{"id":383365,"date":"2024-06-29T04:51:57","date_gmt":"2024-06-29T04:51:57","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=383365"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=383365","title":{"rendered":"<span>Artery AT32F403A. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 CAN<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u043f\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u041c\u041a) Artery AT32F403A. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727432\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 LED<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727572\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 USB<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u044e \u0412\u0430\u0441 \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u041c\u041a \u0441 CAN \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435, \u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 USB. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 USB \u0438 \u0441 CAN. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043d\u0445\u0430\u043a\u0435\u0440, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 CarBUSAnalyzer.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/705\/df0\/a2a\/705df0a2a2dca6369838caf91210a681.png\" width=\"1216\" height=\"746\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/705\/df0\/a2a\/705df0a2a2dca6369838caf91210a681.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/8a8\/8f4\/2dc\/8a88f42dc79a1c84b0b0e2f12e2f124a.jpg\" alt=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\" title=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\" width=\"4000\" height=\"3000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a8\/8f4\/2dc\/8a88f42dc79a1c84b0b0e2f12e2f124a.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 Keil \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441 USB: AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.1.4\\project\\at_start_f403a\\examples\\usb_device\\virtual_comport\\mdk_v5<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.1.4\\project\\at_start_f403a\\examples\\can\\communication_mode\\mdk_v5. \u0418\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 virtual_comport:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>static void can_gpio_config(void)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>static void can_configuration(void)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>static void can_transmit_data(void)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>void CAN1_SE_IRQHandler(void)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435. \u0418\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0430 main \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 main \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 virtual_comport, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 while(1)<\/p>\n<pre><code>  can_gpio_config();   can_configuration();<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler (void). \u041e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {   can_rx_message_type rx_message_struct;   if(can_flag_get(CAN1,CAN_RF0MN_FLAG) != RESET)   {     can_message_receive(CAN1, CAN_RX_FIFO0, &amp;rx_message_struct);     if(rx_message_struct.standard_id == 0x400)       at32_led_toggle(LED2);     else       at32_led_toggle(LED3);   }    usbd_irq_handler(&amp;usb_core_dev);   usb_ready = 1; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0451, \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. <strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 USB<\/strong>. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 CAN \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Artery_CAN_BitRate_Configuration_V1.0.0. \u041e\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 artery. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 Calculate \u0438 \u0432\u0441\u0451. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 120 \u041c\u0413\u0446.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cb2\/cf6\/50c\/cb2cf650c50b18788d89e1846765ed33.png\" width=\"1050\" height=\"803\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb2\/cf6\/50c\/cb2cf650c50b18788d89e1846765ed33.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bc6\/1ae\/b9c\/bc61aeb9c481cf1d157b88193f29ca0d.png\" alt=\"\u0412 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\" title=\"\u0412 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\" width=\"925\" height=\"786\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc6\/1ae\/b9c\/bc61aeb9c481cf1d157b88193f29ca0d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<pre><code>\/**   * @brief  set the baudrate of the can peripheral   * @param  can_x: select the can peripheral.   *         this parameter can be one of the following values:   *         CAN1,CAN2.   * @param  baudrate_div: baudrate division.   * @param  rsaw_size: resynchronization adjust width.   * @param  bts1_size: bit time segment 1.   * @param  bts2_size: bit time segment 2.   * @note   baudrate calculate method is:   *         baudrate = fpclk\/(baudrate_div *(1 + bts1_size + bts2_size))   *\/   can_baudrate_type can_baudrate_struct;    can_baudrate_default_para_init(&amp;can_baudrate_struct);   can_baudrate_struct.baudrate_div = 30;   can_baudrate_struct.rsaw_size = CAN_RSAW_1TQ;   can_baudrate_struct.bts1_size = CAN_BTS1_6TQ;   can_baudrate_struct.bts2_size = CAN_BTS2_1TQ;   can_baudrate_set(CANx, &amp;can_baudrate_struct);<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e can_configuration(void), \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435. \u041a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e CANx \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c CAN1. \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 can_gpio_config(void) \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0451\u043c \u043f\u0438\u043d\u044b, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d CAN. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f PB8 \u0438 PB9.<\/p>\n<p><em>\u041b\u0430\u0439\u0444\u0445\u0430\u043a. \u041d\u0430\u0436\u0430\u0432 F12 \u043d\u0430 CAN_MODE_COMMUNICATE, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a. \u041d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043d\u0430 ttc_enable \u0432\u044b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee1\/b9b\/ab4\/ee1b9bab4d495b8cf7c97d6a4ecf8886.png\" width=\"952\" height=\"492\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee1\/b9b\/ab4\/ee1b9bab4d495b8cf7c97d6a4ecf8886.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430) \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443<\/p>\n<pre><code>    can_transmit_data();<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c F7. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Debug \u0438&#8230;. \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043e. \u0418 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 void can_transmit_data(void): while(can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox) != CAN_TX_STATUS_SUCCESSFUL);<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0423\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b). \u0421\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>  can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox);<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0443\u0440\u0430! \u0412\u0441\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041c\u041a, \u0430 \u0432 CarBUSAnalyzer:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/533\/bec\/58d\/533bec58de502b0f340b3e26a67bbe2d.png\" width=\"567\" height=\"100\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/533\/bec\/58d\/533bec58de502b0f340b3e26a67bbe2d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, ID \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 void can_transmit_data(void). \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041c\u041a. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e <\/p>\n<pre><code>uint8_t transmit_mailbox;<\/code><\/pre>\n<p>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<pre><code>void can_transmit_data(can_tx_message_type tx_message_struct) {     tx_message_struct.extended_id = 0;     tx_message_struct.id_type = CAN_ID_STANDARD;     tx_message_struct.frame_type = CAN_TFT_DATA;     tx_message_struct.dlc = 8;     transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN1, &amp;tx_message_struct);     can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430):<\/p>\n<pre><code>    if(tmr_flag_get(TMR2, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {         cortex_id = *(uint32_t *)0x1FFFF7E8;         cortex_id_2 = *(uint32_t *)0x1FFFF7EC;         cortex_id_3 = *(uint32_t *)0x1FFFF7F0;          memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[2], (uint32_t*)&amp;cortex_id_3, 4);         memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[6], (uint32_t*)&amp;cortex_id_2, 4);         usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, ButtonTx_Buffer_usb, 0x000A);          tx_message_struct_2.standard_id = 0x2F2; \/\/ - ID         memcpy(tx_message_struct_2.data, &amp;ButtonTx_Buffer_usb[2], 8); \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440         can_transmit_data(tx_message_struct_2); \/\/ \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c          \/* add user code... *\/         at32_led_toggle(LED3);         tmr_flag_clear(TMR2, TMR_OVF_FLAG);     }<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/39b\/047\/6ae\/39b0476aedc5cc3183067142c5ee73fb.png\" alt=\"\u041d\u0430\u0448 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\" title=\"\u041d\u0430\u0448 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\" width=\"779\" height=\"236\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/39b\/047\/6ae\/39b0476aedc5cc3183067142c5ee73fb.