{"id":384270,"date":"2024-06-29T05:24:37","date_gmt":"2024-06-29T05:24:37","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=384270"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=384270","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0414\u043b\u044f DS-TWR)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>#Decawave #DW1000 #DWM1000  #DS-TWR #APS013 #\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443\u043c<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 15ps. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 ASIC DW1000.  \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0447\u0438\u043f DW1000 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/715936\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442<\/a>. <\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u043e\u0432?<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\"><strong>#<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"428\" width=\"428\">\n<p align=\"left\"><strong>Doc Name<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>pages<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Version<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Code<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"428\" width=\"428\">\n<p align=\"left\">The implementation of two-way ranging with the DW1000<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">15<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2.3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">APS013<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439:<\/strong><\/p>\n<p><strong>1) Initiator<\/strong> &#8212; \u043e\u043d \u0436\u0435 <strong>Tag<\/strong> UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440,  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e Tag \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 Poll \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>2) Responder<\/strong> &#8212; \u043e\u043d \u0436\u0435 <strong>Anchor(\u044f\u043a\u043e\u0440\u044c)<\/strong> &#8212; UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 Tag(\u0430). \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e Anchor \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f\u043a\u043e\u0440\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0439.<\/p>\n<p>3) <strong>Blink Message<\/strong> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 Hello \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b Tag \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u041a\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 blink \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430  \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u0430 0xC5, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, Tag ID \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430. \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. <\/p>\n<p>4) <strong>Ranging Init message<\/strong> ( function code: 0x20)-  \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 Anchor.  \u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u0443 0x8C41, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 Anchor(\u0430) (\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f), \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 (Tag(a)), \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 CRC16.<\/p>\n<p>5) <strong>Poll message<\/strong> (function code: 0x61) &#8212;  \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 SS TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 Tag. \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u044b 0x8841, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b CRC16. <\/p>\n<p>* \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 Poll \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c payload, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 chat \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438,  \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0435 \u043e\u0442 Vendor \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 poll.<\/p>\n<p>6) <strong>Response message <\/strong> (function code: 0x50)  &#8212; \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 SS TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 Anchor. \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u044b 0x8841, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b CRC16. <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c DecaWave \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fc4\/815\/06f\/fc481506f409ce27af270534dc9969ff.PNG\" alt=\"\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\" title=\"\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\" width=\"1029\" height=\"554\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 UWB \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 BlueTooth \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a <strong>pairing<\/strong>(\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f Tag \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 blink \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0438\u0440 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c Anchor \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 blink \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0435 \u043d\u0430 pairing(\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435).<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0447\u0438\u043f DW1000 \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435  \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c TOF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 TOF \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 Firmware.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SS-TWR \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.  \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430\u0445 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e DS-TWR.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/723594\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/3fe\/e19\/bde3fee192108797d3db73f9e6224c84.png\" alt=\"\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b\" title=\"\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b\" width=\"890\" height=\"208\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/3fe\/e19\/bde3fee192108797d3db73f9e6224c84.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435 DS-TWR.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/14e\/bce\/179\/14ebce1794f1e9bb9aa385a0c86ce78c.png\" width=\"2339\" height=\"1654\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14e\/bce\/179\/14ebce1794f1e9bb9aa385a0c86ce78c.png\"\/><\/figure>\n<p>DS-TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 SS-TWR \u0444\u0430\u0437  (phase1, phase2).  \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 SS TWR.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b DS-TWR \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435? \u0422\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2b9\/4d7\/7bd\/2b94d77bd4136b8ab50d25c1ae6ee8c3.png\" width=\"2287\" height=\"1596\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b9\/4d7\/7bd\/2b94d77bd4136b8ab50d25c1ae6ee8c3.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u043b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b DS-TWR \u043d\u0430 \u0447\u0438\u043f\u0430\u0445 DW1000 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435. \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 155 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b DW1000 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ToF \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e ToF  \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 DW1000. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/25b\/019\/07c\/25b01907c987c4c3b87fa6477b427394.png\" width=\"1597\" height=\"150\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25b\/019\/07c\/25b01907c987c4c3b87fa6477b427394.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0440\u043e\u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430\u043c, \u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c, \u0441\u0432\u0435\u0440\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 100W(\u043d\u043e\u043c) \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u0430\u043a\u0435, \u0437\u0430\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0448\u043f\u0438\u043b\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0448\u043a\u0443\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/<\/a><br \/>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/fb5\/f13\/2af\/fb5f132afa1b633b40a747cdaa494eb1.jpg\" alt=\"\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430\u043c\u0438 0.89 m\" title=\"\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430\u043c\u0438 0.89 m\" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb5\/f13\/2af\/fb5f132afa1b633b40a747cdaa494eb1.