\" width=\"82\" height=\"23\"\/>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_{i_{\\,n}}- \" alt=\"\\theta_{i_{\\,n}}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b7\/a61\/261\/6b7a61261ecc3583b628e3b744ad616b.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_{PI_{\\, n}}- \" alt=\"\\theta_{PI_{\\, n}}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b1\/69a\/e55\/6b169ae55fa680d80521c353d5db4aa1.svg\" width=\"53\" height=\"22\"\/>\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435, \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5bc\/dda\/758\/5bcdda7587261a784c1111333fc67d53.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 17 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 17 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"977\" height=\"226\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5bc\/dda\/758\/5bcdda7587261a784c1111333fc67d53.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 17 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0428\u0430\u0433 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\triangle t= \\text{STEP_INTEGRAL} = 0,008  \" alt=\"\\triangle t= \\text{STEP_INTEGRAL} = 0,008  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9fe\/9b0\/0a1\/9fe9b00a16dd04ec63867f2a2b5e7c18.svg\" width=\"288\" height=\"20\"\/>. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 FPGA. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 16 \u0431\u0438\u0442, \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445: 1 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u043a, 8 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0446\u0435\u043b\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0438\u0442, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:<img class=\"formula inline\" source=\"2^{8} >158^{\\circ}  &#187; alt=&#187;2^{8} >158^{\\circ}  &#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b9b\/8e9\/5f9\/b9b8e95f9ca152d43692123b16ee89e8.svg&#187; width=&#187;82&#8243; height=&#187;21&#8243;\/>), 7 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435, \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"16'h0001(\\text{\u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f}) \\approx 0.008 \" alt=\"16'h0001(\\text{\u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f}) \\approx 0.008 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/660\/99e\/bfe\/66099ebfe08f9eee4639db918af1ccab.svg\" width=\"444\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pm \\, 316^{\\circ} \" alt=\"\\pm \\, 316^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/26f\/aa4\/2cb\/26faa42cb279c0f5b5d00020fc88b480.svg\" width=\"56\" height=\"18\"\/>. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_{p} \" alt=\"K_{p} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ad\/c1a\/bc0\/8adc1abc01c7186c388468c1de334476.svg\" width=\"25\" height=\"22\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_{i} \" alt=\"K_{i} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c73\/dce\/0e0\/c73dce0e028307f92dc332f35ed7d1f8.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043d\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_{p}=33, \\, K_i = 0 \" alt=\"K_{p}=33, \\, K_i = 0 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/065\/6b1\/fd2\/0656b1fd23398fc36af98d5fa733738e.svg\" width=\"140\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<h4>4. 5. 4. \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_{PI} \" alt=\"\\theta_{PI} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/068\/3b7\/2ba\/0683b72baa9b274a8213b59ac2677967.svg\" width=\"28\" height=\"19\"\/>. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430: \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u0428\u0418\u0421) \u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(direction) \" alt=\"(direction) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a07\/be2\/5e9\/a07be25e9a22af91be73b273974a12ff.svg\" width=\"92\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<figure class=\"float\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/848\/c24\/71a\/848c2471a5dd88897a76b0f76e45bbdd.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 18 - \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 18 - \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c\" width=\"260\" height=\"182\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/848\/c24\/71a\/848c2471a5dd88897a76b0f76e45bbdd.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 18 &#8212; \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"float\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/308\/483\/4ea\/3084834ea37a163aa7d6ddcc600855b6.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 18 - \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 18 - \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\" width=\"454\" height=\"137\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/308\/483\/4ea\/3084834ea37a163aa7d6ddcc600855b6.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 19 &#8212; \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 50%<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0428\u0418\u0421 (\u0432 \u043c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"PWM \" alt=\"PWM \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/72e\/4cf\/584\/72e4cf584e6b8292c2614aaa5d5c20bc.svg\" width=\"55\" height=\"17\"\/>) \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0422\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\" data-title=\"&lt;p>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430&#187;>\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/abbr> (\u041a\u042d) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 18). \u0410 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T_{\u0448\u0438\u043c} \" alt=\"T_{\u0448\u0438\u043c} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/582\/fbd\/9ed\/582fbd9eddc5e5e79fbceb80bb0b558d.