{"id":373593,"date":"2024-05-21T05:39:48","date_gmt":"2024-05-21T05:39:48","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=373593"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=373593","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0443 \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0410\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u041a\u0430\u043a \u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0423\u0433\u043e\u043b \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438?)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0423 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0418 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0412\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. \u0412\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/3ac\/65e\/15c3ac65e07e41117b5d740f481e1cfb.png\" alt=\"\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435(CW) \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\" title=\"\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435(CW) \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\" width=\"726\" height=\"580\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/3ac\/65e\/15c3ac65e07e41117b5d740f481e1cfb.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435(CW) \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430: \u0442\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u0438 \u0442\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 SDR \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 PLL \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438- \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440<\/strong> &#8212;  \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/strong> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e  \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e a+j*b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c<\/strong> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<br \/><\/strong>\u0414\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <u>\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/u> Va=(xa,ya,0) \u0438 Vb=(xb,yb,0). \u0421\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 (\u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u0435\u0435). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 (+ \u0438\u043b\u0438 -).  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0431 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 -180&#8230;0&#8230; 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0418\u043b\u0438 -pi  &#8230;.pi \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d. \u041d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 180 Deg \u0438 -180 Deg &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e? \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c? \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434. \u042d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e&#8230;. \u0412\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\"><strong>\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"64,50\" width=\"64\">\n<p align=\"center\"><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 A<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"78,67\" width=\"78\">\n<p align=\"center\"><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 B<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\"><strong>\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\"><strong>a_x<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\"><strong>a_y<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\"><strong>b_x<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\"><strong>b_y<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u044b<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">+90<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">-90<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">\u0423\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">180<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">-135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h3>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430<\/strong> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a.<strong><\/p>\n<p><\/strong>\u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0430\u0435\u0448\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e.  \u041f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u043b\u0438\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 (\u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (a_x; a_y) \u0438 (b_x; b_y) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1)<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"(\\overrightarrow{a},\\overrightarrow{b}) = a_xb_x+a_y b_y = \\left |\\overrightarrow{a}  \\right | \\left |\\overrightarrow{b}  \\right |cos(\\theta )    \\qquad  \\qquad \\qquad (1)\" alt=\"(\\overrightarrow{a},\\overrightarrow{b}) = a_xb_x+a_y b_y = \\left |\\overrightarrow{a}  \\right | \\left |\\overrightarrow{b}  \\right |cos(\\theta )    \\qquad  \\qquad \\qquad (1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/87b\/0d4\/322\/87b0d43225597228ecaf5359ad0b6cd7.svg\" width=\"468\" height=\"43\"\/><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 cos=1 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 0, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0443\u0433\u043e\u043b 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432).<br \/>\u0418\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (1) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c theta<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Hidden text<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\\theta= arccos ( \\frac{a_xb_x+a_y b_y }{\\left |\\overrightarrow{a}  \\right | \\left |\\overrightarrow{b}  \\right |})       \\qquad  \\qquad \\qquad (2)<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b64\/096\/dca\/b64096dcada43439586072e703bb80ea.png\" alt=\"\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438\" title=\"\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438\" width=\"761\" height=\"167\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b64\/096\/dca\/b64096dcada43439586072e703bb80ea.