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430\u043c\u0438 0.89 m<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043c\u043e\u043d\u043e\u0445\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c ssd1306<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/8ba\/509\/0ea\/8ba5090eafc3ca26d7fa90c926e578d9.jpg\" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ba\/509\/0ea\/8ba5090eafc3ca26d7fa90c926e578d9.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e UWB \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 +-0,3&#8230;0,45\u043c. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 <strong>initiator<\/strong> \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 <strong>responder<\/strong> \u0443\u0437\u043b\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 poll \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 DS-TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/c46\/a8f\/2c5c46a8fe2e262eb32179602a5fd19c.png\" width=\"958\" height=\"644\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/c46\/a8f\/2c5c46a8fe2e262eb32179602a5fd19c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 CLI \u043f\u043e UART. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9ff\/065\/b56\/9ff065b56077e6d0ed932129024cb9e0.png\" width=\"624\" height=\"439\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ff\/065\/b56\/9ff065b56077e6d0ed932129024cb9e0.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 DS-TWR \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f DS-TWR \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/<\/a>   <\/p>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432?<\/strong><br \/>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 TimeStamp(\u0430\u043c\u0438). \u041d\u0430\u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f. \u0412 Poll \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c ID \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. Responder \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e ID \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b \u0441 \u0442\u0435\u043c ID, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. <strong>initiator<\/strong> \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e ID. \u0421\u0432\u043e\u0439 ID \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 FlashFS.<\/p>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 UWB<\/strong><\/p>\n<p>1&#8212; UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0444\u0438\u0440\u0435. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 70 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 DS-TWR \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0443 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 initiator(\u0430) \u0438  \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 responder(\u0430). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1d3\/d4e\/d9e\/1d3d4ed9e5928615cfe3c473b3eea595.png\" width=\"1485\" height=\"414\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d3\/d4e\/d9e\/1d3d4ed9e5928615cfe3c473b3eea595.png\"\/><\/figure>\n<p>2&#8212;\u041e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u044e\u0442. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u044b\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 DW1000 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442c\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 17 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>3&#8212;DS-TWR \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0422\u043e \u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e 5 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>4&#8212;\u041d\u0430\u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e UWB node. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442\u0430 \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c 10 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 UWB Node(\u044b) \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442, \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 UWB \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 MBR, BootLoader, Generic \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435.<\/p>\n<p>5&#8212;UWB \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c DWM1000 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 155 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0448\u043a\u0430\u043b\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e UWB<\/strong><\/p>\n<p>1&#8212;UWB \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c UWB \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 79 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>3&#8212;\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 UWB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e -+ 20\u0441\u043c<strong><\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u043d\u0443\u0432 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 DS-TWR. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0445 DWM1000 \u0443\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 -+25\u0441\u043c. <\/p>\n<p><strong>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">DS-TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Double Side Two Way Ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">SS-TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Single Side Two Way Ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">\u041f\u041e  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">UWB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Ultra-wideband<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">FCS<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Frame CRC<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">CRC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Cyclic redundancy check<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">ASIC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Application-Specific Integrated Circuit<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">TOF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Time-of-flight<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Two-Way Ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>Links<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/<\/a>   <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/<\/a><\/p>\n<p>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 DW1000, 3.5 &#8212; 6.5 GHz Ultra-Wideband (UWB) Transceiver IC with 1 Antenna Port <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000<\/a><\/p>\n<p>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u041a\u0430\u043a \u0411\u0443\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u041f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043c\u0430\u0441\u043a\u0438) <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/<\/a><\/p>\n<p>Ultra Wideband Realtime Location System using ESP32 and Unity <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=-GNkobAxao0&amp;list=WL&amp;index=20&amp;t=708s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=-GNkobAxao0&amp;list=WL&amp;index=20&amp;t=708s<\/a><\/p>\n<p>18 \u0410\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u041a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/682292\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/682292\/<\/a><\/p>\n<p>Getting Started with ESP32 DW1000 UWB (Ultra Wideband) Module <a href=\"https:\/\/how2electronics.com\/getting-started-with-esp32-dw1000-uwb-ultra-wideband-module\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/how2electronics.com\/getting-started-with-esp32-dw1000-uwb-ultra-wideband-module\/<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723822\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">36.67% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">11<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 36.67%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">63.33% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">19<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 63.33%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 30 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 4 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723822\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c DW1000?