{"id":372899,"date":"2024-05-21T05:23:28","date_gmt":"2024-05-21T05:23:28","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=372899"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T05:23:28","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=372899","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/am\/4s\/gm\/am4sgmm9j2kstlmaqpfwtlozf7q.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/am\/4s\/gm\/am4sgmm9j2kstlmaqpfwtlozf7q.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 (\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432\u044b \u0443\u0447\u0442\u0451\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u044f\/\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0435 (\u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435) \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0435 (\u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438) \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041f\u0440\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 Extended Kalman Filter Based Gyroscope (\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b Ke Han, He Han, Zhifeng Wang, Feng Xu) \u0438 Real-Time Magnetic Field Calibration Method Based on Extended Kalman Filter (\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b LI Wenkuan, CAI Haoyuan, ZHAO Shenglin, LIU Chunxiu). \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u043e \u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e (\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u043e\u0439-\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0438\u0431\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430), \u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0434\u0430\u043c \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n<h3>1 \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b77\/d4e\/18f\/b77d4e18f01fc0757de2599b6a1a6989.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{B_{\\text{\u0432\u043d}}}$\" data-tex=\"inline\"\/> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \ud83d\ude42 ). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/16b\/814\/3af\/16b8143aff530b5d4341f960f61461f4.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}}}=\\mathbf{R}\\cdot\\overrightarrow{B_{\\text{\u0432\u043d}}}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ccb\/7ed\/350\/ccb7ed350369cca79627b689cbd3f356.svg\" alt=\"$\\mathbf{R}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e! \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.) \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u0446\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5fb\/6a7\/462\/5fb6a7462ec94c3bc1a7d0cf0ddf25fa.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{V}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/eb0\/b51\/9b4\/eb0b519b43bf352755ed8024e0641fc7.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}}}=\\mathbf{W}\\cdot\\mathbf{R}\\cdot\\overrightarrow{B_{\\text{\u0432\u043d}}}+\\overrightarrow{V}$\" data-tex=\"inline\"\/><br \/>  , \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ad2\/3f0\/0ee\/ad23f00eee6de22bff94e58cea90f092.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{V}=\\left\\{ V_{X},V_{Y},V_{Z}\\right\\}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9b5\/024\/b9a\/9b5024b9afc44e03202b3e875615d985.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}=\\left[\\begin{array}{ccc} W_{11} &amp; W_{12} &amp; W_{13}\\\\ W_{21} &amp; W_{22} &amp; W_{23}\\\\ W_{31} &amp; W_{32} &amp; W_{33} \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/37c\/b33\/bc7\/37cb33bc71c0c6e3e76f453c43cab010.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}=\\left[\\begin{array}{ccc} W_{11} &amp; W_{12} &amp; W_{13}\\\\ W_{12} &amp; W_{22} &amp; W_{23}\\\\ W_{13} &amp; W_{23} &amp; W_{33} \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"inline\"\/>.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5fb\/6a7\/462\/5fb6a7462ec94c3bc1a7d0cf0ddf25fa.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{V}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. <\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b1d\/ed2\/849\/b1ded2849851437b7edd239a2b8d0c54.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{X}=\\left\\{ \\overrightarrow{B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}}},W_{11},W_{22},W_{33},W_{12},W_{13},W_{23},\\overrightarrow{V}\\right\\}$\" data-tex=\"inline\"\/> <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d6c\/64a\/a32\/d6c64aa32bb4c46d99cf755cfef51505.svg\" alt=\"$=\\left\\{ B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X},B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y},B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z},W_{11},W_{22},W_{33},W_{12},W_{13},W_{23},V_{X},V_{Y},V_{Z}\\right\\}$\" data-tex=\"inline\"\/><br \/>  \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fbd\/6df\/fb5\/fbd6dffb5d6e8fbc9d0eee440c270cb7.