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 1000 \u043c\u0441. \u0421 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 work_with_mmc(). \u0422\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c, \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u043c AA, \u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u043c FF \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 CRC.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e work_with_mmc()<\/p>\n<pre><code>void work_with_mmc(void) {     uint8_t i2;     can_tx_message_type tx_message_struct_2;    memcpy(receivedUSBData, usb_buffer, data_len); \/\/ input data     if (data_len == 13) {         if (receivedUSBData[0] == 0xAA) {             USB_CRC = 0;             for (i2 = 0; i2 &lt; 12; i2++) {                 USB_CRC = USB_CRC + receivedUSBData[i2];             }              if (0xFF-USB_CRC == receivedUSBData[12]) {                 memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[0], (uint8_t*)&amp;receivedUSBData[3], 10);                 usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, ButtonTx_Buffer_usb, 0x000A);             }         }         if (receivedUSBData[0] == 0xFF) {             tx_message_struct_2.standard_id = receivedUSBData[2]&lt;&lt;8 | receivedUSBData[1]; \/\/ \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c ID \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430             memcpy(tx_message_struct_2.data, &amp;receivedUSBData[4], 8); \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 8 \u0431\u0430\u0439\u0442             can_transmit_data(tx_message_struct_2); \/\/ \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c         }     } }<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/059\/1e6\/3bf\/0591e63bf170a75d4e54b7b9f400953a.png\" alt=\"\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b?\" title=\"\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b?\" width=\"1041\" height=\"456\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/059\/1e6\/3bf\/0591e63bf170a75d4e54b7b9f400953a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b?<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 CAN \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 CAN \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void). \u041f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<pre><code>void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {     can_rx_message_type rx_message_struct; uint8_t CDC_Tx_Buffer[10] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};      if(can_flag_get(CAN1,CAN_RF0MN_FLAG) != RESET) {         can_message_receive(CAN1, CAN_RX_FIFO0, &amp;rx_message_struct);              memcpy(&amp;CDC_Tx_Buffer[0], &amp;rx_message_struct.standard_id, 2);         memcpy(&amp;CDC_Tx_Buffer[2], &amp;rx_message_struct.data, 8);         usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, CDC_Tx_Buffer, 0x000A);     }      usbd_irq_handler(&amp;usb_core_dev);     usb_ready = 1; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0451, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff6\/2b6\/abd\/ff62b6abd45dd871d863ca906057e4d0.png\" alt=\"\u041f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\" title=\"\u041f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\" width=\"1052\" height=\"631\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff6\/2b6\/abd\/ff62b6abd45dd871d863ca906057e4d0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e USB.