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\\\ \\left |\\overrightarrow{a}  \\right | = \\sqrt{a_{x}^{2}+a_{y}^{2}+a_{z}^{2}}       \\qquad  \\qquad \\qquad (5)\\\\ \\left |\\overrightarrow{b}  \\right | = \\sqrt{b_{x}^{2}+b_{y}^{2}+b_{z}^{2}}       \\qquad  \\qquad \\qquad (6)\" alt=\"\\\\ \\left |\\overrightarrow{a}  \\right | = \\sqrt{a_{x}^{2}+a_{y}^{2}+a_{z}^{2}}       \\qquad  \\qquad \\qquad (5)\\\\ \\left |\\overrightarrow{b}  \\right | = \\sqrt{b_{x}^{2}+b_{y}^{2}+b_{z}^{2}}       \\qquad  \\qquad \\qquad (6)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a68\/362\/fad\/a68362fade39133c7148422da2ba6101.svg\" width=\"697\" height=\"88\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 (2) \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <u>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c<\/u> \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, SDR \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0435\u0449\u0451 \u0438 <strong>\u0437\u043d\u0430\u043a<\/strong> \u0443\u0433\u043b\u0430 (+ \u0438\u043b\u0438 -) \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443. \u0414\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a.. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1d7\/3cd\/de1\/1d73cdde122a748359d4f5122c7ab59c.png\" alt=\"\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439. \" title=\"\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439. \" width=\"1014\" height=\"542\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d7\/3cd\/de1\/1d73cdde122a748359d4f5122c7ab59c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430: \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0417\u043d\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 <strong>\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 [a,b] \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a z \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 &#8212;  \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 k. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left [ \\overrightarrow{a}, \\overrightarrow{b} \\right ] =  \\begin{bmatrix}  &amp;\\overrightarrow{i}  &amp;\\overrightarrow{j} &amp;\\overrightarrow{k}\\\\   &amp; a_x &amp;a_y &amp;0\\\\   &amp; b_x &amp;b_y &amp; 0 \\end{bmatrix} =  (0,0,a_xb_y-a_yb_x)  \\qquad (3)\" alt=\"\\left [ \\overrightarrow{a}, \\overrightarrow{b} \\right ] =  \\begin{bmatrix}  &amp;\\overrightarrow{i}  &amp;\\overrightarrow{j} &amp;\\overrightarrow{k}\\\\   &amp; a_x &amp;a_y &amp;0\\\\   &amp; b_x &amp;b_y &amp; 0 \\end{bmatrix} =  (0,0,a_xb_y-a_yb_x)  \\qquad (3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16d\/e98\/12b\/16de9812b7920fad4420f1e5fc8010ee.svg\" width=\"479\" height=\"90\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"  \\theta=sign(a_xb_y-a_yb_x) arccos ( \\frac{a_xb_x+a_y b_y }{  \\sqrt{a_{x}^{2}+a_{y}^{2}+a_{z}^{2}}  \\sqrt{b_{x}^{2}+b_{y}^{2}+b_{z}^{2}} })       \\qquad  \\qquad \\qquad (7)\" alt=\"  \\theta=sign(a_xb_y-a_yb_x) arccos ( \\frac{a_xb_x+a_y b_y }{  \\sqrt{a_{x}^{2}+a_{y}^{2}+a_{z}^{2}}  \\sqrt{b_{x}^{2}+b_{y}^{2}+b_{z}^{2}} })       \\qquad  \\qquad \\qquad (7)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2df\/7df\/0f8\/2df7df0f8c7cf053ecf1479334880221.svg\" width=\"643\" height=\"67\"\/><\/p>\n<p>\u0413\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u043e? \u0414\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a&#8230; \u0410 \u0412\u044b \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438? \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430&#8230; <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c <\/h3>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0421\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u041d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0432 Linux \u044f\u0434\u0440\u0435, \u0432 User Spa\u0441e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct  {     double dx;     double dy;     double dz; } Vector_t;   bool is_double_equal_absolute(double d1, double d2, double precision) {     bool res = false;     qWord_t w1;     qWord_t w2;     w1.val = d1;     w2.val = d2;     if(w1.num == w2.num) {         res = true;     } else {         if(((d1 - precision) &lt;= d2) &amp;&amp; (d2 &lt; (d1 + precision))) {             res = true;         } else {             res = false;         }     }     return res; }  bool double_is_zero(double value) {     bool res = false;     res = is_double_equal_absolute(0.0, value, 0.000001);     return res; }  double dot_product(const Vector_t*const  v1,  const Vector_t* const v2) {     double dot = 0.0;     dot = (v1->dx) * (v2->dx) + (v1->dy) * (v2->dy) + (v1->dz) * (v2->dz);     return dot; }  double norm(const Vector_t* const Node) {     double norm=0.0;     if(Node) {         double argument=((Node->dx) * (Node->dx)) + ((Node->dy) * (Node->dy)) + ((Node->dz) * (Node->dz));         norm = sqrt(argument);     }     return norm; }   double math_sign(double val) {     if (0.0 &lt; val) {         return 1.0;     }     if (val &lt; 0.0) {         return -1.0;     }     return 0.0; }   \/**\/ double calc_angle_between_vectors_rad(         const Vector_t* const v1,         const  Vector_t* const v2) {  LOG_DEBUG(MATH,\"V1:%s\",VectorToStr(v1)); LOG_DEBUG(MATH,\"V2:%s\",VectorToStr(v2));      double betta_rad = 0.0, norm1, norm2, absBetta_rad;     double dotPr;     Vector_t v3;     norm1 = norm(v1);     norm2 = norm(v2);      bool res1= double_is_zero(  norm1);     bool res2= double_is_zero(  norm2);     if (res1 || res2) {         return 0.0;     } else {         dotPr = dot_product(v1, v2);         absBetta_rad = acos(dotPr \/ (norm1 * norm2));         \/\/ scalar multiplication gives just module of  the angle.         \/\/ vector multiplication gives the sign of the angle.         