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}}}=\\left\\{ B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X},\\:B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y},\\:B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z}\\right\\}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/> (\u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 6 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432) \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7ae\/6b5\/751\/7ae6b5751ae7ea3f492e58987d5cc9dd.svg\" alt=\"$V_{X},V_{Y},V_{Z}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6fc\/1d5\/163\/6fc1d5163006225a5851b7af3a3882af.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}}}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0440\u0435\u043d <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3f1\/68e\/481\/3f168e481a58ddd5c0bc42adb48355f2.svg\" alt=\"$roll$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4d6\/0c3\/910\/4d60c3910775c2d73d7e5878d7f6b835.svg\" alt=\"$pitch$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ec7\/a3b\/efc\/ec7a3befc6ee6062ee62213d2ebd58da.svg\" alt=\"$yaw$\" data-tex=\"inline\"\/>) \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ccb\/7ed\/350\/ccb7ed350369cca79627b689cbd3f356.svg\" alt=\"$\\mathbf{R}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fce\/525\/2bd\/fce5252bde946816c2cf744d932890f7.svg\" alt=\"$k$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0432\u0438\u0434  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2e2\/c6b\/092\/2e2c6b092c8cc1cb7e0ae13708a5ba1f.svg\" alt=\"$\\mathbf{R_{k}}=\\left[\\begin{array}{ccc} cy\\cdot cp &amp; -cr\\cdot sy+sr\\cdot cy\\cdot sp &amp; sr\\cdot sy+cr\\cdot cy\\cdot sp\\\\ sy\\cdot cp &amp; cr\\cdot cy+sr\\cdot sy\\cdot sp &amp; -sr\\cdot cy+cr\\cdot sy\\cdot sp\\\\ -sp &amp; sr\\cdot cp &amp; cr\\cdot cp \\end{array}\\right],$\" data-tex=\"display\"\/><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a94\/7c6\/efa\/a947c6efaa86c3e72d8d92a481261046.svg\" alt=\"$cr=cos(roll),\\:sr=sin(roll)$\" data-tex=\"inline\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3de\/86c\/948\/3de86c9483bb4fae83122cc9178f1811.svg\" alt=\"$\\:cp=cos(pitch),\\:sp=sin(pitch)$\" data-tex=\"inline\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b6a\/f9a\/b1b\/b6af9ab1b7662b4296013e56937b7dd4.svg\" alt=\"$\\:cy=cos(yaw),\\:sy=sin(yaw)$\" data-tex=\"inline\"\/>.<br \/>  \u0421\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442, \u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 10 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0436\u0435 10 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a-\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430\u043c.<\/p>\n<h3>2 \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h3>\n<p>  1. \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a3b\/5bf\/412\/a3b5bf4126d2516053cd10a4d23c17aa.svg\" alt=\"$k=0$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/892\/7d7\/031\/8927d70314810e29f2bfa77e73bd9b65.svg\" alt=\"$X_{0}=\\left\\{ B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}X},B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}Y},B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}Z},1,1,1,0,0,0,0,0,0\\right\\}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6fc\/1d5\/163\/6fc1d5163006225a5851b7af3a3882af.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}}}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5fb\/6a7\/462\/5fb6a7462ec94c3bc1a7d0cf0ddf25fa.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{V}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  2. \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a03\/d7b\/687\/a03d7b68789485661b8ce6dfdb56d50c.svg\" alt=\"$\\mathbf{P\\mathrm{_{0}=\\left[I_{9x9}\\right]}}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 -1 \u0434\u043e 1, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  3. \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66a\/076\/e2b\/66a076e2b0aaf7c48b27ffb5ae6fd579.svg\" alt=\"$\\mathbf{R}_{0}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u0435. <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fbe\/fb3\/f93\/fbefb3f93edcde9f3c3f59ae36f75b7c.svg\" alt=\"$\\mathbf{R}_{0}=\\mathbf{R}_{k}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<\/p>\n<h3>3 \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 <\/h3>\n<p>  1. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5b3\/bcd\/868\/5b3bcd868a2dbac28efb36c23e935a4d.svg\" alt=\"$\\triangle\\mathbf{R}=\\mathbf{R}_{k}^{T}\\cdot\\mathbf{R}_{k-1}$\" data-tex=\"inline\"\/>. <\/p>\n<p>  2. