{"id":375997,"date":"2024-05-21T06:39:15","date_gmt":"2024-05-21T06:39:15","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=375997"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=375997","title":{"rendered":"<span>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/ruvds\/blog\/813933\/\"><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/z1\/em\/lz\/z1emlzegpu7b9x6sd6lbtri7qgs.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/z1\/em\/lz\/z1emlzegpu7b9x6sd6lbtri7qgs.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p><\/a><br \/>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0443\u0431 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0442\u0440\u0451\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0443 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u0426\u044e\u0440\u0438\u0445\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0432 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=n_6p-1J551Y\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a> \u0441\u0432\u043e\u0439 Cubli. \u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=AWEWNBDW6CM\">Bobrow et al<\/a> (\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0421\u0430\u043d-\u041f\u0430\u0443\u043b\u0443) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e IMU (\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432) \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438. \u042f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441-\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 (<a href=\"https:\/\/github.com\/willem-pennings\/balancing-cube\">GitHub<\/a>), \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/663cc76c315cc3d4a10fe7bc\" data-style=\"\" id=\"663cc76c315cc3d4a10fe7bc\" width=\"\"><\/div>\n<\/div>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435: <strong><font color=\"#3AC1EF\">\u0415\u0429\u0401 \u041e\u0414\u041d\u041e \u0411\u0415\u0421\u0421\u041c\u042b\u0421\u041b\u0415\u041d\u041d\u041e\u0415 \u0423\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u0421\u0422\u0412\u041e?!<\/font><\/strong>. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/willempennings.nl\/mms-and-skittles-sorting-machine\/\">\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 M&amp;Ms<\/a>, \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432. \u041e\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0444\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0432\u043e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0440\u0435\u0445\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442. \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u0443\u0431\u043e\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f: \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0435 \u00ab\u0414\u0436\u0435\u0439\u043c\u0441 \u0423\u044d\u0431\u0431\u00bb) \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/lx\/e0\/k0\/lxe0k02yi2bjwaaiwrbawhzzevu.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lx\/e0\/k0\/lxe0k02yi2bjwaaiwrbawhzzevu.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441\u0430. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Reaction_wheel\">\u0412\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u044f<\/a>.<\/font><\/i><\/p>\n<h2><font color=\"#3AC1EF\">\u258d \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<\/font><\/h2>\n<p>  \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0430 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0443 Cubli, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438 \u00ab\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u00bb \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d-\u0433\u0440\u0430\u043d\u0435\u0439. \u041d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u043b \u0432 (con)Fusion 360. \u041c\u043e\u0438 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 Siemens NX. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 DIY (\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430?), \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qr\/lw\/mm\/qrlwmm4jwnryvtaqdc7kibxokjg.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qr\/lw\/mm\/qrlwmm4jwnryvtaqdc7kibxokjg.png\"\/><\/div>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0440\u0436\u0430\u0432\u0435\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b <a href=\"https:\/\/www.pcbway.com\/\">PCBWay<\/a>. \u0420\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442, \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0427\u041f\u0423-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043f\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b PCBWay. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c, \u0438 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430. \u042f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c: \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430. \u042f \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e 6000 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443; \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u043e\u0439. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u044f \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041d\u043e \u0432\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f! \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/b2\/tb\/_g\/b2tb_gksiqjnat_dmr5zhmbriyq.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/b2\/tb\/_g\/b2tb_gksiqjnat_dmr5zhmbriyq.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d \u0441 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0440\u0436\u0430\u0432\u0435\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u0421\u0430\u043c \u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/kt\/px\/qe\/ktpxqegcm9w3jsv_grm0v0wq3nm.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kt\/px\/qe\/ktpxqegcm9w3jsv_grm0v0wq3nm.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0430, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438, \u0442\u043e \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0441\u0435\u043d \u0441 \u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441\u0443.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/ad\/8e\/ju\/ad8ejugkzfetx4dx_fp6lhyrtss.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ad\/8e\/ju\/ad8ejugkzfetx4dx_fp6lhyrtss.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0420\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d \u043d\u0430 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u0437\u0430\u0441\u0443\u043d\u0443\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043b\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/ri\/op\/2x\/riop2xjcikispgpzkhwnqavohok.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ri\/op\/2x\/riop2xjcikispgpzkhwnqavohok.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0412 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0430\u043d\u0430\u043a\u0440\u0438\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0439 (\u00ab\u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043a\u043b\u0435\u0439\u00bb) \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/he\/gz\/04\/hegz04h53hqzbsq1l0gk-evpfle.