{"id":383358,"date":"2024-06-29T04:51:42","date_gmt":"2024-06-29T04:51:42","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=383358"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=383358","title":{"rendered":"ROS: \u0441\u0442\u0430\u043d\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e Open Source \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n
\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a:<\/p>\n
\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/spectrum.ieee.org\/automaton\/robotics\/robotics-hardware\/parasitic-robot-steers-live-turtle-with-tasty-snacks<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

ROS — \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u042f \u0438 \u043c\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0432 Samsung Research — \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u044b Navigation2 Stack, \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. <\/p>\n

\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e ROS, \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 — \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 COMMoN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0441\u043e \u0421\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c\u0430\u0441\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437 Samsung Research America, \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 ROS2 Navigation Stack, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0435-\u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 Samsung Open Source Conference Russia. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u0448\u0430\u043d\u0441 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u041e \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>.<\/p>\n

\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 ROS<\/h3>\n

ROS — \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0451 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c: ROS \u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0432 2017 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ROS2.<\/p>\n

ROS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043e\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 (\u044d\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n

\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a:<\/p>\n
\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/www.anekdotovmir.ru\/anekdoty-pro\/anekdoty-pro-mashiny\/anekdoty-pro-robota\/<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a. ROS \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 (node), \u044d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043b\u0438\u043d\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u201cexecutables\u201d. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 — \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 (topics). \u041d\u043e\u0434 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 — \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ROS API. <\/p>\n

ROS — \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 Apache, MIT \u043b\u0438\u0431\u043e FreeBSD, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 LGPL \u0438 GPL. <\/p>\n

\u041d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ROS?<\/h3>\n

ROS \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f — \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u043e, \u0441 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u044f\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u0435\u0434\u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435. \u0415\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ROS-Industrial — \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e ROS \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0414\u0430\u0436\u0435 NASA \u0438 \u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 ROS<\/a> \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n

\u0423 \u0438\u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 ROS \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Willow Garage. \u0423 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 PR2, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c, \u043e\u0434\u0438\u043d\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043d\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0430. \u042f\u043f\u043e\u043d\u0446\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0444\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0441\u044d\u043d\u0434\u0432\u0438\u0447 \u0432 \u043a\u0430\u0444\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0437\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0430 Willow Garage \u0441 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f ROBOTIS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 TurtleBot\u2019\u043e\u0432. TurtleBot — \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430, \u0430 \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440: \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f-\u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435. \u041c\u044b \u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0442 XBOX 360 Kinect, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e Raspberry Pi. \u041c\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043d\u0430 NVIDIA Jetson TX2 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0443 Visual SLAM. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n

<\/figure>\n

ROS Navigation2 Stack<\/h3>\n

\u042f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 ROS \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 2020 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c SLAM (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438) \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 Navigation2 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0435\u043d\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430 — Nav2. <\/p>\n

\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Nav2? \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u201cA\u201d \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u201cB\u201d \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0421\u0442\u0435\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c: \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435, \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a:<\/p>\n
\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: http:\/\/wiki.ros.org\/navigation<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 Nav2 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c? \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430. \u0412 ROS2 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, MoveIt — \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u043e Navigation2 Stack — \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 ROS.<\/p>\n

\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a: \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 — \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0425\u043e\u0442\u044f, \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e GPS.<\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 Nav2 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u043c ROS2 Developer Day 2021 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e-\u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d: 2 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c Nav2 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 60\u043a\u043c \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 23 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u043b\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0445 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435. \u0418 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f!<\/p>\n

\u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0442\u043e, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435 Turtlebot3. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a Nav2 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0443. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441 ROS2, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0444\u0438\u0448\u043a\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n

<\/figure>\n

\u041a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 ROS2 Navigation Stack?<\/h3>\n

\u041b\u0438\u0434\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 Nav2 — \u0421\u0442\u0438\u0432 \u041c\u0430\u0441\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u0437 Samsung Research America. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0421\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 2 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0421\u0442\u0438\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u043b\u0435\u043d ROS2 Technical Steering Committee (TSC), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 Nav2 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 ROS Awards, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n