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 (\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f) <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3ad\/501\/761\/3ad501761078c295035fc958dc40efd8.svg\" alt=\"$\\mathbf{F}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/11a\/69b\/1f1\/11a69b1f1171e584c83a5b2e1622273d.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{f}(\\overrightarrow{X})$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a   <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e57\/f49\/e0d\/e57f49e0defeb906062bedfe87da766b.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{f}(\\overrightarrow{X_{k-1}})=\\left[\\begin{array}{c} B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X,k}=B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X,k-1}\\cdot\\triangle R_{11}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y,k-1}\\cdot\\triangle R_{12}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z,k-1}\\cdot\\triangle R_{13}\\\\ B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y,k}=B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X,k-1}\\cdot\\triangle R_{21}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y,k-1}\\cdot\\triangle R_{22}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z,k-1}\\cdot\\triangle R_{23}\\\\ B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z,k}=B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X,k-1}\\cdot\\triangle R_{31}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y,k-1}\\cdot\\triangle R_{32}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z,k-1}\\cdot\\triangle R_{33}\\\\ W_{11,k}=W_{11,k-1}\\\\ W_{22,k}=W_{22,k-1}\\\\ W_{33,k}=W_{33,k-1}\\\\ W_{12,k}=W_{12,k-1}\\\\ W_{13,k}=W_{13,k-1}\\\\ W_{23,k}=W_{23,k-1}\\\\ V_{X,k}=V_{X,k-1}\\\\ V_{Y,k}=V_{Y,k-1}\\\\ V_{Z,k}=V_{Z,k-1} \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"display\"\/><\/p>\n<p>   \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 (\u044f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e14\/ab6\/706\/e14ab67062dab18adf160ede1302988a.svg\" alt=\"$\\mathbf{F}=\\frac{\\partial\\overrightarrow{f}(\\overrightarrow{X})}{d\\overrightarrow{X}}=\\left[\\begin{array}{cccccccccccc} \\triangle R_{11} &amp; \\triangle R_{12} &amp; \\triangle R_{13} &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ \\triangle R_{21} &amp; \\triangle R_{22} &amp; \\triangle R_{23} &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ \\triangle R_{31} &amp; \\triangle R_{32} &amp; \\triangle R_{33} &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"display\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2e7\/c17\/2ce\/2e7c172ce861e99a4d1b36ff81b21723.svg\" alt=\"$=\\left[\\begin{array}{cc} \\mathbf{\\bigtriangleup R}_{3x3} &amp; 0_{3x9}\\\\ 0_{9x3} &amp; I_{9x9} \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"display\"\/><\/p>\n<p>  3. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d91\/7aa\/0d9\/d917aa0d9b603b20db381f720d737d75.svg\" alt=\"$\\mathbf{\\mathbf{\\overrightarrow{\\mathrm{X_{\\text{\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437}}}}}}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/11a\/69b\/1f1\/11a69b1f1171e584c83a5b2e1622273d.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{f}(\\overrightarrow{X})$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f, \u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/db8\/5b3\/54d\/db85b354d8b70adfe0a51a38904a9c04.svg\" alt=\"$\\mathbf{\\overrightarrow{\\mathrm{X_{\\text{\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437}}}}}=\\overrightarrow{f}(\\overrightarrow{X})=\\mathbf{F}\\cdot\\overrightarrow{X_{k-1}}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<\/p>\n<p>  4. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d90\/0ff\/801\/d900ff80109b04768420a330fba2c2fc.svg\" alt=\"$\\mathbf{P}=\\mathbf{F}\\cdot\\mathbf{P}_{k-1}\\cdot\\mathbf{F^{T}}+\\mathbf{Q}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/be5\/d53\/a54\/be5d53a543fa905634ea8febd530474a.svg\" alt=\"$\\mathbf{Q}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/be5\/d53\/a54\/be5d53a543fa905634ea8febd530474a.svg\" alt=\"$\\mathbf{Q}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/be5\/d53\/a54\/be5d53a543fa905634ea8febd530474a.svg\" alt=\"$\\mathbf{Q}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 Real-Time Magnetic Field Calibration Method Based on Extended Kalman Filter \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5e2\/801\/4f0\/5e28014f04b6c93193c93b6503d9e70a.svg\" alt=\"$\\mathbf{Q\\mathrm{_{k-1}=\\left[\\begin{array}{cc} \\mathbf{A}_{3x3} &amp; 0_{3x9}\\\\ 0_{9x3} &amp; 0_{9x9} \\end{array}\\right]}}$\" data-tex=\"inline\"\/><br \/>  , \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/92e\/739\/50e\/92e73950e653049027ff4fc6be368c9b.svg\" alt=\"$\\mathbf{A}=\\overrightarrow{B}_{\\text{\u0438\u0437\u043c}}\\cdot\\overrightarrow{B}_{\\text{\u0438\u0437\u043c}}^{T}\\cdot\\mathbf{\\sigma_{\\triangle