v3 = cross(v1, v2);         if ( double_is_zero(v3.dx) &amp;&amp; double_is_zero(v3.dy) &amp;&amp; double_is_zero(v3.dz)) {             betta_rad = absBetta_rad;         } else {             betta_rad = math_sign(v3.dz) * absBetta_rad;         }     }     LOG_DEBUG(MATH,\"AbsTheta:%f rad,Theta:%f rad\",absBetta_rad,betta_rad);     return betta_rad; }  <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;complex.h>  const char* VectorToStr(const Vector_t* const Node){     static char text[80]=\"\";     if(Node) {         strcpy(text,\"\");         snprintf(text,sizeof(text),\"%s(dx:%f,\",text,Node->dx);         snprintf(text,sizeof(text),\"%sdy:%f,\",text,Node->dy);         snprintf(text,sizeof(text),\"%sdz:%f)\",text,Node->dz);     }     return text; }  double calc_angle_between_vectors_complex_rad(         const Vector_t* const v1,         const  Vector_t* const v2) {     double arg_diff_rad = 0.0;     LOG_DEBUG(MATH,\"V1:%s\", VectorToStr(v1));     LOG_DEBUG(MATH,\"V2:%s\", VectorToStr(v2));      double complex X1= v1->dx - v1->dy * I;     double complex X2= v2->dx - v2->dy * I;      if(0.0&lt;cabs(X1)) {         if(0.0&lt;cabs(X2)) {             double x1_arg_rad = carg(X1);             double x2_arg_rad = carg(X2);              arg_diff_rad = x1_arg_rad-x2_arg_rad;             if (M_PI &lt; arg_diff_rad) {                 arg_diff_rad = arg_diff_rad-M_2_PI;             } else {                 if(arg_diff_rad &lt; -M_PI) {                     arg_diff_rad =arg_diff_rad  + M_2_PI;                 }             }         }     }      LOG_DEBUG(MATH,\"Theta:%f rad\", arg_diff_rad);     return arg_diff_rad; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> double norm(const Vector_t* const Node) {     double norm=0.0;     if(Node) {         double argument=((Node->dx) * (Node->dx)) + ((Node->dy) * (Node->dy)) + ((Node->dz) * (Node->dz));         norm = sqrt(argument);     }     return norm; }  double calc_angle_between_vectors_atan_rad(const Vector_t* const a,                                            const  Vector_t*  const b){     double angle_rad = 0.0;     if(a) {         if(b) {             double abs_a = norm(a);             double abs_b = norm(b);             if(abs_a) {                 if(abs_b) {                     LOG_DEBUG(MATH,\"V1:%s\",VectorToStr(a));                     LOG_DEBUG(MATH,\"V2:%s\",VectorToStr(b));                     double y=(a->dx)*(b->dy)   -    (a->dy)*(b->dx);                     double x=(a->dx)*(b->dx)   +    (a->dy)*(b->dy);                     angle_rad = atan2(y,x);                     LOG_DEBUG(MATH,\"VecAndle:%fRad \",angle_rad);                 }             }         }     }     return angle_rad; } <\/code><\/pre>\n<h3>\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u042f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/19d\/99e\/029\/19d99e029ecd0816ae7111bf97f8ef85.png\" width=\"610\" height=\"712\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/19d\/99e\/029\/19d99e029ecd0816ae7111bf97f8ef85.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db8\/019\/cd5\/db8019cd5f75c4372fa99f4d61c72be8.JPG\" width=\"601\" height=\"673\"\/><\/figure>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/strong><\/p>\n<p>++\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b.<\/p>\n<p>++\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0423\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0440\u043a\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438<\/strong><\/p>\n<p>&#8212;\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u0440\u043a\u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0451\u043c\u043a\u0438\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f, \u0430\u0440\u043a\u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u0413\u0434\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438?<\/strong><\/p>\n<p>1&#8212;\u0412\u0435\u0437\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b, \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 GPS, \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0435 \u043c\u0435\u043b\u044c\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0443 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0432\u0435\u0442\u0440\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0443\u0440\u0435\u043b\u0438, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u043d\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b (\u042f\u0413\u0418, \u043f\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0410\u0424\u0410\u0420\u044b), \u0433\u0435\u043e\u0434\u0435\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0438\u0442\u044b, \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438. \u0422\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e-\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0412 SDR \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 (\u043a\u0430\u043a real-time \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 post-processing(\u0435)) \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c \u043a\u0430\u043a <strong>\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/strong>. \u0424\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440- \u044d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0424\u0410\u041f\u0427 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439. \u0424\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435 (I+jQ): \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0442 LocalOscullator (LO) \u0438 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>3&#8212;\u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0433\u0440.<\/p>\n<p><strong>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/strong><\/p>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<br \/>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443, (\u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 assembler \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h2>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/h2>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\">PTZ<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Pan Tilt Zoom<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\">SDR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Software-Defined Radio<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\">PLL <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Phase-locked loop<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\">CCW <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Counter Clock Wise<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\">CW<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Clock Wise<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"110\" width=\"110\">\n<p align=\"left\">\u0424\u0410\u041f\u0427<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h2>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<p><a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/u><\/a>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/rsdn.org\/forum\/alg\/4415389.hot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/rsdn.org\/forum\/alg\/4415389.hot<\/a><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0442\u044c PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443) <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709500\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709500\/<\/a><\/p>\n<p>The Right Way to Calculate Stuff <a href=\"https:\/\/www.plunk.org\/~hatch\/rightway.