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/he\/gz\/04\/hegz04h53hqzbsq1l0gk-evpfle.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a, \u0430 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/au\/fk\/xz\/aufkxzr-wluc73u2iect1foylbg.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/au\/fk\/xz\/aufkxzr-wluc73u2iect1foylbg.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043a\u0443\u0431. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430? \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/wd\/lx\/nz\/wdlxnz7kfznypjjkxyyaa4bq1q0.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wd\/lx\/nz\/wdlxnz7kfznypjjkxyyaa4bq1q0.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0451\u0433\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f. \u0421\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043b\u0438\u043f\u043a\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443.<\/p>\n<h2><font color=\"#3AC1EF\">\u258d \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<\/font><\/h2>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 Maxon \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/www.maxongroup.com\/maxon\/view\/content\/ec-flat-motors\">EC flat<\/a>. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c. \u041a\u0443\u0431 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0423 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c), \u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u0449\u0451\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 ESC \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438 \u0442\u043e, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/lr\/zu\/ns\/lrzunsrm2440hmvmnf6_kp2ypac.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lr\/zu\/ns\/lrzunsrm2440hmvmnf6_kp2ypac.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/www.maxongroup.com\/maxon\/view\/product\/591477\">\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/a> \u043d\u0430 60 \u0412\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/www.maxongroup.com\/maxon\/view\/product\/control\/4-Q-Servokontroller\/466023\">\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/a>, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043e 6 \u0410. \u041f\u0440\u0438 24 \u0412 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 150 \u0412\u0442. \u0425\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c I2t, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439. \u041d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0443\u0431 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/46\/o-\/wa\/46o-wau9nwkyuubcdmwbq4hi9h4.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/46\/o-\/wa\/46o-wau9nwkyuubcdmwbq4hi9h4.png\"\/><\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 Escon \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0434\u044d\u0448\u0431\u043e\u0440\u0434, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f\/\u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 (\u0441\u043c. \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435).<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 6S1P. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 24 \u0412, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e LiPo-\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a (\u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 22,2 \u0412) \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043a \u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434 1300 \u043c\u0410\u00b7\u0447 (29 \u0412\u0442\u00b7\u0447), \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0443\u0431\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qu\/bw\/yi\/qubwyi-sl4n36gv9rkw83wvasgm.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qu\/bw\/yi\/qubwyi-sl4n36gv9rkw83wvasgm.png\"\/><\/div>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0451 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, IMU (\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d), \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 ESP32-S3 \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u0443\u0431\u0443 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u043a\u0443\u0431\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u044b\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/8u\/bt\/ty\/8ubttylxqokbkowxc-2tdcsiqok.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8u\/bt\/ty\/8ubttylxqokbkowxc-2tdcsiqok.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c. \u042f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0441\u0442\u044b \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/willempennings.nl\/miniature-3456-led-cube\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>) \u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/vs\/ms\/bx\/vsmsbxbf4dmklp2ngbqz4edckik.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vs\/ms\/bx\/vsmsbxbf4dmklp2ngbqz4edckik.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 PWM, \u0430 \u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b PWM \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c (\u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c) \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 XT60 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 18 \u0410) \u0434\u043b\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f-\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0431\u0430.<\/p>\n<h2><font color=\"#3AC1EF\">\u258d \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/font><\/h2>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u0443\u0431\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/github.com\/fbobrow\/cubli-firmware\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443<\/a> Fabio Bobrow \u0441 Arm Mbed \u043d\u0430 Arduino. \u0415\u0449\u0451 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b ESP32 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e STM32 Nucleo. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 IMU (ICM20948 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 TDK Invensense), \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u00ab\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u00bb. \u042f \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043e \u043d\u0451\u043c.<\/p>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0435\u0451 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f <em>\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443<\/em> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f. \u0410 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0443\u0431\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u043a\u0443\u0431 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/oi\/t8\/ps\/oit8psvsgqh5t14cp6druekcpq4.