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430\/\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code>#include \"at32f403a_407_board.h\" #include \"at32f403a_407_clock.h\" #include \"usbd_core.h\" #include \"cdc_class.h\" #include \"cdc_desc.h\" #include \"usbd_int.h\" #include &lt;string.h>  \/** @addtogroup AT32F403A_periph_examples   * @{   *\/  \/** @addtogroup 403A_USB_device_vcp_loopback USB_device_vcp_loopback   * @{   *\/  uint8_t transmit_mailbox;  uint8_t USB_CRC = 0; uint8_t receivedUSBData[13] = {0};  uint16_t data_len; uint32_t timeout; uint8_t send_zero_packet = 0; uint32_t cortex_id, cortex_id_2, cortex_id_3; uint8_t ButtonTx_Buffer_usb[10] = {0x0A, 0xBC, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};  crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct = {0}; usbd_core_type usb_core_dev; uint8_t usb_buffer[256]; uint8_t usb_ready = 0; \/* usart global struct define *\/ extern linecoding_type linecoding; void usb_usart_config(linecoding_type linecoding); void usart_gpio_config(void); #define  usart_buffer_size  2048 uint8_t usart_rx_buffer[usart_buffer_size]; uint16_t hw_usart_rx_index = 0; uint16_t hw_usart_read_index = 0; uint16_t usart_rx_data_len = 0; uint16_t ov_cnt = 0; void usart_send_data(uint8_t *send_data, uint16_t len); uint16_t usart_receive_data(void);  \/**   * @brief  usb 48M clock select   * @param  clk_s:USB_CLK_HICK, USB_CLK_HEXT   * @retval none   *\/  static void can_gpio_config(void) {     gpio_init_type gpio_init_struct;      crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);     crm_periph_clock_enable(CRM_IOMUX_PERIPH_CLOCK, TRUE);     gpio_pin_remap_config(CAN1_GMUX_0010,TRUE);      gpio_default_para_init(&amp;gpio_init_struct);     \/* can tx pin *\/     gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;     gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;     gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;     gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_9;     gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;     gpio_init(GPIOB, &amp;gpio_init_struct);     \/* can rx pin *\/     gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;     gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;     gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_8;     gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_UP;     gpio_init(GPIOB, &amp;gpio_init_struct); }  \/**   *  @brief  can configiguration.   *  @param  none   *  @retval none   *\/ static void can_configuration(void) {     can_base_type can_base_struct;     can_baudrate_type can_baudrate_struct;     can_filter_init_type can_filter_init_struct;      crm_periph_clock_enable(CRM_CAN1_PERIPH_CLOCK, TRUE);     \/* can base init *\/     can_default_para_init(&amp;can_base_struct);     can_base_struct.mode_selection = CAN_MODE_COMMUNICATE;     can_base_struct.ttc_enable = FALSE;     can_base_struct.aebo_enable = TRUE;     can_base_struct.aed_enable = TRUE;     can_base_struct.prsf_enable = FALSE;     can_base_struct.mdrsel_selection = CAN_DISCARDING_FIRST_RECEIVED;     can_base_struct.mmssr_selection = CAN_SENDING_BY_ID;     can_base_init(CAN1, &amp;can_base_struct);      can_baudrate_default_para_init(&amp;can_baudrate_struct);     can_baudrate_struct.baudrate_div = 30;     can_baudrate_struct.rsaw_size = CAN_RSAW_1TQ;     can_baudrate_struct.bts1_size = CAN_BTS1_6TQ;     can_baudrate_struct.bts2_size = CAN_BTS2_1TQ;     can_baudrate_set(CAN1, &amp;can_baudrate_struct);      \/* can filter init *\/     can_filter_init_struct.filter_activate_enable = TRUE;     can_filter_init_struct.filter_mode = CAN_FILTER_MODE_ID_MASK;     can_filter_init_struct.filter_fifo = CAN_FILTER_FIFO0;     can_filter_init_struct.filter_number = 0;     can_filter_init_struct.filter_bit = CAN_FILTER_32BIT;     can_filter_init_struct.filter_id_high = 0;     can_filter_init_struct.filter_id_low = 0;     can_filter_init_struct.filter_mask_high = 0;     can_filter_init_struct.filter_mask_low = 0;     can_filter_init(CAN1, &amp;can_filter_init_struct);      \/* can interrupt config *\/     nvic_irq_enable(CAN1_SE_IRQn, 0x00, 0x00);     nvic_irq_enable(USBFS_L_CAN1_RX0_IRQn, 0x00, 0x00);     can_interrupt_enable(CAN1, CAN_RF0MIEN_INT, TRUE);      \/* error interrupt enable *\/     can_interrupt_enable(CAN1, CAN_ETRIEN_INT, TRUE);     can_interrupt_enable(CAN1, CAN_EOIEN_INT, TRUE); }  void can_transmit_data(can_tx_message_type tx_message_struct) {     tx_message_struct.extended_id = 0;     tx_message_struct.id_type = CAN_ID_STANDARD;     tx_message_struct.frame_type = CAN_TFT_DATA;     tx_message_struct.dlc = 8;     transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN1, &amp;tx_message_struct);     can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox); }  void CAN1_SE_IRQHandler(void) {     __IO uint32_t err_index = 0;     if(can_flag_get(CAN1,CAN_ETR_FLAG) != RESET) {         err_index = CAN1->ests &amp; 0x70;         can_flag_clear(CAN1, CAN_ETR_FLAG);         \/* error type is stuff error *\/         if(err_index == 0x00000010) {             \/* when stuff error occur: in order to ensure communication normally,             user must restart can or send a frame of highest