{"id":376069,"date":"2024-05-21T06:41:03","date_gmt":"2024-05-21T06:41:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=376069"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=376069","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f (\u0443\u0448\u043b\u043e 4 \u0433\u043e\u0434\u0430)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/xp\/d_\/3d\/xpd_3dhzbmssqp36demfrliyrow.jpeg\" alt=\"\u041c\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 ESP32\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xp\/d_\/3d\/xpd_3dhzbmssqp36demfrliyrow.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 ESP32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e, \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Betaflight, ArduPilot \u0438\u043b\u0438 PX4. \u041f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0412 2019-\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0430\u043c\u0431\u0438\u0446\u0438\u043e\u0437\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0411\u041f\u041b\u0410. \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 ESP32 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b Arduino \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 GitHub: <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github.com\/okalachev\/flix<\/a>. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u2014\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/px4.io\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PX4<\/a>, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0430\u0431\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 400000 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0421++. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u0411\u041f\u041b\u0410.<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 Arduino. \u0418 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u041c\u0410\u0418.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043e\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/tree\/master\/flix\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442<\/a> \u0438\u0437 17 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 C++, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 60 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432 ESP32 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Arduino IDE, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/blob\/master\/docs\/build.md#firmware\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f<\/a> \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/664b07fbaeb5569d7b825cde\" data-style=\"\" id=\"664b07fbaeb5569d7b825cde\" width=\"\"><\/div>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u044f \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e-\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438. \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e-\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e. \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h4>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 STM32. \u042f \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ESP32 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b ESP32 Mini. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 STM32F4 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435. \u041d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Wi-Fi \u0438 Bluetooth. \u041f\u043e Wi-Fi \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0438 <a href=\"https:\/\/t.me\/opensourcequadcopter\/15\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/hd\/9r\/j-\/hd9rj-vwxr4mrqctfd_ptu81xfy.jpeg\" alt=\"\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ESP32 Mini\" width=\"150\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hd\/9r\/j-\/hd9rj-vwxr4mrqctfd_ptu81xfy.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ESP32 Mini<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c \u0447\u0438\u043f\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f Inertial Measurement Unit, \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e IMU. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b IMU InvenSense MPU-9250. IMU \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 SPI.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/ja\/jf\/h_\/jajfh_q2lwhwqxlhdpc0yjdpl4c.jpeg\" alt=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 GY-91 \u0441 IMU \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c\" width=\"150\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ja\/jf\/h_\/jajfh_q2lwhwqxlhdpc0yjdpl4c.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 GY-91 \u0441 IMU \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 2.4 \u0413\u0413\u0446 RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 Futaba S-FHSS. \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 Futaba SBUS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c UART \u0441 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c RX. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, ESP32 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 UART \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0430 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 UART-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h4>\n<p>\u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 8520 (8.5 \u043c\u043c \u043d\u0430 20 \u043c\u043c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 (MOSFET) \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u044f \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441 AliExpress, \u043d\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/gl\/t1\/xi\/glt1xiunkcybzo-uueeetctdiyw.jpeg\" alt=\"\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0438\u043f\u0430 8520\" width=\"150\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gl\/t1\/xi\/glt1xiunkcybzo-uueeetctdiyw.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0438\u043f\u0430 8520<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0420\u0430\u043c\u0430<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e 100-\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u0443 \u0441 AliExpress, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0431\u0430\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 3.7 \u0412. \u042f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441 Wi-Fi, IMU \u0438 RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a. ESP32 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 3.3 \u0412, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0445 ESP32 Mini \u0438 GY-91 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <abbr title=\"Low-dropout, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\">LDO<\/abbr>-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<h3>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0412\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435\u043c, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/0h\/lg\/lk\/0hlglkgo18odox-siaerlyoimwu.jpeg\" width=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0h\/lg\/lk\/0hlglkgo18odox-siaerlyoimwu.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/73\/e0\/oc\/73e0ocoggvwgd8lxaq2lc6zylze.jpeg\" width=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/73\/e0\/oc\/73e0ocoggvwgd8lxaq2lc6zylze.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/sl\/23\/ol\/sl23olgwhvggdqxf6le0kb1sat8.jpeg\" width=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sl\/23\/ol\/sl23olgwhvggdqxf6le0kb1sat8.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/pq\/jx\/v-\/pqjxv-zhmrvuu3dbycmtmm-aglm.jpeg\" width=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pq\/jx\/v-\/pqjxv-zhmrvuu3dbycmtmm-aglm.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c IMU, RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix?tab=readme-ov-file#components-version-0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435<\/a> \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443 \u2014\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. \u0418 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0434\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0443. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b.<\/p>\n<h3>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <em>\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/em> (state estimation) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <em>\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/em> (control).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430: \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439<\/em> (setpoint). \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <em>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/em> (control action) \u2014\u00a0\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/eb\/vz\/az\/ebvzazcx-kxgzz39ufa1gr33v-o.png\" alt=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e\" width=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/eb\/vz\/az\/ebvzazcx-kxgzz39ufa1gr33v-o.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>loop<\/code> \u0438\u0437 Arduino, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>readIMU<\/code>, \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 IMU, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 1000 \u0413\u0446. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <code>flix.ino<\/code>.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 (\u0444\u0430\u0439\u043b estimate.ino)<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2014 <em>\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/em>.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438: \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0438 \u0448\u0443\u043c \u0438 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>rates<\/code>) \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>attitude<\/code>). \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0444\u0430\u0439\u043b\u00a0control.ino)<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <em>\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <em>\u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434<\/em>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u2014\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u2014\u00a0\u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/gj\/ny\/fn\/gjnyfnhfjcpuq6xsu2wxeucitz4.png\" alt=\"\u041a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\" width=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gj\/ny\/fn\/gjnyfnhfjcpuq6xsu2wxeucitz4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430: \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0443 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0433\u0430\u0437\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430, \u00abLEVEL\u00bb, \u00abANGLE\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00abSTABILIZE\u00bb. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f STAB.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (ACRO), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u044e\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u2014\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0441\u0438\u043b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/on\/ky\/gi\/onkygicstr3hxmky15q0pw6q1r8.png\" width=\"300\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/on\/ky\/gi\/onkygicstr3hxmky15q0pw6q1r8.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u00bb \u043f\u043e \u0442\u044f\u0433\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u2014\u00a0\u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435, \u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435), \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ck\/_8\/vd\/ck_8vd9-5g181cn7kb4eihrl6li.png\" alt=\"\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\" width=\"300\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ck\/_8\/vd\/ck_8vd9-5g181cn7kb4eihrl6li.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 (\u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435) \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u00a0\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f, \u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/-y\/tf\/kb\/-ytfkbg0phfrkxdnobqf3pj5ang.png\" alt=\"\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438\" width=\"300\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-y\/tf\/kb\/-ytfkbg0phfrkxdnobqf3pj5ang.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <code>torqueTarget<\/code>, \u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0442\u044f\u0433\u0443 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e <code>thrustTarget<\/code>, \u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">motors[MOTOR_FRONT_LEFT]  = thrustTarget + torqueTarget.y + torqueTarget.x - torqueTarget.z; motors[MOTOR_FRONT_RIGHT] = thrustTarget + torqueTarget.y - torqueTarget.x + torqueTarget.z; motors[MOTOR_REAR_LEFT]   = thrustTarget - torqueTarget.y + torqueTarget.x + torqueTarget.z; motors[MOTOR_REAR_RIGHT]  = thrustTarget - torqueTarget.y - torqueTarget.x - torqueTarget.z; <\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u043c\u0438\u043a\u0441\u0435\u0440\u043e\u043c<\/em> (mixer) \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0411\u041f\u041b\u0410. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430) \u043c\u0438\u043a\u0441\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c, \u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435. \u041c\u0438\u043a\u0441\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>controlTorque<\/code>.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>torqueTarget<\/code>. \u0418 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c&#8230;<\/p>\n<h4>&#8230;P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h4>\n<p>\u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 <code>torqueTarget<\/code> \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c <em>\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/em> \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <code>p<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u00ab\u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">torqueTarget = p * (ratesTarget - rates); <\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 <em>P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/em>. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u044b\u00bb \u0438 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u2014\u00a0\u044d\u0442\u043e <em>PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/em>.<\/p>\n<h4>PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u0444\u0430\u0439\u043b pid.h)<\/h4>\n<p>PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0438: <em>\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/em>, <em>\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/em> \u0438 <em>\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/em>. \u042d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <code>d<\/code> \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <code>i<\/code> \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e, PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0421++ \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">integral += error * dt; control_action = p * error + i * integral + d * (error - prevError) \/ dt; <\/code><\/pre>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0443\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 <a href=\"http:\/\/chev.me\/pid-demo\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0435\u043c\u043e-\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439: <code>rollRatePID<\/code>, <code>pitchRatePID<\/code> \u0438 <code>yawRatePID<\/code>. \u0417\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>controlRates<\/code>.<\/p>\n<h4>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439<\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442), \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <code>ratesTarget<\/code>. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>angularRatesBetweenVectors<\/code>. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0445 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: <code>rollPID<\/code>, <code>pitchPID<\/code> \u0438 <code>yawPID<\/code>. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b (I = D = 0), \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>controlAttitude<\/code>. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0443, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>controlRates<\/code>.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043a \u043d\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u2014\u00a0\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (<em>imu.ino<\/em>), \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (<em>rc.ino<\/em>) \u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b (<em>motors.ino<\/em>), \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440. \u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/jp\/cy\/ke\/jpcykeh9wtg6sfe9dlpzvdvbsyi.png\" alt=\"\u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jp\/cy\/ke\/jpcykeh9wtg6sfe9dlpzvdvbsyi.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u044b\u0442\u043e\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 D2: <a href=\"https:\/\/play.d2lang.com\/?script=vFbNjts2ED6LTzGQD7lE_ndgs2iBRdKfAG6x2PTW9EBTlMWKElVy1O2iyLFAgT5Kr3mOPESepKBE_a4DtNjWl9Vq5pv55hsOxzo_GG25LgWFr9t_CeNcKGF0LlAYCjfDV2I4hTuRaxTAdYFGK8IQJVaxAGFR5gy1C3pk62HIzFkghZdM8UoxFDBxEdTm56ojGCJzjdpY0BWWFZLmjcK39ZOQLuCOobBtPPxGAmGMK6t-wOdgan_DBlHzSoKspHALH__8vcGRQBYozoYpCh__-Ks1xjJJhBEFSuf48L7JuYAP75EEmaTwuk7RxpKA68KiYbKAPl_4sjOiflv8EL0GJfPPoH78GJIgBlUmFF5FKEz-tlD6PiqZtZBI5Y4hyGIKr2qiYT1eKERfgBPzZVNxZ-v5p56xKO_NSucqZUzh1uhSG5S6YApcSX1zajInuxOcSWe7JLvF-BSPIR1h1x8R984malhrTe5aMWpCFteafAuHcJ_BeTqqr-qWinjUBI-sAW-qnLwj_QB3YxbeTEzhYNYujLdo-zqZs9Gh3Urk6XMwWqnn8MDuPWhYQHepfJ8d9dzT3hTnSjHjZ7p1lrJuyfRifd-8-2vXbQMHvXSrv9PSPgAbMYy2xacC3fgIAx7L3Bx9Qs20yZ0sbyeGj2DtMnmDkmdQaitdcuthj_SmprLY6p0k-Sf0j0JbXHNXJlF3gzUzWWoOPV5f7VIjMzjKInMS5koWGYUwRSwtXSzOEtPqNOc6X-iMKcZT8csiUfLXxUnp0yJnFoVpDIbPZaHDqcZ_mZFt9hu-37D1ge-2ScxXO76Ml9sXbL1fse3-wMVqIw4vdk1Iq14WenY8LKPjYRteOOYnqPI5RKOtm9cnZJR55Rs1nOP_IuFoFq7X99Vm33O3m_MJekoZz9PZcb3rsw735P8qrOU-DLjd6r4G6WYdksvb4IpnuV6Gl1bNNStYR8fVehNO1tcVK9i5Cna70H_tPWGUfYL6dpIZfCPPKSr3p_usPP0kOAKzgKkYf2TOLT4o4X7eE6kUhWezJDlsl8tnJLBodCYumKJ7GWNKYUOCkzaxMJFhsawshT0JEl1gxLVyvxP3qURB3pG_AwAA__8%3D&amp;sketch=0&amp;\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>\u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c<\/strong><\/a>.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/blob\/master\/docs\/firmware.md\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440<\/a> \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0448\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e<\/h3>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043b\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u00ab\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043e\u043d \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u043b, \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432 \u0434\u0438\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u044f \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/od\/kh\/_w\/odkh_wud0h3wxmxcgnm3u2u_pug.gif\" alt=\"\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438\" width=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/od\/kh\/_w\/odkh_wud0h3wxmxcgnm3u2u_pug.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b Gazebo. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0442\u0430\u043b \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u043b \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 IMU \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u043d\u0435 1000 \u0413\u0446, \u0430 50 \u0413\u0446. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u2014 50 \u0413\u0446. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e 200 \u0413\u0446 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014\u00a06 \u0412 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e 3.7 \u0412. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0430\u0431 \u043f\u043e \u0442\u044f\u0433\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0433 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 20-30 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 D-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. D-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/blob\/751627913221a924865ad1737d06c753198a825b\/flix\/pid.h#L32\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">low-pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/a> \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a, \u043e\u043d \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 <a href=\"http:\/\/mavlink.io\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MAVLink<\/a> \u2014 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0411\u041f\u041b\u0410. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e Wi-Fi \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b <a href=\"http:\/\/qgroundcontrol.com\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">QGroundControl<\/a>. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e, \u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 Gazebo. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f API Arduino. \u041a\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/blob\/master\/docs\/build.md#simulation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b<\/a> \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 (Ubuntu \/ macOS).<\/p>\n<p>\u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <a href=\"https:\/\/t.me\/opensourcequadcopter\/11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442<\/a> \u0432 Telegram-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<h3>\u0411\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/t.me\/opensourcequadcopter\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u043b\u043e\u0433 \u0432 Telegram<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u044b \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0411\u041f\u041b\u0410 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/t.me\/opensourcequadcopter\/21\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0441\u0442<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0438\u043f\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ou\/zh\/-y\/ouzh-ynll5gtw54vgypntmjxx3k.gif\" width=\"300\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ou\/zh\/-y\/ouzh-ynll5gtw54vgypntmjxx3k.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u00ab\u0437\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u00bb, \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0411\u041f\u041b\u0410, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043e \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u043b\u043e\u0433\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0442\u043e\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/814127\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/814127\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 ESP32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e, \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Betaflight, ArduPilot \u0438\u043b\u0438 PX4. \u041f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0412 2019-\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0430\u043c\u0431\u0438\u0446\u0438\u043e\u0437\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0411\u041f\u041b\u0410. \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 ESP32 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b Arduino \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 GitHub: <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github.com\/okalachev\/flix<\/a>. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u2014\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/px4.io\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PX4<\/a>, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0430\u0431\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 400000 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0421++. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u0411\u041f\u041b\u0410.<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 Arduino. \u0418 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u041c\u0410\u0418.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043e\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/tree\/master\/flix\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442<\/a> \u0438\u0437 17 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 C++, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 60 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432 ESP32 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Arduino IDE, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix\/blob\/master\/docs\/build.md#firmware\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f<\/a> \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/664b07fbaeb5569d7b825cde\" data-style=\"\" id=\"664b07fbaeb5569d7b825cde\" width=\"\"><\/div>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u044f \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e-\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438. \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e-\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e. \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h4>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 STM32. \u042f \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ESP32 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b ESP32 Mini. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 STM32F4 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435. \u041d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Wi-Fi \u0438 Bluetooth. \u041f\u043e Wi-Fi \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0438 <a href=\"https:\/\/t.me\/opensourcequadcopter\/15\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ESP32 Mini<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c \u0447\u0438\u043f\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f Inertial Measurement Unit, \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e IMU. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b IMU InvenSense MPU-9250. IMU \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 SPI.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 GY-91 \u0441 IMU \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 2.4 \u0413\u0413\u0446 RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 Futaba S-FHSS. \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 Futaba SBUS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c UART \u0441 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c RX. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, ESP32 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 UART \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0430 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 UART-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h4>\n<p>\u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 8520 (8.5 \u043c\u043c \u043d\u0430 20 \u043c\u043c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 (MOSFET) \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u044f \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441 AliExpress, \u043d\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0438\u043f\u0430 8520<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0420\u0430\u043c\u0430<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e 100-\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u0443 \u0441 AliExpress, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0431\u0430\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 3.7 \u0412. \u042f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441 Wi-Fi, IMU \u0438 RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a. ESP32 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 3.3 \u0412, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0445 ESP32 Mini \u0438 GY-91 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <abbr title=\"Low-dropout, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\">\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f&#187;>LD<\/abbr>-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<h3>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0412\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435\u043c, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c IMU, RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/okalachev\/flix?tab=readme-ov-file#components-version-0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435<\/a> \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443 \u2014\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. \u0418 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0434\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0443. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b.<\/p>\n<h3>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <em>\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/em> (state estimation) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <em>\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/em> (control).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430: \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439<\/em> (setpoint). \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <em>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/em> (control action) \u2014\u00a0\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>loop<\/code> \u0438\u0437 Arduino, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>readIMU<\/code>, \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 IMU, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 1000 \u0413\u0446. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <code>flix.ino<\/code>.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 (\u0444\u0430\u0439\u043b estimate.ino)<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2014 <em>\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/em>.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438: \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0438 \u0448\u0443\u043c \u0438 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>rates<\/code>) \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>attitude<\/code>). \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0444\u0430\u0439\u043b\u00a0control.ino)<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <em>\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <em>\u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434<\/em>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u2014\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u2014\u00a0\u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u041a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430: \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0443 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0433\u0430\u0437\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430, \u00abLEVEL\u00bb, \u00abANGLE\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00abSTABILIZE\u00bb. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f STAB.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (ACRO), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u044e\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u2014\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-376069","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/376069","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=376069"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/376069\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=376069"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=376069"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=376069"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}