{"id":386096,"date":"2024-06-29T06:30:50","date_gmt":"2024-06-29T06:30:50","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=386096"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=386096","title":{"rendered":"<span>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM: \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/67d\/49f\/088\/67d49f08860cedc4c3c238cc66038d0c.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"2064\" height=\"1161\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/67d\/49f\/088\/67d49f08860cedc4c3c238cc66038d0c.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0413\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043a\u043e\u0432, \u044f iOS-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 RoadAR. \u0421 2016 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0436\u0438\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0435, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u043e\u0432. \u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u044e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441.<\/p>\n<h2>HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b<\/h2>\n<p>Hight Definition (HD) maps \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445: \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u044b, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0443\u0441\u0442\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u00bb \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0430\u043b\u043e\u0432. HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0438\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0448\u044c \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435, \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0438\u043d\u0443, \u0430 \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u043d\u0430\u0440\u0435\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u044b. \u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u043d\u0430\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043c\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0435, \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.<\/p>\n<h2>HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u2014 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438. \u041c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 2014\u20132015 \u0433\u043e\u0434\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430, \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b (\u043a\u0440\u0443\u0433, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442, \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 GPS-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0435\u0435 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430? \u0410 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u043d \u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439? \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d2f\/aab\/be9\/d2faabbe99dead9c56b530cd7234a9a9.png\" width=\"2748\" height=\"1100\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d2f\/aab\/be9\/d2faabbe99dead9c56b530cd7234a9a9.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 2015 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0435\u043a\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0414\u0430, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 GPS \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/apps.apple.com\/ru\/app\/roadar-%D1%83%D0%BC%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B5%D0%B3%D0%B8%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80\/id1012927089\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<h2>SLAM<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0441\u0435\u043c\u044c \u043b\u0435\u0442. \u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0431\u043e\u0440\u043e\u0437\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: LIDAR\u2019\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 Visual SLAM, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Inertial_measurement_unit\"><u>\u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/u><\/a> \u0438 GPS-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0435\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 GPS-\u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ec6\/190\/648\/ec6190648207628165d39a392fc43acc.gif\" width=\"484\" height=\"368\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ec6\/190\/648\/ec6190648207628165d39a392fc43acc.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>SLAM \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 3D-\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aa9\/a46\/8ac\/aa9a468ac47e06e1b8890f41af3ec518.png\" alt=\"\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0445, \u0443) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0445 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0437\u043d\u0430\u043a\" title=\"\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0445, \u0443) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0445 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0437\u043d\u0430\u043a\" width=\"2220\" height=\"1574\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa9\/a46\/8ac\/aa9a468ac47e06e1b8890f41af3ec518.png\"\/><figcaption>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0445, \u0443) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0445 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0437\u043d\u0430\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2ca\/d6f\/6e7\/2cad6f6e78e60b4a45b58437337314f0.png\" width=\"1220\" height=\"1345\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ca\/d6f\/6e7\/2cad6f6e78e60b4a45b58437337314f0.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0433\u0440 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0432\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 SLAM<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0430\u0445 SLAM, \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 2D \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432 3D.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 (Visual Odometry).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/6f8\/0f4\/541\/6f80f4541403f6f2f6b0314d2859673e.jpg\" alt=\"\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, Visual SLAM, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438\" title=\"\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, Visual SLAM, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438\" width=\"5075\" height=\"3253\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f8\/0f4\/541\/6f80f4541403f6f2f6b0314d2859673e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, Visual SLAM, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>SLAM = Odometry + Mapping. SLAM \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, Visual SLAM \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443 \u044f \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e Visual, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c SLAM.<\/p>\n<h2>Feature based SLAM<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f SLAM. \u041e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0449\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0444\u0438\u0447 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ID.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f9\/e56\/ba3\/3f9e56ba34c0f4a1dba11f5daf891e04.png\" width=\"5375\" height=\"4166\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f9\/e56\/ba3\/3f9e56ba34c0f4a1dba11f5daf891e04.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c (\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430) \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u043a\u043e\u0448\u043a\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c ORB-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 ID. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c ID \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>ORB-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435\u043d \u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 ID \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 Image Pyramids \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0438\u0449\u0443\u0442 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/357\/76c\/2f7\/35776c2f7bfc5fc624789dc4c67bd736.png\" width=\"2288\" height=\"1392\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/357\/76c\/2f7\/35776c2f7bfc5fc624789dc4c67bd736.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0444\u0438\u0447 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Frontend.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/326\/fa7\/237\/326fa7237a21c580cd679d4f00140857.png\" width=\"8204\" height=\"4478\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/326\/fa7\/237\/326fa7237a21c580cd679d4f00140857.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0444\u0438\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e ID.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0435\u0442 fisheye \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u2014 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0438 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d36\/0f2\/832\/d360f283277d80b5bb0e8120df7b9b06.png\" width=\"2827\" height=\"1277\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d36\/0f2\/832\/d360f283277d80b5bb0e8120df7b9b06.