priority message here *\/         }     } }  void TMR1_OVF_TMR10_IRQHandler(void) {     can_tx_message_type tx_message_struct_2;     if(tmr_flag_get(TMR1, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {         if (usb_ready == 1) {             at32_led_on(LED2);         } else {             at32_led_toggle(LED2);         }         usb_ready = 0;         \/* add user code... *\/         \/\/at32_led_toggle(LED3);         tmr_flag_clear(TMR1, TMR_OVF_FLAG);     }     if(tmr_flag_get(TMR2, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {         cortex_id = *(uint32_t *)0x1FFFF7E8;         cortex_id_2 = *(uint32_t *)0x1FFFF7EC;         cortex_id_3 = *(uint32_t *)0x1FFFF7F0;          memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[2], (uint32_t*)&amp;cortex_id_3, 4);         memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[6], (uint32_t*)&amp;cortex_id_2, 4);         usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, ButtonTx_Buffer_usb, 0x000A);          tx_message_struct_2.standard_id = 0x2F2;         memcpy(tx_message_struct_2.data, &amp;ButtonTx_Buffer_usb[2], 8);         can_transmit_data(tx_message_struct_2);          \/* add user code... *\/         at32_led_toggle(LED3);         tmr_flag_clear(TMR2, TMR_OVF_FLAG);     } }  void init_led(void) {     gpio_init_type GPIO_Init;      crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOC_PERIPH_CLOCK, TRUE); \/\/ - \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c      GPIO_Init.gpio_mode = GPIO_MODE_OUTPUT;     GPIO_Init.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;     GPIO_Init.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;     GPIO_Init.gpio_pins = GPIO_PINS_1;     GPIO_Init.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;     gpio_init(GPIOC, &amp;GPIO_Init);      GPIO_Init.gpio_mode = GPIO_MODE_OUTPUT;     GPIO_Init.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;     GPIO_Init.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;     GPIO_Init.gpio_pins = GPIO_PINS_2;     GPIO_Init.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;     gpio_init(GPIOC, &amp;GPIO_Init); }  void work_with_mmc(void) {     uint8_t i2;     can_tx_message_type tx_message_struct_2;    memcpy(receivedUSBData, usb_buffer, data_len); \/\/ input data     if (data_len == 13) {         if (receivedUSBData[0] == 0xAA) {             USB_CRC = 0;             for (i2 = 0; i2 &lt; 12; i2++) {                 USB_CRC = USB_CRC + receivedUSBData[i2];             }              if (0xFF-USB_CRC == receivedUSBData[12]) {                 memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[0], (uint8_t*)&amp;receivedUSBData[3], 10);                 usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, ButtonTx_Buffer_usb, 0x000A);             }         }         if (receivedUSBData[0] == 0xFF) {             tx_message_struct_2.standard_id = receivedUSBData[2]&lt;&lt;8 | receivedUSBData[1];             memcpy(tx_message_struct_2.data, &amp;receivedUSBData[4], 8);             can_transmit_data(tx_message_struct_2);         }     } }  \/**   * @brief  main function.   * @param  none   * @retval none   *\/ int main(void) {     \/* config nvic priority group *\/     nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);      system_clock_config();      \/* enable usb clock *\/     crm_periph_clock_enable(CRM_USB_PERIPH_CLOCK, TRUE);      \/* enable usb interrupt *\/     nvic_irq_enable(USBFS_L_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);      \/* usb core init *\/     usbd_core_init(&amp;usb_core_dev, USB, &amp;cdc_class_handler, &amp;cdc_desc_handler, 0);      \/* enable usb pull-up *\/     usbd_connect(&amp;usb_core_dev);      \/\/ \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b     \/* enable tmr1 tmr2 clock *\/     crm_periph_clock_enable(CRM_TMR1_PERIPH_CLOCK, TRUE);     crm_periph_clock_enable(CRM_TMR2_PERIPH_CLOCK, TRUE);      \/* tmr1 tmr2 configuration *\/     \/* time base configuration *\/     \/* systemclock\/24000\/10000 = 1hz *\/     tmr_base_init(TMR1, 1999, (crm_clocks_freq_struct.ahb_freq \/ 10000) - 1);     tmr_cnt_dir_set(TMR1, TMR_COUNT_UP);     tmr_base_init(TMR2, 3999, (crm_clocks_freq_struct.ahb_freq \/ 10000) - 1);     tmr_cnt_dir_set(TMR2, TMR_COUNT_UP);      \/* overflow interrupt enable *\/     tmr_interrupt_enable(TMR1, TMR_OVF_INT, TRUE);     tmr_interrupt_enable(TMR2, TMR_OVF_INT, TRUE);      \/* tmr1 overflow interrupt nvic init *\/     nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);     nvic_irq_enable(TMR1_OVF_TMR10_IRQn, 0, 0);      \/* enable tmr1 tmr2 *\/     tmr_counter_enable(TMR1, TRUE);     tmr_counter_enable(TMR2, TRUE);      \/\/ LED     init_led();     at32_led_off(LED3);     at32_led_on(LED2);      \/\/ can     can_gpio_config();     can_configuration();      while(1) {         data_len = usb_vcp_get_rxdata(&amp;usb_core_dev, usb_buffer);          if(data_len > 0) {             work_with_mmc();         }     } }   \/**   * @brief  this function handles usb interrupt.   * @param  none   * @retval none   *\/ void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {     can_rx_message_type rx_message_struct; uint8_t CDC_Tx_Buffer[10] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};      if(can_flag_get(CAN1,CAN_RF0MN_FLAG) != RESET) {         can_message_receive(CAN1, CAN_RX_FIFO0, &amp;rx_message_struct);               memcpy(&amp;CDC_Tx_Buffer[0], &amp;rx_message_struct.standard_id, 2);         memcpy(&amp;CDC_Tx_Buffer[2], &amp;rx_message_struct.data, 8);         usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, CDC_Tx_Buffer, 0x000A);     }      usbd_irq_handler(&amp;usb_core_dev);     usb_ready = 1; }  \/**   * @brief  usb delay millisecond function.   * @param  ms: number of millisecond delay   * @retval none   *\/ void usb_delay_ms(uint32_t ms) {     \/* user can define self delay function *\/     delay_ms(ms); }  \/**   * @brief  usb delay microsecond function.   * @param  us: number of microsecond delay   * @retval none   *\/ void usb_delay_us(uint32_t us) {     delay_us(us); }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727760\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727760\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u043f\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u041c\u041a) Artery AT32F403A. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727432\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 LED<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727572\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 USB<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u044e \u0412\u0430\u0441 \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u041c\u041a \u0441 CAN \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435, \u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 USB. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 USB \u0438 \u0441 CAN. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043d\u0445\u0430\u043a\u0435\u0440, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 CarBUSAnalyzer.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 Keil \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441 USB: AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.1.4\\project\\at_start_f403a\\examples\\usb_device\\virtual_comport\\mdk_v5<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.1.4\\project\\at_start_f403a\\examples\\can\\communication_mode\\mdk_v5. \u0418\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 virtual_comport:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>static void can_gpio_config(void)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>static void can_configuration(void)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>static void can_transmit_data(void)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>void CAN1_SE_IRQHandler(void)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435. \u0418\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0430 main \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 main \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 virtual_comport, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 while(1)<\/p>\n<pre><code>  can_gpio_config();   can_configuration();<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler (void). \u041e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {   can_rx_message_type rx_message_struct;   if(can_flag_get(CAN1,CAN_RF0MN_FLAG) != RESET)   {     can_message_receive(CAN1, CAN_RX_FIFO0, &amp;rx_message_struct);     if(rx_message_struct.standard_id == 0x400)       at32_led_toggle(LED2);     else       at32_led_toggle(LED3);   }    usbd_irq_handler(&amp;usb_core_dev);   usb_ready = 1; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0451, \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. <strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 USB<\/strong>. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 CAN \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Artery_CAN_BitRate_Configuration_V1.0.0. \u041e\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 artery. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 Calculate \u0438 \u0432\u0441\u0451. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 120 \u041c\u0413\u0446.