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.plunk.org\/~hatch\/rightway.html<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/807641\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">62% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">62<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 62%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">38% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">38<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 38%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 100 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 5 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/807641\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">30.53% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">29<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 30.53%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">69.47% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">66<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 69.47%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 95 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 6 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/807641\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/807641\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0423 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0418 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0412\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. \u0412\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435(CW) \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430: \u0442\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u0438 \u0442\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 SDR \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 PLL \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438- \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440<\/strong> &#8212;  \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/strong> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e  \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e a+j*b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c<\/strong> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<br \/><\/strong>\u0414\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <u>\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/u> Va=(xa,ya,0) \u0438 Vb=(xb,yb,0). \u0421\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 (\u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u0435\u0435). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 (+ \u0438\u043b\u0438 -).  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0431 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 -180&#8230;0&#8230; 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0418\u043b\u0438 -pi  &#8230;.pi \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d. \u041d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 180 Deg \u0438 -180 Deg &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e? \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c? \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434. \u042d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e&#8230;. \u0412\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\"><strong>\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"64,50\" width=\"64\">\n<p align=\"center\"><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 A<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"78,67\" width=\"78\">\n<p align=\"center\"><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 B<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\"><strong>\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\"><strong>a_x<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\"><strong>a_y<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\"><strong>b_x<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\"><strong>b_y<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u044b<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">+90<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">-90<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">\u0423\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">180<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">-135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">-1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"77\" width=\"77\">\n<p align=\"center\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"center\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h3>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430<\/strong> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a.<strong><\/p>\n<p><\/strong>\u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0430\u0435\u0448\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e.  \u041f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u043b\u0438\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 (\u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (a_x; a_y) \u0438 (b_x; b_y) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1)<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 cos=1 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 0, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0443\u0433\u043e\u043b 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432).<br \/>\u0418\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (1) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c theta<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Hidden text<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\\theta= arccos ( \\frac{a_xb_x+a_y b_y }{\\left |\\overrightarrow{a}  \\right | \\left |\\overrightarrow{b}  \\right |})       \\qquad  \\qquad \\qquad (2)<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 (2) \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <u>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c<\/u> \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, SDR \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0435\u0449\u0451 \u0438 <strong>\u0437\u043d\u0430\u043a<\/strong> \u0443\u0433\u043b\u0430 (+ \u0438\u043b\u0438 -) \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443. \u0414\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a.. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430: \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0417\u043d\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 <strong>\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 [a,b] \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a z \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 &#8212;  \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 k. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434<\/p>\n<p>\u0413\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u043e? \u0414\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a&#8230; \u0410 \u0412\u044b \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438? \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430&#8230; <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c <\/h3>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0421\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u041d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0432 Linux \u044f\u0434\u0440\u0435, \u0432 User Spa\u0441e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct  {     double dx;     double dy;     double dz; } Vector_t;   bool is_double_equal_absolute(double d1, double d2, double precision) {     bool res = false;     qWord_t w1;     qWord_t w2;     w1.val = d1;     w2.val = d2;     if(w1.num == w2.num) {         res = true;     } else {         if(((d1 - precision) &lt;= d2) &amp;&amp; (d2 &lt; (d1 + precision))) {             res = true;         } else {             res = false;         }     }     return res; }  bool double_is_zero(double value) {     bool res = false;     res = is_double_equal_absolute(0.0, value, 0.000001);     return res; }  double dot_product(const Vector_t*const  v1,  const Vector_t* const v2) {     double dot = 0.0;     dot = (v1->dx) * (v2->dx) + (v1->dy) * (v2->dy) + (v1->dz) * (v2->dz);     return dot; }  double norm(const Vector_t* const Node) {     double norm=0.0;     if(Node) {         double argument=((Node->dx) * (Node->dx)) + ((Node->dy) * (Node->dy)) + ((Node->dz) * (Node->dz));         norm = sqrt(argument);     }     return norm; }   double math_sign(double val) {     if (0.0 &lt; val) {         return 1.0;     }     if (val &lt; 0.0) {         return -1.0;     }     return 0.0; }   \/**\/ double calc_angle_between_vectors_rad(         const Vector_t* const v1,         const  Vector_t* const v2) {  LOG_DEBUG(MATH,\"V1:%s\",VectorToStr(v1)); LOG_DEBUG(MATH,\"V2:%s\",VectorToStr(v2));      double betta_rad = 0.0, norm1, norm2, absBetta_rad;     double dotPr;     Vector_t v3;     norm1 = norm(v1);     norm2 = norm(v2);      bool res1= double_is_zero(  norm1);     bool res2= double_is_zero(  norm2);     if (res1 || res2) {         return 0.0;     } else {         dotPr = dot_product(v1, v2);         absBetta_rad = acos(dotPr \/ (norm1 * norm2));         \/\/ scalar multiplication gives just module of  the angle.         \/\/ vector multiplication gives the sign of the angle.         v3 = cross(v1, v2);         if ( double_is_zero(v3.dx) &amp;&amp; double_is_zero(v3.dy) &amp;&amp; double_is_zero(v3.dz)) {             betta_rad = absBetta_rad;         } else {             betta_rad = math_sign(v3.dz) * absBetta_rad;         }     }     LOG_DEBUG(MATH,\"AbsTheta:%f rad,Theta:%f rad\",absBetta_rad,betta_rad);     return betta_rad; }  <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;complex.h>  const char* VectorToStr(const Vector_t* const Node){     static char text[80]=\"\";     if(Node) {         strcpy(text,\"\");         snprintf(text,sizeof(text),\"%s(dx:%f,\",text,Node->dx);         snprintf(text,sizeof(text),\"%sdy:%f,\",text,Node->dy);         snprintf(text,sizeof(text),\"%sdz:%f)\",text,Node->dz);     }     return text; }  double calc_angle_between_vectors_complex_rad(         const Vector_t* const v1,         const  Vector_t* const v2) {     double arg_diff_rad = 0.0;     LOG_DEBUG(MATH,\"V1:%s\", VectorToStr(v1));     LOG_DEBUG(MATH,\"V2:%s\", VectorToStr(v2));      double complex X1= v1->dx - v1->dy * I;     double complex X2= v2->dx - v2->dy * I;      if(0.0&lt;cabs(X1)) {         if(0.0&lt;cabs(X2)) {             double x1_arg_rad = carg(X1);             double x2_arg_rad = carg(X2);              arg_diff_rad = x1_arg_rad-x2_arg_rad;             if (M_PI &lt; arg_diff_rad) {                 arg_diff_rad = arg_diff_rad-M_2_PI;             } else {                 if(arg_diff_rad &lt; -M_PI) {                     arg_diff_rad =arg_diff_rad  + M_2_PI;                 }             }         }     }      LOG_DEBUG(MATH,\"Theta:%f rad\", arg_diff_rad);     return arg_diff_rad; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> double norm(const Vector_t* const Node) {     double norm=0.0;     if(Node) {         double argument=((Node->dx) * (Node->dx)) + ((Node->dy) * (Node->dy)) + ((Node->dz) * (Node->dz));         norm = sqrt(argument);     }     return norm; }  double calc_angle_between_vectors_atan_rad(const Vector_t* const a,                                            const  Vector_t*  const b){     double angle_rad = 0.0;     if(a) {         if(b) {             double abs_a = norm(a);             double abs_b = norm(b);             if(abs_a) {                 if(abs_b) {                     LOG_DEBUG(MATH,\"V1:%s\",VectorToStr(a));                     LOG_DEBUG(MATH,\"V2:%s\",VectorToStr(b));                     double y=(a->dx)*(b->dy)   -    (a->dy)*(b->dx);                     double x=(a->dx)*(b->dx)   +    (a->dy)*(b->dy);                     angle_rad = atan2(y,x);                     LOG_DEBUG(MATH,\"VecAndle:%fRad \",angle_rad);                 }             }         }     }     return angle_rad; } <\/code><\/pre>\n<h3>\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u042f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/strong><\/p>\n<p>++\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b.<\/p>\n<p>++\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-373593","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/373593","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=373593"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/373593\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=373593"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=373593"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=373593"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}