<\/figure>\n

\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u044c\u044e\u043d\u0438\u0442\u0438 Nav2? \u0421\u0442\u0438\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0439\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0417\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u044b Nav2 — \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n

\u0421 \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0414\u0430, \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 — \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u201c\u043e\u0440\u043a\u0435\u0441\u0442\u0440\u201d. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443, \u0421\u0442\u0438\u0432 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435. \u0411\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0442\u0430\u043a: \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 DDS (Data Distribution Service — \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443), \u0438 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437. \u0410 \u0436\u0430\u043b\u044c, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a> DDS, \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430.<\/p>\n

\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043c\u044c\u044e\u043d\u0438\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435 Slack (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0432 VK), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430\u043c. \u0418 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043b\u0443\u0434\u0438\u043b\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044e\u043c\u043e\u0440\u0430. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 IT-\u0433\u0438\u0433\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 Nav2: \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440 Samsung, \u0430 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 Intel \u0432\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0441 ROS1 \u043d\u0430 ROS2. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438<\/a> \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430:<\/p>\n

<\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 ROS, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

\u041e \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u201cCOMMoN\u201d \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u201cROS-Samsung\u201d<\/h3>\n

16 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430 2021 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430 Community of Open Source Newcomers (COMMoN) — \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 Open Source community, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 SOSCON Russia 2021.<\/p>\n

\u0417\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 Community of Open Source Newcomers (COMMoN) \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 16 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043e 10 \u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u044f. \u0428\u043a\u043e\u043b\u0443 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u0433\u0435. \u0412 COMMoN \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430, \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u201cROS-Samsung\u201d, \u0433\u0434\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n

\u0427\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430? \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 — \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e Open Source (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 2 \u0434\u043d\u044f), \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0438 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e ROS \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 Nav2 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 — \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c + \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430\u043f\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438. \u042f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. <\/p>\n

\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f: \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0443 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0421\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c\u0430\u0441\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438: \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0443, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u044d\u0444\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 Samsung Open Source Conference Russia.<\/p>\n

\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438? \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 Nav2. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u044b, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0433\u0444\u0438\u043a\u0441\u044b, \u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435: \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0434\u043b\u044f 3D-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 BT-\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (Binary Tree). \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435!<\/p>\n

\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043c\u043f\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 3D-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n

\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a:<\/p>\n
\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/aws.amazon.com\/blogs\/robotics\/hospital-world-simulating-robot\/<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u201cROS-Samsung\u201d<\/h2>\n

\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f, \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439. \u041f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u044f\u0432\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u044f \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0443 \u0438\u0437 20 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.<\/p>\n

\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438<\/a> SOSCON Russia 2021<\/u>, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 COMMoN, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u044f \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0432 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0435, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442. \u0421\u0440\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 — \u0434\u043e 15-00 13 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430 2021 \u0433.<\/strong> (\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0435).<\/p>\n

\u041a\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0443 \u201cROS-Samsung\u201d? <\/p>\n

\u0422\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0442\u043e:<\/p>\n

\u25cf\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0421++, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 17-\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442;<\/p>\n

\u25cf\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 Linux: \u0445\u043e\u0442\u044c ROS \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Linux;<\/p>\n

\u25cf\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 Python, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c ROS \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c;<\/p>\n

\u25cf\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 Git\/GitHub;<\/p>\n

\u25cf\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0438, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 Open Source!<\/p>\n

\u0413\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u043c\u0435\u0445\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0412\u0435\u0449\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0430 Navigation Stack — \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0412 ROS \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438, \u0432\u0441\u0451 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u043e\u043d \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0442.\u0435. \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e Nav2 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u0439\u043c\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438.<\/p>\n

\u0418\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043a\u0438\u0434\u043d\u0435\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433\u0430: \u0443\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043b\u043e\u0439. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0432 Nav2! \u042f \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0435\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n