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<pre><code>\/**   * @brief  set the baudrate of the can peripheral   * @param  can_x: select the can peripheral.   *         this parameter can be one of the following values:   *         CAN1,CAN2.   * @param  baudrate_div: baudrate division.   * @param  rsaw_size: resynchronization adjust width.   * @param  bts1_size: bit time segment 1.   * @param  bts2_size: bit time segment 2.   * @note   baudrate calculate method is:   *         baudrate = fpclk\/(baudrate_div *(1 + bts1_size + bts2_size))   *\/   can_baudrate_type can_baudrate_struct;    can_baudrate_default_para_init(&amp;can_baudrate_struct);   can_baudrate_struct.baudrate_div = 30;   can_baudrate_struct.rsaw_size = CAN_RSAW_1TQ;   can_baudrate_struct.bts1_size = CAN_BTS1_6TQ;   can_baudrate_struct.bts2_size = CAN_BTS2_1TQ;   can_baudrate_set(CANx, &amp;can_baudrate_struct);<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e can_configuration(void), \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435. \u041a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e CANx \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c CAN1. \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 can_gpio_config(void) \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0451\u043c \u043f\u0438\u043d\u044b, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d CAN. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f PB8 \u0438 PB9.<\/p>\n<p><em>\u041b\u0430\u0439\u0444\u0445\u0430\u043a. \u041d\u0430\u0436\u0430\u0432 F12 \u043d\u0430 CAN_MODE_COMMUNICATE, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a. \u041d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043d\u0430 ttc_enable \u0432\u044b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430) \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443<\/p>\n<pre><code>    can_transmit_data();<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c F7. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Debug \u0438&#8230;. \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043e. \u0418 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 void can_transmit_data(void): while(can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox) != CAN_TX_STATUS_SUCCESSFUL);<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0423\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b). \u0421\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>  can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox);<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0443\u0440\u0430! \u0412\u0441\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041c\u041a, \u0430 \u0432 CarBUSAnalyzer:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, ID \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 void can_transmit_data(void). \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041c\u041a. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e <\/p>\n<pre><code>uint8_t transmit_mailbox;<\/code><\/pre>\n<p>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<pre><code>void can_transmit_data(can_tx_message_type tx_message_struct) {     tx_message_struct.extended_id = 0;     tx_message_struct.id_type = CAN_ID_STANDARD;     tx_message_struct.frame_type = CAN_TFT_DATA;     tx_message_struct.dlc = 8;     transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN1, &amp;tx_message_struct);     can_transmit_status_get(CAN1, (can_tx_mailbox_num_type)transmit_mailbox); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430):<\/p>\n<pre><code>    if(tmr_flag_get(TMR2, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {         cortex_id = *(uint32_t *)0x1FFFF7E8;         cortex_id_2 = *(uint32_t *)0x1FFFF7EC;         cortex_id_3 = *(uint32_t *)0x1FFFF7F0;          memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[2], (uint32_t*)&amp;cortex_id_3, 4);         memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[6], (uint32_t*)&amp;cortex_id_2, 4);         usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, ButtonTx_Buffer_usb, 0x000A);          tx_message_struct_2.standard_id = 0x2F2; \/\/ - ID         memcpy(tx_message_struct_2.data, &amp;ButtonTx_Buffer_usb[2], 8); \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440         can_transmit_data(tx_message_struct_2); \/\/ \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c          \/* add user code... *\/         at32_led_toggle(LED3);         tmr_flag_clear(TMR2, TMR_OVF_FLAG);     }<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 1000 \u043c\u0441. \u0421 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 work_with_mmc(). \u0422\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c, \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u043c AA, \u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u043c FF \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 CRC.