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">28.57% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">8<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 28.57%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">71.43% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">20<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 71.43%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 28 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 5 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723822\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f TOF?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">51.85% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">14<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 51.85%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">48.15% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">13<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 48.15%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 27 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 6 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>#Decawave #DW1000 #DWM1000  #DS-TWR #APS013 #\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443\u043c<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 15ps. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 ASIC DW1000.  \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0447\u0438\u043f DW1000 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/715936\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442<\/a>. <\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u043e\u0432?<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\"><strong>#<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"428\" width=\"428\">\n<p align=\"left\"><strong>Doc Name<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>pages<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Version<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Code<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"428\" width=\"428\">\n<p align=\"left\">The implementation of two-way ranging with the DW1000<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">15<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2.3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">APS013<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439:<\/strong><\/p>\n<p><strong>1) Initiator<\/strong> &#8212; \u043e\u043d \u0436\u0435 <strong>Tag<\/strong> UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440,  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e Tag \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 Poll \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>2) Responder<\/strong> &#8212; \u043e\u043d \u0436\u0435 <strong>Anchor(\u044f\u043a\u043e\u0440\u044c)<\/strong> &#8212; UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 Tag(\u0430). \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e Anchor \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f\u043a\u043e\u0440\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0439.<\/p>\n<p>3) <strong>Blink Message<\/strong> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 Hello \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b Tag \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u041a\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 blink \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430  \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u0430 0xC5, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, Tag ID \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430. \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. <\/p>\n<p>4) <strong>Ranging Init message<\/strong> ( function code: 0x20)-  \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 Anchor.  \u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u0443 0x8C41, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 Anchor(\u0430) (\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f), \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 (Tag(a)), \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 CRC16.<\/p>\n<p>5) <strong>Poll message<\/strong> (function code: 0x61) &#8212;  \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 SS TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 Tag. \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u044b 0x8841, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b CRC16. <\/p>\n<p>* \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 Poll \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c payload, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 chat \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438,  \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0435 \u043e\u0442 Vendor \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 poll.<\/p>\n<p>6) <strong>Response message <\/strong> (function code: 0x50)  &#8212; \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 SS TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 Anchor. \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u044b 0x8841, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b CRC16. <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c DecaWave \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 UWB \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 BlueTooth \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a <strong>pairing<\/strong>(\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f Tag \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 blink \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0438\u0440 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c Anchor \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 blink \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0435 \u043d\u0430 pairing(\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435).<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0447\u0438\u043f DW1000 \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435  \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c TOF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 TOF \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 Firmware.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SS-TWR \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.  \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430\u0445 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e DS-TWR.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/723594\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435 DS-TWR.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>DS-TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 SS-TWR \u0444\u0430\u0437  (phase1, phase2).  \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 SS TWR.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b DS-TWR \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435? \u0422\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u043b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b DS-TWR \u043d\u0430 \u0447\u0438\u043f\u0430\u0445 DW1000 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435. \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 155 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b DW1000 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ToF \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e ToF  \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 DW1000. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0440\u043e\u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430\u043c, \u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c, \u0441\u0432\u0435\u0440\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 100W(\u043d\u043e\u043c) \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u0430\u043a\u0435, \u0437\u0430\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0448\u043f\u0438\u043b\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0448\u043a\u0443\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/<\/a><br \/>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430\u043c\u0438 0.89 m<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043c\u043e\u043d\u043e\u0445\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c ssd1306<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e UWB \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 +-0,3&#8230;0,45\u043c. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 <strong>initiator<\/strong> \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 <strong>responder<\/strong> \u0443\u0437\u043b\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 poll \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 DS-TWR \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 CLI \u043f\u043e UART. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 DS-TWR \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f DS-TWR \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/<\/a>   <\/p>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432?<\/strong><br \/>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 TimeStamp(\u0430\u043c\u0438). \u041d\u0430\u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f. \u0412 Poll \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c ID \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. Responder \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e ID \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b \u0441 \u0442\u0435\u043c ID, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. <strong>initiator<\/strong> \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e ID. \u0421\u0432\u043e\u0439 ID \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 FlashFS.<\/p>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 UWB<\/strong><\/p>\n<p>1&#8212; UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0444\u0438\u0440\u0435. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 70 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 DS-TWR \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0443 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 initiator(\u0430) \u0438  \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 responder(\u0430). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>2&#8212;\u041e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u044e\u0442. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u044b\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 DW1000 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442c\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 17 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>3&#8212;DS-TWR \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0422\u043e \u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e 5 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>4&#8212;\u041d\u0430\u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e UWB node. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442\u0430 \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c 10 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 UWB Node(\u044b) \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442, \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 UWB \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 MBR, BootLoader, Generic \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435.<\/p>\n<p>5&#8212;UWB \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c DWM1000 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 155 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0448\u043a\u0430\u043b\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e UWB<\/strong><\/p>\n<p>1&#8212;UWB \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c UWB \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 79 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>3&#8212;\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 UWB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e -+ 20\u0441\u043c<strong><\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u043d\u0443\u0432 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 DS-TWR. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0445 DWM1000 \u0443\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 -+25\u0441\u043c. <\/p>\n<p><strong>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">DS-TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Double Side Two Way Ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">SS-TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Single Side Two Way Ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">\u041f\u041e  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">UWB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Ultra-wideband<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">FCS<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Frame CRC<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">CRC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Cyclic redundancy check<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">ASIC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Application-Specific Integrated Circuit<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">TOF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Time-of-flight<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Two-Way Ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>Links<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/<\/a>   <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/<\/a><\/p>\n<p>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 DW1000, 3.5 &#8212; 6.5 GHz Ultra-Wideband (UWB) Transceiver IC with 1 Antenna Port <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000<\/a><\/p>\n<p>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u041a\u0430\u043a \u0411\u0443\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u041f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043c\u0430\u0441\u043a\u0438) <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/709932\/<\/a><\/p>\n<p>Ultra Wideband Realtime Location System using ESP32 and Unity <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=-GNkobAxao0&amp;list=WL&amp;index=20&amp;t=708s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=-GNkobAxao0&amp;list=WL&amp;index=20&amp;t=708s<\/a><\/p>\n<p>18 \u0410\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u041a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/682292\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/682292\/<\/a><\/p>\n<p>Getting Started with ESP32 DW1000 UWB (Ultra Wideband) Module <a href=\"https:\/\/how2electronics.com\/getting-started-with-esp32-dw1000-uwb-ultra-wideband-module\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/how2electronics.com\/getting-started-with-esp32-dw1000-uwb-ultra-wideband-module\/<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723822\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">36.67% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">11<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 36.67%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">63.33% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">19<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 63.33%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 30 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 4 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723822\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c DW1000?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">28.57% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">8<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 28.57%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">71.43% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">20<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 71.43%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 28 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 5 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723822\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f TOF?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">51.85% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">14<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 51.85%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">48.15% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">13<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 48.15%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 27 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 6 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-384270","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/384270","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=384270"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/384270\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=384270"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=384270"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=384270"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}