\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n

\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 ROS\/ROS2 — \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c NASA, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e Open Source — \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434, \u043e\u043d \u0437\u0430\u0432\u043e\u0435\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0432 NASA \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e Navigation2 Stack.<\/p>\n

\u0412\u044b \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438! \u0411\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442 \u0432 COMMoN \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u0443 \u0432 Open Source \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c ROS2 Navigation Stack.<\/p>\n

\u0416\u0435\u043b\u0430\u044e \u0443\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n

P.S. \u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 ROS<\/h3>\n
    \n
  1. \n

    \u0421 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 ROS. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b\u0438. http:\/\/robocraft.ru\/page\/robotics\/#ROS<\/a><\/p>\n<\/li>\n

  2. \n

    \u041e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 ROS2.
    https:\/\/docs.ros.org\/en\/galactic\/Tutorials.html<\/a><\/p>\n<\/li>\n

  3. \n

    \u041a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 Navigation2 Stack \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c. \u042f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0438\u0437 Samsung R&D Institute Philippines. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 MoveIt, \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0443\u0436\u0435 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u043e\u0441\u043b\u0438. \u0422\u0430\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c \u0438 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c.
    https:\/\/navigation.ros.org\/tutorials\/index.html<\/a><\/p>\n<\/li>\n

  4. \n

    \u041d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 ROBOTIS. \u042f \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 ROS1, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432 2017 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 TurtleBot, \u0442\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e ROS, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c Navigation2 Stack \u0438 \u0442.\u0434.
    https:\/\/emanual.robotis.com\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

    \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440:<\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u041c\u0435\u0440\u0437\u043b\u044f\u043a\u043e\u0432,
    \u0421\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442,
    Samsung R&D Institute Russia<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

    <\/div>\n


    \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438     https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/571302\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    <\/div>\n
    \n
    \n
    \n
    \n
    \n
    \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/spectrum.ieee.org\/automaton\/robotics\/robotics-hardware\/parasitic-robot-steers-live-turtle-with-tasty-snacks<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

    ROS — \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u042f \u0438 \u043c\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0432 Samsung Research — \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u044b Navigation2 Stack, \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. <\/p>\n

    \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e ROS, \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 — \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 COMMoN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0441\u043e \u0421\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c\u0430\u0441\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437 Samsung Research America, \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 ROS2 Navigation Stack, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0435-\u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 Samsung Open Source Conference Russia. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u0448\u0430\u043d\u0441 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u041e \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>.<\/p>\n

    \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 ROS<\/h3>\n

    ROS — \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0451 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c: ROS \u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0432 2017 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ROS2.<\/p>\n

    ROS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043e\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 (\u044d\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n

    \n
    \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/www.anekdotovmir.ru\/anekdoty-pro\/anekdoty-pro-mashiny\/anekdoty-pro-robota\/<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

    \u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a. ROS \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 (node), \u044d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043b\u0438\u043d\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u201cexecutables\u201d. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 — \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 (topics). \u041d\u043e\u0434 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 — \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ROS API. <\/p>\n

    ROS — \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 Apache, MIT \u043b\u0438\u0431\u043e FreeBSD, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 LGPL \u0438 GPL. <\/p>\n

    \u041d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ROS?<\/h3>\n

    ROS \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f — \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u043e, \u0441 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u044f\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u0435\u0434\u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435. \u0415\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ROS-Industrial — \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e ROS \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0414\u0430\u0436\u0435 NASA \u0438 \u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 ROS<\/a> \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n

    \u0423 \u0438\u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 ROS \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Willow Garage. \u0423 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 PR2, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c, \u043e\u0434\u0438\u043d\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043d\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0430. \u042f\u043f\u043e\u043d\u0446\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0444\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0441\u044d\u043d\u0434\u0432\u0438\u0447 \u0432 \u043a\u0430\u0444\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0437\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n