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e work_with_mmc()<\/p>\n<pre><code>void work_with_mmc(void) {     uint8_t i2;     can_tx_message_type tx_message_struct_2;    memcpy(receivedUSBData, usb_buffer, data_len); \/\/ input data     if (data_len == 13) {         if (receivedUSBData[0] == 0xAA) {             USB_CRC = 0;             for (i2 = 0; i2 &lt; 12; i2++) {                 USB_CRC = USB_CRC + receivedUSBData[i2];             }              if (0xFF-USB_CRC == receivedUSBData[12]) {                 memcpy(&amp;ButtonTx_Buffer_usb[0], (uint8_t*)&amp;receivedUSBData[3], 10);                 usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, ButtonTx_Buffer_usb, 0x000A);             }         }         if (receivedUSBData[0] == 0xFF) {             tx_message_struct_2.standard_id = receivedUSBData[2]&lt;&lt;8 | receivedUSBData[1]; \/\/ \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c ID \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430             memcpy(tx_message_struct_2.data, &amp;receivedUSBData[4], 8); \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 8 \u0431\u0430\u0439\u0442             can_transmit_data(tx_message_struct_2); \/\/ \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c         }     } }<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b?<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 CAN \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 CAN \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void). \u041f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<pre><code>void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {     can_rx_message_type rx_message_struct; uint8_t CDC_Tx_Buffer[10] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};      if(can_flag_get(CAN1,CAN_RF0MN_FLAG) != RESET) {         can_message_receive(CAN1, CAN_RX_FIFO0, &amp;rx_message_struct);              memcpy(&amp;CDC_Tx_Buffer[0], &amp;rx_message_struct.standard_id, 2);         memcpy(&amp;CDC_Tx_Buffer[2], &amp;rx_message_struct.data, 8);         usb_vcp_send_data(&amp;usb_core_dev, CDC_Tx_Buffer, 0x000A);     }      usbd_irq_handler(&amp;usb_core_dev);     usb_ready = 1; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0451, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e USB.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430\/\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code>#include \"at32f403a_407_board.h\" #include \"at32f403a_407_clock.h\" #include \"usbd_core.h\" #include \"cdc_class.h\" #include \"cdc_desc.h\" #include \"usbd_int.h\" #include &lt;string.h>  \/** @addtogroup AT32F403A_periph_examples   * @{   *\/  \/** @addtogroup 403A_USB_device_vcp_loopback USB_device_vcp_loopback   * @{   *\/  uint8_t transmit_mailbox;  uint8_t USB_CRC = 0; uint8_t receivedUSBData[13] = {0};  uint16_t data_len; uint32_t timeout; uint8_t send_zero_packet = 0; uint32_t cortex_id, cortex_id_2, cortex_id_3; uint8_t ButtonTx_Buffer_usb[10] = {0x0A, 0xBC, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};  crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct = {0}; usbd_core_type usb_core_dev; uint8_t usb_buffer[256]; uint8_t usb_ready = 0; \/* usart global struct define *\/ extern linecoding_type linecoding; void usb_usart_config(linecoding_type linecoding); void usart_gpio_config(void); #define  usart_buffer_size  2048 uint8_t usart_rx_buffer[usart_buffer_size]; uint16_t hw_usart_rx_index = 0; uint16_t hw_usart_read_index = 0; uint16_t usart_rx_data_len = 0; uint16_t ov_cnt = 0; void usart_send_data(uint8_t *send_data, uint16_t len); uint16_t usart_receive_data(void);  \/**   * @brief  usb 48M clock select   * @param  clk_s:USB_CLK_HICK, USB_CLK_HEXT   * @retval none   *\/  static void can_gpio_config(void) {     gpio_init_type gpio_init_struct;      crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);     crm_periph_clock_enable(CRM_IOMUX_PERIPH_CLOCK, TRUE);<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-383365","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/383365","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=383365"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/383365\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=383365"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=383365"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=383365"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}