R}^{2}}\\cdot\\bigtriangleup t^{2}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/37b\/d5d\/98d\/37bd5d98daf7b2523272d2b5ca5a81e0.svg\" alt=\"$\\bigtriangleup t$\" data-tex=\"inline\"\/> \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c63\/97a\/e83\/c6397ae832de9ac7dc7f280f024b72f5.svg\" alt=\"$\\mathbf{\\sigma_{\\triangle R}^{2}}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f86\/db4\/235\/f86db4235c1928461c445fae48d35ff5.svg\" alt=\"$\\mathbf{\\sigma_{\\triangle R}^{2}}=\\left[\\begin{array}{ccc} 1.2\\cdot10^{\\text{\u2212}8} &amp; 3.0\\cdot10^{\\text{\u2212}3} &amp; 1.4\\cdot10^{\\text{\u2212}3}\\\\ 3.0\\cdot10^{\\text{\u2212}3} &amp; 4.0\\cdot10^{\\text{\u2212}8} &amp; 2.5\\cdot10^{\\text{\u2212}3}\\\\ 1.4\\cdot10^{\\text{\u2212}3} &amp; 2.5\\cdot10^{\\text{\u2212}3} &amp; 6.5\\cdot10^{\\text{\u2212}8} \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044e \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 (\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f-\u0442\u043e?), \u043c\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 -1&#8230;1, \u0430 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0434\u0430\u043a \u043d\u0430 1000000.<\/p>\n<h3>4 \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<p>  1. \u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d91\/7aa\/0d9\/d917aa0d9b603b20db381f720d737d75.svg\" alt=\"$\\mathbf{\\overrightarrow{\\mathrm{X_{\\text{\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437}}}}}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f6c\/121\/ede\/f6c121edea8940a0df6704e53b82799e.svg\" alt=\"$\\mathbf{H}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5ed\/166\/591\/5ed166591159c06afc87c88bd7bf19eb.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{h}(\\overrightarrow{X)}=\\left[\\begin{array}{c} B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}X}=B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X}\\cdot W_{11}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y}\\cdot W_{12}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z}\\cdot W_{13}+V_{X}\\\\ B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}Y}=B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X}\\cdot W_{21}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y}\\cdot W_{22}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z}\\cdot W_{23}+V_{Y}\\\\ B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}Z}=B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X}\\cdot W_{31}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y}\\cdot W_{32}+B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z}\\cdot W_{33}+V_{Z} \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"display\"\/><\/p>\n<p>.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u044f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c20\/85b\/c9d\/c2085bc9d158043aebf0cdbacedacd2d.svg\" alt=\"$\\mathbf{H}=\\frac{\\partial\\overrightarrow{h}(\\overrightarrow{X})}{d\\overrightarrow{X}}=\\left[\\begin{array}{ccc} W_{11} &amp; W_{12} &amp; W_{13}\\\\ W_{12} &amp; W_{22} &amp; W_{23}\\\\ W_{13} &amp; W_{23} &amp; W_{33} \\end{array}\\begin{array}{ccc} B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X} &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y} &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z} \\end{array}\\begin{array}{ccc} B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Y} &amp; B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z} &amp; 0\\\\ B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X} &amp; 0 &amp; B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}Z}\\\\ 0 &amp; B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}X} &amp; B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}\\text{Y}} \\end{array}\\begin{array}{ccc} 1 &amp; 0 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 1 &amp; 0\\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{array}\\right]$\" data-tex=\"display\"\/><\/p>\n<p>.<br \/>  \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d91\/7aa\/0d9\/d917aa0d9b603b20db381f720d737d75.svg\" alt=\"$\\mathbf{\\overrightarrow{\\mathrm{X_{\\text{\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437}}}}}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<\/p>\n<p>  2. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439: <br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4d4\/419\/900\/4d441990096e375387ad69981f029aa1.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{D}=f(\\mathbf{\\overrightarrow{\\mathrm{X_{\\text{\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437}}}})=W\\cdot\\overrightarrow{\\mathrm{B_{\\text{\u0438\u0441\u0442}}}}+\\mathrm{\\overrightarrow{V}}}$\" data-tex=\"inline\"\/>. <br \/>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f6c\/121\/ede\/f6c121edea8940a0df6704e53b82799e.svg\" alt=\"$\\mathbf{H}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<p>  3. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c70\/68b\/13f\/c7068b13f7668660592ddfed7bc4efea.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{Y}=\\left[\\begin{array}{c} B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}X}\\\\ B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}Y}\\\\ B_{\\text{\u0438\u0437\u043c}Z} \\end{array}\\right]-\\overrightarrow{D}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0443, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u043e\u043d \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c (\u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  4. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ccb\/585\/9cd\/ccb5859cd6d712685ed50d4a00dbdde4.svg\" alt=\"$\\mathbf{E}=\\sigma^{2}\\cdot\\mathbf{I}_{3x3}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/dff\/37f\/4b1\/dff37f4b1259e9dd611dbe8abb952cc1.svg\" alt=\"$\\sigma^{2}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a37\/901\/129\/a379011296c911e2c364b3dc00c8b752.svg\" alt=\"$0.00001$\" data-tex=\"inline\"\/> (\u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 -1 \u0434\u043e 1 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f). \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b.<\/p>\n<p>  5. \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1ed\/e3a\/365\/1ede3a3655a4331176d45b52783618f0.svg\" alt=\"$\\mathbf{K}=\\mathbf{P}\\cdot\\mathbf{H}^{T}\\cdot\\mathbf{S}^{-1}$\" data-tex=\"inline\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a3b\/401\/097\/a3b401097576a0768885788840842925.svg\" alt=\"$\\mathbf{S}=\\mathbf{H}\\cdot\\mathbf{P}\\cdot\\mathbf{H}^{T}+\\mathbf{E}$\" data-tex=\"inline\"\/>. <\/p>\n<p>  6. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c48\/0ee\/b11\/c480eeb111cbe362b8ab6704ebf64f2a.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{X_{k}}=\\overrightarrow{\\mathrm{X_{\\text{\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437}}}}+\\mathbf{K}\\cdot\\overrightarrow{Y}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<br \/>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  7. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c15\/066\/756\/c15066756c7fbe09ba59e7e00aa3da17.svg\" alt=\"$\\mathbf{P}_{k}=(\\mathbf{I}_{12x12}-\\mathbf{K}\\cdot\\mathbf{H})\\cdot\\mathbf{P}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<\/p>\n<p>  8. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/54c\/502\/638\/54c50263855012c5505b921c447878c8.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{X_{k-1}}=\\overrightarrow{X}_{k} , \\mathbf{P}_{k-1}=\\mathbf{P}_{k}, \\mathbf{R}_{k-1}=\\mathbf{R}_{k}$\" data-tex=\"inline\"\/>.<\/p>\n<p>  9. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7e4\/7b1\/ce8\/7e47b1ce8908d52e561082b1d41bf1c6.svg\" alt=\"$\\overrightarrow{X_{k}}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/>. \u0422\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0451! \u0425\u043e\u0447\u0443, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0438) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03a\/8ba\/311\/03a8ba3113eee6fc9df3a15324a1e5d3.svg\" alt=\"$\\mathbf{W}$\" data-tex=\"inline\"\/> \u0435\u0451 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043a! \ud83d\ude42<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/disk.yandex.ru\/d\/pFT4Uf6U3fLpoA\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430. \u0411\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u042f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/805765\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/805765\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/am\/4s\/gm\/am4sgmm9j2kstlmaqpfwtlozf7q.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/am\/4s\/gm\/am4sgmm9j2kstlmaqpfwtlozf7q.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 (\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432\u044b \u0443\u0447\u0442\u0451\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u044f\/\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0435 (\u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435) \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0435 (\u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438) \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-372899","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/372899","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=372899"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/372899\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=372899"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=372899"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=372899"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}