    \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0430 Willow Garage \u0441 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f ROBOTIS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 TurtleBot\u2019\u043e\u0432. TurtleBot — \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430, \u0430 \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440: \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f-\u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435. \u041c\u044b \u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0442 XBOX 360 Kinect, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e Raspberry Pi. \u041c\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043d\u0430 NVIDIA Jetson TX2 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0443 Visual SLAM. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n

    <\/figure>\n

    ROS Navigation2 Stack<\/h3>\n

    \u042f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 ROS \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 2020 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c SLAM (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438) \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 Navigation2 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0435\u043d\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430 — Nav2. <\/p>\n

    \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Nav2? \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u201cA\u201d \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u201cB\u201d \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0421\u0442\u0435\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c: \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435, \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

    \n
    \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: http:\/\/wiki.ros.org\/navigation<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

    \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 Nav2 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c? \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430. \u0412 ROS2 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, MoveIt — \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u043e Navigation2 Stack — \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 ROS.<\/p>\n

    \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a: \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 — \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0425\u043e\u0442\u044f, \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e GPS.<\/p>\n

    \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 Nav2 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u043c ROS2 Developer Day 2021 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e-\u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d: 2 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c Nav2 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 60\u043a\u043c \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 23 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u043b\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0445 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435. \u0418 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f!<\/p>\n

    \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0442\u043e, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435 Turtlebot3. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a Nav2 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0443. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441 ROS2, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0444\u0438\u0448\u043a\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u041a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 ROS2 Navigation Stack?<\/h3>\n

    \u041b\u0438\u0434\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 Nav2 — \u0421\u0442\u0438\u0432 \u041c\u0430\u0441\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u0437 Samsung Research America. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0421\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 2 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0421\u0442\u0438\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u043b\u0435\u043d ROS2 Technical Steering Committee (TSC), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 Nav2 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 ROS Awards, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u044c\u044e\u043d\u0438\u0442\u0438 Nav2? \u0421\u0442\u0438\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0439\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0417\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u044b Nav2 — \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n

    \u0421 \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0414\u0430, \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 — \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u201c\u043e\u0440\u043a\u0435\u0441\u0442\u0440\u201d. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443, \u0421\u0442\u0438\u0432 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435. \u0411\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0442\u0430\u043a: \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 DDS (Data Distribution Service — \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443), \u0438 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437. \u0410 \u0436\u0430\u043b\u044c, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a> DDS, \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430.<\/p>\n

    \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043c\u044c\u044e\u043d\u0438\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435 Slack (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0432 VK), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430\u043c. \u0418 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043b\u0443\u0434\u0438\u043b\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044e\u043c\u043e\u0440\u0430. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n

    \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 IT-\u0433\u0438\u0433\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 Nav2: \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440 Samsung, \u0430 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 Intel \u0432\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0441 ROS1 \u043d\u0430 ROS2. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438<\/a> \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430:<\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u0414\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 ROS, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

    \u041e \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 \u201cCOMMoN\u201d \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u201cROS-Samsung\u201d<\/h3>\n

    16 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430 2021 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430 Community of Open Source Newcomers (COMMoN) — \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 Open Source community, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 SOSCON Russia 2021.<\/p>\n

    \u0417\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435 Community of Open Source Newcomers (COMMoN) \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 16 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043e 10 \u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u044f. \u0428\u043a\u043e\u043b\u0443 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u0433\u0435. \u0412 COMMoN \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430, \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u201cROS-Samsung\u201d, \u0433\u0434\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n

    \u0427\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430? \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 — \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e Open Source (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 2 \u0434\u043d\u044f), \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0438 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e ROS \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 Nav2 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 — \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c + \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430\u043f\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438. \u042f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. <\/p>\n

    \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f: \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0443 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0421\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c\u0430\u0441\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438: \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0443, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u044d\u0444\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 Samsung Open Source Conference Russia.<\/p>\n

    \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438? \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 Nav2. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-383358","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/383358","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=383358"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/383358\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=383358"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=383358"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=383358"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}