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/>(\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0428\u0418\u041c) \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0422\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (u \u0443\u043f\u0440) \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043a\" data-title=\"&lt;p>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (u&lt;sub>\u0443\u043f\u0440&lt;\/sub>) \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043a&lt;\/p>&#187; data-image=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/199\/bb8\/90f\/199bb890fda27cc98dc57dc59076bd03.jpg&#187; data-abbr=&#187;\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442&#187; data-image-width=&#187;978&#8243; data-image-height=&#187;380&#8243;>\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442<\/abbr> , \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 50% \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(t _\u0438=T_{\u0448\u0438\u043c}\/2)\" alt=\"(t _\u0438=T_{\u0448\u0438\u043c}\/2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/00c\/4bc\/6d6\/00c4bc6d6a72d5f5c5c60f5d72dde0c1.svg\" width=\"111\" height=\"23\"\/>, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u0434\u0432}=u_{\u043f\u0438\u0442}\/2 \" alt=\"u_{\u0434\u0432}=u_{\u043f\u0438\u0442}\/2 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c9\/f5c\/dd6\/6c9f5cdd6235ac9dd423a32135ddc9c2.svg\" width=\"101\" height=\"23\"\/>. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u_{\u0443\u043f\u0440}) \" alt=\"(u_{\u0443\u043f\u0440}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e65\/c83\/b17\/e65c83b17d22a62caca091420944194f.svg\" width=\"47\" height=\"23\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u041a\u042d, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u0421 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 19): \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0428\u0418\u0421<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(PWM) \" alt=\"(PWM) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/64c\/09f\/d91\/64c09fd918de1ef15af7e0293504d0e6.svg\" width=\"70\" height=\"22\"\/>\u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435, \u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u0443\u043f\u0440} \" alt=\"u_{\u0443\u043f\u0440} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/afa\/e74\/8c4\/afae748c4e567aa1d392fe56b658b6a6.svg\" width=\"32\" height=\"17\"\/> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u041a\u042d \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0442\u0435\u0447\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043a, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"PWM=0 \" alt=\"PWM=0 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b52\/1d9\/403\/b521d9403460a64481683adfe4aa3c00.svg\" width=\"90\" height=\"17\"\/>, \u0442\u043e<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u0443\u043f\u0440}=0 \\, \u0412 \" alt=\"u_{\u0443\u043f\u0440}=0 \\, \u0412 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/06e\/a9d\/890\/06ea9d890d897445f1b3104489f137fc.svg\" width=\"81\" height=\"23\"\/>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u_{\u0434\u0432}= D \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442}=\\frac{1}{\\gamma} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} \\\\ \\left(D= \\frac{1}{\\gamma} = \\frac{t_\u0438}{T_{\u0448\u0438\u043c}}, \\,D \\in [0; \\, 1], \\, \\gamma \\in[1; +\\infty) \\, \\right)\" alt=\"u_{\u0434\u0432}= D \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442}=\\frac{1}{\\gamma} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} \\\\ \\left(D= \\frac{1}{\\gamma} = \\frac{t_\u0438}{T_{\u0448\u0438\u043c}}, \\,D \\in [0; \\, 1], \\, \\gamma \\in[1; +\\infty) \\, \\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/315\/f87\/ea3\/315f87ea32da1ad446eaae5da39fad8c.svg\" width=\"698\" height=\"101\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"D- \" alt=\"D- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/32b\/8fd\/5e5\/32b8fd5e555cea8cb0d77a6996190540.svg\" width=\"31\" height=\"18\"\/>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u0421, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma -  \" alt=\"\\gamma -  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd5\/baa\/34b\/dd5baa34bd125bc1d52df41ba74dd514.svg\" width=\"25\" height=\"19\"\/>\u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0428\u0418\u0421.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0433\u0434\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f? \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043d\u0430 \u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u0421. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(316^{\\circ}) \" alt=\"(316^{\\circ}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/68f\/a1f\/c1c\/68fa1fc1cbd6d57a2bb33a21b2d2c4a3.svg\" width=\"53\" height=\"22\"\/>, \u0442\u043e \u0438 \u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"- u_{\u043f\u0438\u0442} \" alt=\"- u_{\u043f\u0438\u0442} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/041\/74a\/0b4\/04174a0b4b8e5204c348eae82bb46530.svg\" width=\"46\" height=\"20\"\/>. \u0418 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_{PI}=0^{\\circ} \" alt=\"\\theta_{PI}=0^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b0b\/694\/f83\/b0b694f83e00f31457db767fba65bb20.svg\" width=\"72\" height=\"20\"\/>, \u0442\u043e<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u0434\u0432} = 0 \\, \u0412 \" alt=\"u_{\u0434\u0432} = 0 \\, \u0412 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c46\/378\/2bb\/c463782bb97a08d6d1ee96a01781923f.svg\" width=\"74\" height=\"23\"\/>. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430  \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"u_{\u0434\u0432} = \\frac{\\theta_{PI}}{316^{\\circ}} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} \\quad \\left(D= \\frac{\\theta_{PI}}{316^{\\circ}}\\right) \\qquad (4) \" alt=\"u_{\u0434\u0432} = \\frac{\\theta_{PI}}{316^{\\circ}} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} \\quad \\left(D= \\frac{\\theta_{PI}}{316^{\\circ}}\\right) \\qquad (4) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/e04\/e41\/ce8e04e411aeb2af0bf2b7669be3da03.svg\" width=\"344\" height=\"49\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" data-title=\"&lt;p>\u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438&lt;\/p>&#187; data-image=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ef\/90f\/2ce\/9ef90f2ce486b0f147516da5d6b41f20.png&#187; data-abbr=&#187;\u043e\u043d\u0438 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b&#187; data-image-width=&#187;1897&#8243; data-image-height=&#187;413&#8243;>\u043e\u043d\u0438 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b<\/abbr>. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 - \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430), \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435).