{"id":376075,"date":"2024-05-21T06:41:12","date_gmt":"2024-05-21T06:41:12","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=376075"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-21T06:41:12","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=376075","title":{"rendered":"<span>\u0425\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a: \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0418\u0418 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/gh\/5d\/-v\/gh5d-vnwxgxtvpz_2da5mvmaz4k.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gh\/5d\/-v\/gh5d-vnwxgxtvpz_2da5mvmaz4k.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u044b \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0442\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f, \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0440\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u043c, \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0447\u0435\u0431\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0422\u043e\u0445\u043e\u043a\u0443 (\u042f\u043f\u043e\u043d\u0438\u044f) \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0418\u0418. \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0445 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044f? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445.<a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u0410\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439-\u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0449\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 (\u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u043c\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u00a0\u0434.).<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0443\u043a\u043b\u044e\u0436\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0433\u0443\u0441\u0435\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0442.\u00a0\u0434.). \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b-\u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u044b, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a Atlas \u043e\u0442 Boston Dynamics, \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430. \u041d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u00ab\u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00bb (DRL \u043e\u0442 <i>deep reinforcement learning<\/i>). DRL \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 DRL \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 DRL \u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c-\u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, DRL \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u0431\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (CPG \u043e\u0442 <i>central pattern generator<\/i>) \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f. CPG \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0437\u0433\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u043c\u044b\u0448\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0438 \u0431\u0435\u0433\u0430. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f CPG, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0436\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c CPG \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u044b\u0448\u0446\u0430\u043c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0423 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 CPG \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f CPG \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 CPG \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434, \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c CPG \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 CPG, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f DRL. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0446\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c CPG-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  CPG-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f CPG \u0432 \u0436\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u0445. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f CPG, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e DRL, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 CPG-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 CPG, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e CPG.<\/p>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/se\/rv\/em\/servems3vautdwqzq4jfmuloz6k.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/se\/rv\/em\/servems3vautdwqzq4jfmuloz6k.png\"\/><br \/>  <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21161<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f CPG (AI-CPG \u043e\u0442 <i>adaptive imitated CPG<\/i>) \u2013 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (<b>1b<\/b>):<\/p>\n<ul>\n<li>\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (G), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438;<\/li>\n<li>\u0441\u043b\u043e\u0439 (S) \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;<\/li>\n<li>PD \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432;<\/li>\n<li>\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u00ae \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 <b>1b<\/b> \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 G \u0438 S. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0443 \u043d\u0430 <b>1a<\/b>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c\u043e\u0437\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c CPG, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e-\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043e\u0442 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0433\u0443. G \u0438 S \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 CPG \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432, R \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/at\/pw\/8s\/atpw8spgoyvqogy1djvtfhyybos.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/at\/pw\/8s\/atpw8spgoyvqogy1djvtfhyybos.png\"\/><br \/>  <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21162<\/i><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 <b>2a<\/b> \u0438 <b>2b<\/b>, \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 S \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 <a href=\"http:\/\/mocap.cs.cmu.edu\">CMU \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a> \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 (FFT \u043e\u0442 <i>fast Fourier transform<\/i>) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f f<sub>w<\/sub> \u0438 f<sub>r<\/sub> \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 G \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u044f\u0434\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f S \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 (f) \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e S(t, f), \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (AI-CPG), \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430-\u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430: PPO (\u043e\u0442 <i>proximal policy optimization<\/i>) \u0438 AMP (\u043e\u0442 <i>adversarial motion priors<\/i>). PPO \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 DRL \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0415\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. AMP \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0441\u0442\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 DRL. \u042d\u0442\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 3000, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u044d\u043f\u043e\u0445\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c 1000 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 8192, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 MLP \u0441\u043e \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u0414\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f AMP, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b \u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f AI-CPG.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c4\/u2\/n7\/c4u2n7ltk1183-b2iu7mrtinra4.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/c4\/u2\/n7\/c4u2n7ltk1183-b2iu7mrtinra4.png\"\/><br \/>  <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21163<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 PPO \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 1.5, 2.0, 2.5, 3.0, 3.5 \u0438 4.0 \u043c\/\u0441. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c AMP \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0433\u0435. \u0414\u043b\u044f AI-CPG \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 CPG \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 [0.8, 1.4] \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 [0.7, 1.4] \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 100 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u0445. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f CoT (\u043e\u0442 <i>cost of transport<\/i>) \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043d\u0430 <b>3a<\/b>, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e AI-CPG, \u043c\u043e\u0433 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, U-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c CoT-\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0435 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c CoT-\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0431\u0435\u0433\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 PPO, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c AMP \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c AMP, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b PPO \u0438 AI-CPG \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0443\u0447\u0435\u0442\u0443 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 <b>3b<\/b> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0430 \u043d\u0430 <b>3e<\/b> \u0438 <b>3f<\/b> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c PPO \u043d\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 AMP \u0438 AI-CPG. \u042d\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 PPO \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 <b>3c<\/b>, \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443 \u043e\u0442 -200 \u041d \u0434\u043e 200 \u041d \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u043a \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0434\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f 0.1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 60-\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443 AI-CPG \u0438 AMP \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 PPO \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e AMP \u0438 AI-CPG \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430 \u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439 PPO.