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/oi\/t8\/ps\/oit8psvsgqh5t14cp6druekcpq4.png\"\/><\/div>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438? \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043a\u0443\u0431\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 PID (proportional-integral-derivative) \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 <em>\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/em> \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430 (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445) \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430! \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043a\u0443\u0431\u0430 (\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u044f \u043a\u043b\u0430\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0438\u0434\u043e\u0440), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 <em>\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0448\u0443\u044e\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c!<\/p>\n<p>  \u0412\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041a\u0430\u043a \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/www.teses.usp.br\/teses\/disponiveis\/3\/3139\/tde-20102022-084937\/publico\/FabioBobrowCorr22.pdf\">\u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 Bobrow<\/a>, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043a\u0443\u0431\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043a\u0443\u0431\u0435 Bobrow, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0418\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044f, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043f\u043e \u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430).<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/fz\/oo\/q-\/fzooq-ei8-fqdczcxppwtmiu2ig.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fz\/oo\/q-\/fzooq-ei8-fqdczcxppwtmiu2ig.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0451! \u0411\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431. \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f \u0437\u043d\u0430\u044e, \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0431 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 Cubli. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0431\u044b, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f (\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e):<\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=n_6p-1J551Y\">Cubli (\u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u0448\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0426\u044e\u0440\u0438\u0445\u0430)<\/a>.<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=AWEWNBDW6CM\">Cubli (\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0421\u0430\u043d-\u041f\u0430\u0443\u043b\u0443)<\/a>.<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=sT9be_IoEw8\">\u0411\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431 ReM-RC<\/a>.<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/lukasjensen.dk\/projects\/s8\/\">\u0421\u0430\u043c\u043e\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u0443\u0431 AAU3 \u041b\u0443\u043a\u0430\u0441\u0430 \u0419\u0435\u043d\u0441\u0435\u043d\u0430<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h2><font color=\"#3AC1EF\">\u258d \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430: \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u044b\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/font><\/h2>\n<p>  \u042f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0447\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0443\u0431 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u044b\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f \u0437\u043d\u0430\u044e, \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 Cubli. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f Cubli, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435!<\/p>\n<h2><font color=\"#3AC1EF\">\u258d \u0424\u0430\u0439\u043b\u044b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/font><\/h2>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/willem-pennings\/balancing-cube\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 GitHub<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/willempennings.nl\/contact\/\">\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u0435<\/a>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0431. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u20ac2500, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b.<\/p>\n<blockquote><p><b><font color=\"#3AC1EF\"><a href=\"https:\/\/t.me\/ruvds_community\">Telegram-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0441\u043e \u0441\u043a\u0438\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u043e\u0437\u044b\u0433\u0440\u044b\u0448\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 IT ? <\/a><\/font><\/b><\/p><\/blockquote>\n<p><a href=\"http:\/\/ruvds.com\/ru-rub?utm_source=habr&amp;utm_medium=article&amp;utm_campaign=perevod&amp;utm_content=sobiraem_balansiruyushhij_kub\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/jx\/md\/ye\/jxmdyendyev6uxwdkpnkdl77zac.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jx\/md\/ye\/jxmdyendyev6uxwdkpnkdl77zac.png\"\/><\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/813933\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/813933\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/ruvds\/blog\/813933\/\"><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/z1\/em\/lz\/z1emlzegpu7b9x6sd6lbtri7qgs.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/z1\/em\/lz\/z1emlzegpu7b9x6sd6lbtri7qgs.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/div>\n<p><\/a><br \/>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0443\u0431 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0442\u0440\u0451\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0443 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u0426\u044e\u0440\u0438\u0445\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0432 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=n_6p-1J551Y\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a> \u0441\u0432\u043e\u0439 Cubli. \u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=AWEWNBDW6CM\">Bobrow et al<\/a> (\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0421\u0430\u043d-\u041f\u0430\u0443\u043b\u0443) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e IMU (\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432) \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438. \u042f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441-\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 (<a href=\"https:\/\/github.com\/willem-pennings\/balancing-cube\">GitHub<\/a>), \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-375997","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/375997","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=375997"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/375997\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=375997"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=375997"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=375997"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}