\" data-title=\"&lt;p>\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430), \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435).&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e&#187;>\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/abbr>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e <strong>\u0449\u0443\u043f<\/strong> \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 (\u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443). \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e. \u0412 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda = 0,14-0,48\\, [\\, \\%\\, ] \" alt=\"\\lambda = 0,14-0,48\\, [\\, \\%\\, ] \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b71\/7b2\/755\/b717b2755bfa511885886084953085cb.svg\" width=\"172\" height=\"22\"\/>, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0442\u043a\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda = 0,31 \\, \\% \" alt=\"\\lambda = 0,31 \\, \\% \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/354\/3dd\/4a7\/3543dd4a72208eb3c03913585f1a6831.svg\" width=\"94\" height=\"21\"\/> \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\triangle R_{\u043f\u043e\u0442} = 6,8 \\, \u043a\u041e\u043c \\, \\cdot \\, 0,31\\% = 21,08 \\, \u041e\u043c \" alt=\"\\triangle R_{\u043f\u043e\u0442} = 6,8 \\, \u043a\u041e\u043c \\, \\cdot \\, 0,31\\% = 21,08 \\, \u041e\u043c \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bee\/e3e\/c11\/beee3ec11514250a4d41491e1d664342.svg\" width=\"310\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"6800\/21,08 \\approx 322 \" alt=\"6800\/21,08 \\approx 322 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb3\/1d6\/1a1\/bb31d61a1369fc517c45e4f3b1431443.svg\" width=\"150\" height=\"22\"\/>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\triangle \\varphi_{\u043f\u043e\u0442 \\, min} = \\frac{360^{\\circ}}{322} = 1,12^{\\circ} \" alt=\"\\triangle \\varphi_{\u043f\u043e\u0442 \\, min} = \\frac{360^{\\circ}}{322} = 1,12^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e05\/990\/c71\/e05990c719dcc9aba77e43812f3c6c25.svg\" width=\"220\" height=\"43\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0410\u0426\u041f \u0438 \u0442. \u0434.), \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u0430\u0433 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\triangle u_{\u0434\u0432 \\, min} = \\frac{\\triangle\\theta_{PI \\, min}}{316^{\\circ}} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} = \\frac{1,12^{\\circ}}{316^{\\circ}} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} =\\frac{1}{282} \\cdot 27 = 0,096 \\, \u0412 \" alt=\"\\triangle u_{\u0434\u0432 \\, min} = \\frac{\\triangle\\theta_{PI \\, min}}{316^{\\circ}} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} = \\frac{1,12^{\\circ}}{316^{\\circ}} \\cdot u_{\u043f\u0438\u0442} =\\frac{1}{282} \\cdot 27 = 0,096 \\, \u0412 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/069\/012\/f8b\/069012f8b5b793ce63ebd68a22158b35.svg\" width=\"527\" height=\"43\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\frac{1}{282} = D_{min} - \" alt=\"\\frac{1}{282} = D_{min} - \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d84\/ee6\/5db\/d84ee65db4e16b983024ec63e86c642d.svg\" width=\"119\" height=\"42\"\/>\u0448\u0430\u0433 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"D = \\frac{\\frac{282}{316^{\\circ}} \\cdot \\theta_{PI}}{282} \" alt=\"D = \\frac{\\frac{282}{316^{\\circ}} \\cdot \\theta_{PI}}{282} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ffb\/d60\/451\/ffbd6045182742c5d9aa5acf8a74abaf.svg\" width=\"124\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c 282 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 (4), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b \u0438, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/147\/590\/1b4\/1475901b49cdc3b89c3e04fee1eb9315.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 20 - \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 20 - \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\" width=\"855\" height=\"989\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/147\/590\/1b4\/1475901b49cdc3b89c3e04fee1eb9315.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 20 &#8212; \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u041f\u041b\u0418\u0421 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\theta_{PI} \\cdot282\/316) \" alt=\"(\\theta_{PI} \\cdot282\/316) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/898\/a79\/87e\/898a7987ec2ac74d2fe94a99d3de953c.svg\" width=\"125\" height=\"22\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 20), \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u0421. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435: \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 282 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435).<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0428\u0418\u041c. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ru.about-motors.com\/motorcontrol\/motor\/#etimeconstant\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/a> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(T_{\u044f\u043a\u043e\u0440\u044f}) \" alt=\"(T_{\u044f\u043a\u043e\u0440\u044f}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70d\/1ed\/d99\/70d1edd9975f2030b810a994ea011c19.svg\" width=\"58\" height=\"23\"\/>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u043e\u043a\u0430) \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0428\u0418\u0421 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d (\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d) \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T_{\u044f} = \\frac{0,009 \\, \u0413\u043d}{3,1 \\, \u041e\u043c} = 0,0029 \\, c = 2,9 \\, \u043c\u0441 \" alt=\"T_{\u044f} = \\frac{0,009 \\, \u0413\u043d}{3,1 \\, \u041e\u043c} = 0,0029 \\, c = 2,9 \\, \u043c\u0441 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a1\/c65\/758\/8a1c65758908958ca5f95ef1291cfa7c.svg\" width=\"289\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T_{\u0448\u0438\u043c} \\ll 2,9 \\, \u043c\u0441 \\rightarrow T_{\u0448\u0438\u043c} \\leq 0,29 \\, \u043c\u0441 \" alt=\"T_{\u0448\u0438\u043c} \\ll 2,9 \\, \u043c\u0441 \\rightarrow T_{\u0448\u0438\u043c} \\leq 0,29 \\, \u043c\u0441 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd3\/5b1\/82a\/dd35b182a5ad03f5c839f098b36204f7.svg\" width=\"264\" height=\"23\"\/>.