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 <b>3d<\/b> \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0444\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0424\u0430\u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u0438\u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b. \u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f AI-CPG, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430 <b>3a<\/b> \u0438 <b>3d<\/b>.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430. \u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u043b\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0431\u0435\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e AI-CPG \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043e\u0442 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0433\u0443.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e AI-CPG \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 DRL. \u041f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f DRL \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 AI-CPG \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 CPG AI-CPG \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/lz\/ze\/3t\/lzze3tihhdfwlp2juu9peav6q0e.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lz\/ze\/3t\/lzze3tihhdfwlp2juu9peav6q0e.png\"\/><br \/>  <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21164<\/i><\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (f) \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0433\u0443. \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c t \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 f(t) = 0.7 + 0.023t. \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 <b>4a<\/b>, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432 AI-CPG, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0435. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u043d\u0430 <b>4b<\/b> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044f\u0445. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 t, \u0438 f \u043c\u0430\u043b\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439. \u0421\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 (Fr) \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 <b>4d<\/b> \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f t \u0438 f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 1.14 \u0413\u0446, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0435\u0433\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c t \u0438 f (<b>4e<\/b>).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/md\/3r\/li\/md3rliqtlxc7vyxa6sku_iahwe4.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/md\/3r\/li\/md3rliqtlxc7vyxa6sku_iahwe4.png\"\/><br \/>  <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21165<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043a \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b PPO, AI-CPG \u0438\u043b\u0438 AMP, \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432 10 \u0441\u043c). \u041d\u0430 <b>5a<\/b> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e PPO \u0438 AI-CPG \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a AMP \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 PPO, \u0438 AI-CPG \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e X \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0418 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 AMP \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <b>5b<\/b> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 PPO \u0438 AI-CPG. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e AI-CPG \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 PPO \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u0438 CoT \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 AI-CPG \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f PPO \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 AI-CPG \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ie\/kb\/ts\/iekbtsdscglf-fncb2xmgacimt0.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ie\/kb\/ts\/iekbtsdscglf-fncb2xmgacimt0.png\"\/><br \/>  <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u21166<\/i><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0433\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. AI-CPG, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 (\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435).<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6643203eee68229db62dea27\" data-style=\"\" id=\"6643203eee68229db62dea27\" width=\"\"><\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b AI-CPG.<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=10499824\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445<\/a>.<\/p>\n<h3>\u042d\u043f\u0438\u043b\u043e\u0433<\/h3>\n<p>  \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 (AI-CPG), \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0433 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0442.\u00a0\u0435. \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (DRL \u043e\u0442 <i>deep reinforcement learning<\/i>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e DRL \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c), \u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<p>  \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a \u0431\u0435\u0433\u0443.<\/p>\n<p>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u044b<\/h3>\n<p>  \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0430\u043c \u043d\u0440\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438? \u0425\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432? \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0441, \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u043c, <a href=\"https:\/\/ua-hosting.company\/servers\/vps\/\">\u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 VPS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 $4.99<\/a>, <b>\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 entry-level \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0412\u0430\u0441:<\/b> <a href=\"https:\/\/habr.com\/company\/ua-hosting\/blog\/347386\/\">\u0412\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043e VPS (KVM) E5-2697 v3 (6 Cores) 10GB DDR4 480GB SSD 1Gbps \u043e\u0442 $19 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440?<\/a> (\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0441 RAID1 \u0438 RAID10, \u0434\u043e 24 \u044f\u0434\u0435\u0440 \u0438 \u0434\u043e 40GB DDR4).<\/p>\n<p>  <b>Dell R730xd \u0432 2 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 Maincubes Tier IV \u0432 \u0410\u043c\u0441\u0442\u0435\u0440\u0434\u0430\u043c\u0435?<\/b> \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 <b><a href=\"https:\/\/ua-hosting.company\/servers\/dedicated\/\">2 \u0445 Intel TetraDeca-Core Xeon 2x E5-2697v3 2.6GHz 14C 64GB DDR4 4x960GB SSD 1Gbps 100 \u0422\u0412 \u043e\u0442 $199<\/a> \u0432 \u041d\u0438\u0434\u0435\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0430\u0445! <b>Dell R420 \u2014 2x E5-2430 2.2Ghz 6C 128GB DDR3 2x960GB SSD 1Gbps 100TB \u2014 \u043e\u0442 $99!<\/b><\/b> \u0427\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/company\/ua-hosting\/blog\/329618\/\">\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043f. \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 Dell R730xd \u04155-2650 v4 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 9000 \u0435\u0432\u0440\u043e \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0435\u0439\u043a\u0438?<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/814143\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/814143\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/gh\/5d\/-v\/gh5d-vnwxgxtvpz_2da5mvmaz4k.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gh\/5d\/-v\/gh5d-vnwxgxtvpz_2da5mvmaz4k.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u044b \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0442\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f, \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0440\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u043c, \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0447\u0435\u0431\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0422\u043e\u0445\u043e\u043a\u0443 (\u042f\u043f\u043e\u043d\u0438\u044f) \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0418\u0418. \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0445 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044f? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-376075","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/376075","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=376075"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/376075\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=376075"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=376075"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=376075"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}