<\/p>\n<p>\u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u0438\u0441\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442: \u0434\u043e<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\, 20 \\, \u043a\u0413\u0446 \\, (0,05 \\, \u043c\u0441) \" alt=\"\\, 20 \\, \u043a\u0413\u0446 \\, (0,05 \\, \u043c\u0441) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd7\/457\/305\/fd7457305fc2f2c3de7622445b1a8f66.svg\" width=\"129\" height=\"22\"\/>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0428\u0418\u041c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T_{\u0448\u0438\u043c} = 50 \\, \u043c\u043a\u0441 \" alt=\"T_{\u0448\u0438\u043c} = 50 \\, \u043c\u043a\u0441 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/724\/aac\/ce1\/724aacce1d8d04a471732dd898371076.svg\" width=\"110\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img class=\"formula\" source=\"direction = \\begin{cases} 1, \\, \u0435\u0441\u043b\u0438 \\, \\theta_{PI} > 0 \\\\ 0, \\, \u0435\u0441\u043b\u0438 \\, \\theta_{PI} \\leq 0 \\end{cases} &#187; alt=&#187;direction = \\begin{cases} 1, \\, \u0435\u0441\u043b\u0438 \\, \\theta_{PI} > 0 \\\\ 0, \\, \u0435\u0441\u043b\u0438 \\, \\theta_{PI} \\leq 0 \\end{cases} &#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/647\/85b\/a5e\/64785ba5ecf6cd147e3d0cb27540fd67.svg&#187; width=&#187;244&#8243; height=&#187;49&#8243;\/><\/p>\n<h3>4. 6. \u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0411\u043b\u043e\u043a \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u2013 \u0428\u0418\u0421 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u_{\u0434\u0432} \" alt=\"u_{\u0434\u0432} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/581\/8e5\/db7\/5818e5db752c71bfed7150d493e22e85.svg\" width=\"25\" height=\"17\"\/>.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 Dual 15A H-Bridge DC Motor Driver 30A 3-36V (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 21).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a32\/663\/ae7\/a32663ae7a2d11fb2757b2284db8b697.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 21 - \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Dual 15A H-Bridge DC Motor Driver\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 21 - \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Dual 15A H-Bridge DC Motor Driver\" width=\"1006\" height=\"664\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a32\/663\/ae7\/a32663ae7a2d11fb2757b2284db8b697.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 21 &#8212; \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Dual 15A H-Bridge DC Motor Driver<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/141\/d1c\/2bd\/141d1c2bd6a9ba50300fcc5ce748d342.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 22 - \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 22 - \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\" width=\"974\" height=\"598\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/141\/d1c\/2bd\/141d1c2bd6a9ba50300fcc5ce748d342.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 22 &#8212; \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e, \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435,  \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041a\u042d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u2013 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041a\u042d (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0438 23 \u0438 24), \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 (\u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b \u043e\u0431\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u041a\u042d 3 \u0438 \u041a\u042d 4)\" data-title=\"&lt;p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b \u043e\u0431\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u041a\u042d 3 \u0438 \u041a\u042d 4)&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0438&#187;>\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0438<\/abbr>) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(direction=1) \" alt=\"(direction=1) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/afe\/23d\/4fb\/afe23d4fb75254ca701199d0e4ddf6c2.svg\" width=\"128\" height=\"22\"\/><abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\" data-title=\"&lt;p>\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f&#187;>\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f<\/abbr> \u041a\u042d 1 \u0438 \u041a\u042d 4<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(u_{\u0443\u043f\u0440 \\, 1} \\, \u0438 \\,  u_{\u0443\u043f\u0440 \\, 4}) \" alt=\"(u_{\u0443\u043f\u0440 \\, 1} \\, \u0438 \\,  u_{\u0443\u043f\u0440 \\, 4}) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/732\/6fd\/1a0\/7326fd1a070c7645e893b0e65c67ea45.svg\" width=\"115\" height=\"23\"\/>. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"PW M=1\" alt=\"PW M=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b9b\/12d\/d12\/b9b12dd12044600c63ebd78eb6c1dbfe.svg\" width=\"90\" height=\"17\"\/>, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 1 \u0438 4, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 23, \u0430-\u0431). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"PWM=0 \" alt=\"PWM=0 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a9\/bfa\/d0f\/3a9bfad0f623e13d05daa09dc3ed4aa6.svg\" width=\"90\" height=\"17\"\/>, \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 (\u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c) (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 23, \u0432-\u0433).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1c7\/b74\/e12\/1c7b74e127e42352c47bc8ec50325bf1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 23 - \u041f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u041a\u042d \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0430 - \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431 - \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 - \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0433 - \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 23 - \u041f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u041a\u042d \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0430 - \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431 - \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 - \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0433 - \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438)\" width=\"1023\" height=\"672\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c7\/b74\/e12\/1c7b74e127e42352c47bc8ec50325bf1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 23 &#8212; \u041f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u041a\u042d \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0430 &#8212; \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431 &#8212; \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 &#8212; \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0433 &#8212; \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/40a\/151\/188\/40a1511884ecfd2890d62cb35665ed68.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 24 - \u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0428\u0418\u0421 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f D = 0,33 (33%)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 24 - \u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0428\u0418\u0421 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f D = 0,33 (33%)\" width=\"495\" height=\"566\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40a\/151\/188\/40a1511884ecfd2890d62cb35665ed68.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 24 &#8212; \u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0428\u0418\u0421 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <em>D = 0,33 (33%)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/37b\/73f\/5bc\/37b73f5bcfce1da8306aeb823a1a3010.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 25 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 25 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" width=\"1159\" height=\"408\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/37b\/73f\/5bc\/37b73f5bcfce1da8306aeb823a1a3010.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 25 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (4). \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043e\u043d \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 27 \u0412. \u0412 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 25).<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 26 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 (mat_model.mlx) <a href=\"https:\/\/github.com\/Dileon44\/Actuator-Control-Electronics\/tree\/main\/Mathematical%20model\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a> \u043d\u0430 GitHub.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8b2\/01a\/c95\/8b201ac9569b7429c612689af8f746b1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 26 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 26 - \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438\" width=\"1963\" height=\"1478\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8b2\/01a\/c95\/8b201ac9569b7429c612689af8f746b1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 26 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/e61\/a36\/bdee61a3662e97d4c86917328d73be5f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 27 - \u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 27 - \u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438\" width=\"997\" height=\"347\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/e61\/a36\/bdee61a3662e97d4c86917328d73be5f.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 27 &#8212; \u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432 Simulink \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"1^{\\circ} \\, \u0438 \\,\\, 30^{\\circ} \" alt=\"1^{\\circ} \\, \u0438 \\,\\, 30^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cbf\/006\/5b9\/cbf0065b96ac787400e98ca29f392f3b.svg\" width=\"65\" height=\"21\"\/>, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 28). \u041f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430 \u2013 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 1 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 30, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bb3\/90a\/9db\/bb390a9db4464508b77d094772452c5e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 28 - \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a - \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 28 - \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a - \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b)\" width=\"2737\" height=\"1099\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb3\/90a\/9db\/bb390a9db4464508b77d094772452c5e.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 28 &#8212; \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a &#8212; \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a &#8212; \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>5. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e: \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430  \u0438 \u0442. \u0434.), \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0438  \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<h4>5. 1. \u0421\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441)<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in} = 1^{\\circ} \\, \u0438 \\,\\, 30^{\\circ} \" alt=\"\\varphi_{in} = 1^{\\circ} \\, \u0438 \\,\\, 30^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd9\/02e\/177\/bd902e1779cd99b00095dddd99bce1e8.svg\" width=\"118\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/07d\/2c4\/c6b\/07d2c4c6bc04e91a56adaec1f81dc24c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 29 - \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 29 - \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" width=\"3095\" height=\"1151\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/07d\/2c4\/c6b\/07d2c4c6bc04e91a56adaec1f81dc24c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 29 &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in} = 1^{\\circ}  \" alt=\"\\varphi_{in} = 1^{\\circ}  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b5\/cce\/592\/6b5cce59276b902e3c72b7d21f455de6.svg\" width=\"72\" height=\"22\"\/>(<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in}- \" alt=\"\\varphi_{in}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f28\/b4c\/64f\/f28b4c64f4f9feb6ec9aa64aa892c940.svg\" width=\"42\" height=\"19\"\/>\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{out}- \" alt=\"\\varphi_{out}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/684\/3c1\/0a2\/6843c10a22c96b719978c0e58db88e06.svg\" width=\"49\" height=\"19\"\/>\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430). \u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\" \\sigma = \\frac{max(\\varphi_{out \\,}) - \\varphi_{in}}{\\varphi_{in}} \\cdot 100\\% = 14 \\% \" alt=\" \\sigma = \\frac{max(\\varphi_{out \\,}) - \\varphi_{in}}{\\varphi_{in}} \\cdot 100\\% = 14 \\% \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/420\/778\/747\/42077874754828d1ce2e13da1d31180f.svg\" width=\"305\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"M = \\frac{max(\\varphi_{out})}{\\varphi_{in}}  = 1,14\" alt=\"M = \\frac{max(\\varphi_{out})}{\\varphi_{in}}  = 1,14\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/326\/8bb\/a0c\/3268bba0c6d98cfeea74a6639a9fffb2.svg\" width=\"203\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in} \\text{ \u0438 } \\varphi_{ out} - \" alt=\"\\varphi_{in} \\text{ \u0438 } \\varphi_{ out} - \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/123\/04b\/b94\/12304bb9439be583b6cae243b78eb3ab.svg\" width=\"95\" height=\"22\"\/>\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{\u043f\u043f} = 0,135 \\, \u0441 \" alt=\"t_{\u043f\u043f} = 0,135 \\, \u0441 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/201\/a25\/7a9\/201a257a91082d68555f616f321be9a0.svg\" width=\"105\" height=\"23\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 = const) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b (\u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/179\/b91\/3d8\/179b913d83b4175bed49823708d9795b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 30 - \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 30 - \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1725\" height=\"900\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/179\/b91\/3d8\/179b913d83b4175bed49823708d9795b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 30 &#8212; \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_p = 40 \" alt=\"K_p = 40 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd8\/c8a\/1a5\/fd8c8a1a5e3a0cf121b38e954cfef72d.svg\" width=\"70\" height=\"22\"\/>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_p = 20 \" alt=\"K_p = 20 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bdf\/8c0\/bf6\/bdf8c0bf60d34509789f09c53fb5fd25.svg\" width=\"70\" height=\"22\"\/>\u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c 14 \u0413\u0446. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K_p = 33 \" alt=\"K_p = 33 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e02\/dfc\/abe\/e02dfcabe96735dd23ec3c1eb2e1655c.svg\" width=\"70\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<h4>5. 2. \u0413\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{in} = \\varphi_{in \\, max} \\cdot sin((2 \\pi f) \\cdot t) \" alt=\"\\varphi_{in} = \\varphi_{in \\, max} \\cdot sin((2 \\pi f) \\cdot t) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/825\/58b\/ef2\/82558bef20405910e6caee7d5279e9be.svg\" width=\"234\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_{\u0441\u0440} \" alt=\"f_{\u0441\u0440} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/342\/732\/75b\/34273275be927983965c48ee7eb7bac8.svg\" width=\"23\" height=\"22\"\/>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\varphi_{out} = \\varphi_{out \\, max}(f, ...) \\cdot sin((2 \\pi f) \\cdot t + \\beta) \" alt=\"\\varphi_{out} = \\varphi_{out \\, max}(f, ...) \\cdot sin((2 \\pi f) \\cdot t + \\beta) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/347\/4fc\/bc2\/3474fcbc2c8f3603bae48c210d5004fc.svg\" width=\"342\" height=\"22\"\/><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3cb\/319\/dd5\/3cb319dd508f89cdfa6a253c9b62fdc4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 31 - \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 31 - \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\" width=\"3261\" height=\"2642\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3cb\/319\/dd5\/3cb319dd508f89cdfa6a253c9b62fdc4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 31 &#8212; \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f \" alt=\"f \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/618\/e36\/345\/618e36345dd3da7c9ea706254798b846.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/>, \u0442\u0435\u043c \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in \\, max} \" alt=\"\\varphi_{in \\, max} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c5\/56d\/208\/8c556d208c06fd12f8afa6d0ce2f02a5.svg\" width=\"58\" height=\"16\"\/>. \u0418 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0418\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_{in \\, max} = 1^{\\circ}\" alt=\"\\varphi_{in \\, max} = 1^{\\circ}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62f\/f6e\/131\/62ff6e1315b6b671326bc252f52050dd.svg\" width=\"102\" height=\"22\"\/>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_{\u0441\u0440}=14 \\, \u0413\u0446 \" alt=\"f_{\u0441\u0440}=14 \\, \u0413\u0446 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3e\/022\/dde\/a3e022dde441b64a0e071a6b43671018.svg\" width=\"89\" height=\"23\"\/>. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9B%D0%BE%D0%B3%D0%B0%D1%80%D0%B8%D1%84%D0%BC%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%B0%D0%BC%D0%BF%D0%BB%D0%B8%D1%82%D1%83%D0%B4%D0%BD%D0%BE-%D1%84%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%8F_%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%85%D0%B0%D1%80%D0%B0%D0%BA%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041b\u0410\u0424\u0427\u0425<\/a> \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 31) \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435.<\/p>\n<h4>5. 3. \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/536\/0e8\/5be\/5360e85beb90dae47d8adfbba7ee801d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 32 - \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 32 - \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425\" width=\"1276\" height=\"1478\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/536\/0e8\/5be\/5360e85beb90dae47d8adfbba7ee801d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 32 &#8212; \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0410\u0424\u0427\u0425<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a) \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 14 \u0413\u0446. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0417\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\triangle \\Psi =  \\mid- 180^{\\circ} - \\Psi_{\u0441\u0440} \\mid = \\mid -180-(-123,6) \\mid = 56,4^{\\circ} \" alt=\"\\triangle \\Psi =  \\mid- 180^{\\circ} - \\Psi_{\u0441\u0440} \\mid = \\mid -180-(-123,6) \\mid = 56,4^{\\circ} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e57\/84f\/252\/e5784f25283943fa957d42cc7dc8e5a9.svg\" width=\"426\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Psi_{\u0441\u0440}- \" alt=\"\\Psi_{\u0441\u0440}- \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/222\/a60\/16e\/222a6016e0aedd80971e0963bd9215f4.svg\" width=\"43\" height=\"22\"\/>\u0444\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 <img class=\"formula inline\" source=\"56,4^{\\circ} > 50^{\\circ}- &#187; alt=&#187;56,4^{\\circ} > 50^{\\circ}- &#187; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c7\/a62\/554\/5c7a62554c3ea2482c8380d5d9fecd69.svg&#187; width=&#187;115&#8243; height=&#187;21&#8243;\/>\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<h4>5. 4. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/49c\/8a8\/906\/49c8a8906c866280ca780b1553a1a926.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 33 - \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430 - 32\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 33 - \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430 - 32\" width=\"3239\" height=\"1349\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/49c\/8a8\/906\/49c8a8906c866280ca780b1553a1a926.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 33 &#8212; \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430 &#8212; 32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c61\/340\/756\/c61340756b1340b5c378080b81bf0c39.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 34 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 34 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430\" width=\"2587\" height=\"2664\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c61\/340\/756\/c61340756b1340b5c378080b81bf0c39.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 34 &#8212; \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u2013 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0432\u0443\u043a \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/257\/7d2\/ab8\/2577d2ab87fed3571eca769def19c9b7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 35 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u0421 \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 35 - \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u0421 \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\" width=\"1315\" height=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/257\/7d2\/ab8\/2577d2ab87fed3571eca769def19c9b7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 35 &#8212; \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u0421 \u043e\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>6. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0435\u0451 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 FPGA \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438: <a href=\"https:\/\/github.com\/Dileon44\/Actuator-Control-Electronics\/tree\/main\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/Dileon44\/Actuator-Control-Electronics\/tree\/main<\/a><\/p>\n<h2>7. \u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/studizba.com\/files\/show\/pdf\/15756-1-k-yu-polyakov--teoriya-avtomaticheskogo.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a.\u042e. \u041f\u043e\u043b\u044f\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>  <a href=\"https:\/\/privod.news\/files\/anti_end.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042e. \u041d. \u041a\u0430\u043b\u0430\u0447\u0451\u0432, \u0414. \u0412. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0445\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.gstu.by\/sites\/default\/files\/atoms\/files\/ad\/a9\/anuchin.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0410\u043d\u0443\u0447\u0438\u043d \u0410.\u0421. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/804459\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/804459\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>1. \u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  (\u0421\u0423) \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0420\u041f) \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 FPGA. <\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u041c\u041c) \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 &#8212; FPGA (Altera Cyclone IV). \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 FPGA, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041c\u041c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>2. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0421\u0423 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c 15% ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c .<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>3. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u041c\u041c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0418\u0414), \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u2013 <a href=\"https:\/\/ruelt.ru\/pdf\/99151_lf.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0414\u041f\u0420 62-\u041d4-01<\/a>; \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 (\u0414\u041e\u0421). <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0443\u0444\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c: \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u0430, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0435\u0451 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432 \u041c\u041c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0443\u0444\u0442\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 &#8212; \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; FPGA, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f) \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 &#8212; \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>4. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/h2>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0426\u041f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 &#8212; \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u041c\u041c \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a \u0420\u041f. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0420\u041f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043c  \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0442\u0435\u043c  \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0430\u0437\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043b\u044e\u0444\u0442 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.servotechnica.ru\/glossary\/type\/index.pl?id=7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0434\u043b\u044f \u041c\u041c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 (\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f):<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b \u0438 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043b\u044f:<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043b\u044f, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b.<\/p>\n<h3>4. 1. \u0420\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 &#8212; \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0426\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u0430\u0445 (\u0432\u0430\u043b\u044b \u2116 2, 3, 4, 5 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0444\u0442\u0430, \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>4. 1. 1. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445:<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e i-\u043e\u0433\u043e \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 &#8212; \u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>4. 1. 2. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0432 \u043d\u0451\u043c. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u2013 ):<\/p>\n<figure class=\"float\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 &#8212; \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0431 &#8212; \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u043c &#8212; \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435). \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430: .<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0443\u0444\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u21162 (\u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445). <\/p>\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 &#8212; \u0412\u0438\u0434 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6). \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 5, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 .<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2 &#8212; \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u21162  \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u042d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f . \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4) \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 , \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<p>\u0421 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c (1) \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0443\u0444\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0443, \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f :<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u041c\u041c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 . \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u0451\u043d \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (2) ), \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043c\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043b\u044c).<\/p>\n<h3>4. 2. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/h3>\n<p>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0414\u041f\u0422) \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442,\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%9B%D0%B0%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430<\/a>:<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f. \u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0432 Simulink.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 &#8212; \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u041c\u041c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a: \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442.<\/p>\n<h4>4. 2. 1. \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<h4>4. 2. 2. \u0418\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u0418\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c .<\/p>\n<h4>4. 2. 3. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e-\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a: <\/p>\n<h4>4. 2. 4. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 <\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3) \u0432 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f)\" data-title=\"&lt;p>\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f)&#187; data-title=&lt;p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f)&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435&#187;>\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/abbr>.<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043c\u0443\u0444\u0442\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 8.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 &#8212; \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043a \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u041f\u041a), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 [\u0440\u0430\u0434\/\u0441]. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 9 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u041f\u041a. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 &#8212; \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ol start=\"6\">\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b 3 &#8212; 5.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 3:<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 3 &#8212; \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 &#8212; \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 &#8212; \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 .<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11).<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043d\u0435\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u0422\u043e\u043a \u0432 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0442\u0434.<\/p>\n<h4>4. 2.<\/h><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-372418","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/372418","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=372418"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/372418\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=372418"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=372418"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=372418"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}