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u0447\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0415\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0445\u0440\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0430\u0431\u0435\u0440\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e.<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0444\u0438\u0447\u0430\u043c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432 \u043a \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>Direct SLAM<\/h2>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u043c\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c ID \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u2014 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ba3\/8c7\/b2f\/ba38c7b2f8e7153a0ea27411325e01c2.png\" width=\"3019\" height=\"1065\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba3\/8c7\/b2f\/ba38c7b2f8e7153a0ea27411325e01c2.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c SLAM, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0430\u043c\u043c\u0430-\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0432\u0438\u043d\u044c\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043e\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0443, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445), \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438 \u2014 ISO \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0442 Feature based SLAM \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0443 \u0438\u0437 8 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0439\u043c\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0432 Direct SLAM \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Epipolar_geometry\"> <u>\u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/09c\/a16\/812\/09ca16812bace1db7cdcd2f8b7b3f004.png\" width=\"1293\" height=\"808\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/09c\/a16\/812\/09ca16812bace1db7cdcd2f8b7b3f004.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u2014 \u0432 Feature Based SLAM \u0432 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0434\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e ORB SLAM \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<h2>Rolling Shutter<\/h2>\n<p>\u0421\u043e SLAM \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f Rolling Shutter \u2014 \u00ab\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0435\u0433\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u0430\u00bb. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b2f\/792\/967\/b2f792967881292dcdb345a0b0e4b42d.gif\" width=\"755\" height=\"345\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b2f\/792\/967\/b2f792967881292dcdb345a0b0e4b42d.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/cctvlens.ru\/publications\/global-shutter-vs-rolling-shutter-podrobnyj-razbor\/\"><u>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438<\/u><\/a><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a feature-based-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c, \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>Feature based vs Direct<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 OpenSource-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<\/td>\n<td>\n<p><strong>Feature approach (ORB-SLAM)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><strong>Direct approach (DSO)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>Point ID<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>bool[256]<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>float[8]<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e: \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 256 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0423\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPU<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e: \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e: \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u043e\u0439<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u041c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e: \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0430\u043c\u043c\u0430-\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u043d\u044c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>Rolling shutter<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u041d\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Global-Shutter-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e DSO \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a DSO \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 g2o \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 feature-based-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430: \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418 \u044d\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443 feature-based-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 SLAM.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 Feature based SLAM?<\/h2>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/UZ-SLAMLab\/ORB_SLAM3\"><u>ORB-SLAM<\/u><\/a> \u2014 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0447\u0430\u0445. \u041e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0438\u0447\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435. \u041e\u043d \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f. \u0424\u0438\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0434\u043e\u043c\u0430, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0444\u0438\u0447\u0443, \u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0443\u0434\u0430 false.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce4\/b36\/a5b\/ce4b36a5bd9c4acf6c478fdda7d8421b.png\" width=\"2882\" height=\"2004\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce4\/b36\/a5b\/ce4b36a5bd9c4acf6c478fdda7d8421b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0430\u044f\u0441\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043f\u043e 3D-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u0444\u0438\u0447. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442, \u0441 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0443, \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u043a\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0443\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430\u043c \u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0443\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0430 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f SLAM, \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 feature-based-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0421 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cc2\/643\/479\/cc26434795d829e4decd5e4a5e9254f4.gif\" alt=\"\u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u043d\u0430 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435\" title=\"\u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u043d\u0430 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435\" width=\"667\" height=\"383\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cc2\/643\/479\/cc26434795d829e4decd5e4a5e9254f4.gif\"\/><figcaption>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u043d\u0430 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441 Direct-\u0444\u0438\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 LIDAR-\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 ORB-SLAM, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435, \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b), \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u044b. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c. \u041f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u00ab\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u00bb, \u0430 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>DSO \u2014 \u043d\u0435 \u0442\u0430 \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u043a\u0430, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0435\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 DSO \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430: \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0433\u0438, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0434, \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 GPS.\u00a0<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u0435\u0449\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0432 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u0442\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/630\/4b1\/165\/6304b1165918881c9b9de5ed004a78f8.jpg\" alt=\"\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043c \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\" title=\"\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043c \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\" width=\"1999\" height=\"745\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/630\/4b1\/165\/6304b1165918881c9b9de5ed004a78f8.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043c \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 3D, \u0438\u0445 2D-\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432 3D. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432 3D. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 3D-\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 ORB SLAM \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434. \u0422\u0430\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<a href=\"https:\/\/github.com\/RainerKuemmerle\/g2o\"> <u>g2o<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (loss), \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b<\/h2>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430, \u0438 \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 DSO. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fa7\/5ac\/b53\/fa75acb53064611d4776ba82c337fa9f.png\" width=\"1489\" height=\"837\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa7\/5ac\/b53\/fa75acb53064611d4776ba82c337fa9f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/inno.road.ly\/\"><u>\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0430<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430 \u0441 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0435 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 <a href=\"https:\/\/inno.road.ly\/signs_cloud\/\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 iPhone 8. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u044b, \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438. \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0443\u0434\u0441\u043e\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<p>\u0421 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 800 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0440\u0430\u0437. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 20 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u0421\u041d\u0413, \u043d\u043e \u0438 \u0432 \u0415\u0432\u0440\u043e\u043f\u0435. \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0434\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0438 \u0441 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043b\u0438\u0446.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b53\/b8b\/9bd\/b53b8b9bd51f123bc3d3a7ee31e16585.gif\" width=\"818\" height=\"398\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b53\/b8b\/9bd\/b53b8b9bd51f123bc3d3a7ee31e16585.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<hr\/>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0441 \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 SLAM-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438 SLAM \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e GPU \u043d\u0430 iPhone \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 Rolling Shutter.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/653929\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/653929\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0413\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043a\u043e\u0432, \u044f iOS-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 RoadAR. \u0421 2016 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0436\u0438\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0435, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u043e\u0432. \u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u044e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441.<\/p>\n<h2>HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b<\/h2>\n<p>Hight Definition (HD) maps \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445: \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u044b, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0443\u0441\u0442\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u00bb \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0430\u043b\u043e\u0432. HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0438\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0448\u044c \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435, \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0438\u043d\u0443, \u0430 \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u043d\u0430\u0440\u0435\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u044b. \u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u043d\u0430\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043c\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0435, \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.<\/p>\n<h2>HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u2014 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438. \u041c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 2014\u20132015 \u0433\u043e\u0434\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430, \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b (\u043a\u0440\u0443\u0433, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442, \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 GPS-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0435\u0435 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430? \u0410 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u043d \u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439? \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 2015 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0435\u043a\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0414\u0430, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 GPS \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/apps.apple.com\/ru\/app\/roadar-%D1%83%D0%BC%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B5%D0%B3%D0%B8%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80\/id1012927089\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435-\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<h2>SLAM<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0441\u0435\u043c\u044c \u043b\u0435\u0442. \u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0431\u043e\u0440\u043e\u0437\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: LIDAR\u2019\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 Visual SLAM, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Inertial_measurement_unit\"><u>\u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/u><\/a> \u0438 GPS-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0435\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 GPS-\u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>SLAM \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 3D-\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0445, \u0443) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0445 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0437\u043d\u0430\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0433\u0440 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0432\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 SLAM<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0430\u0445 SLAM, \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 2D \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432 3D.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 (Visual Odometry).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, Visual SLAM, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>SLAM = Odometry + Mapping. SLAM \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, Visual SLAM \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443 \u044f \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e Visual, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c SLAM.<\/p>\n<h2>Feature based SLAM<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f SLAM. \u041e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0449\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0444\u0438\u0447 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ID.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c (\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430) \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u043a\u043e\u0448\u043a\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c ORB-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 ID. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c ID \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>ORB-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435\u043d \u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 ID \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 Image Pyramids \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0438\u0449\u0443\u0442 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0444\u0438\u0447 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Frontend.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0444\u0438\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e ID.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0435\u0442 fisheye \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u2014 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0438 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u0447\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0415\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0445\u0440\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0430\u0431\u0435\u0440\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e.<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0444\u0438\u0447\u0430\u043c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432 \u043a \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>Direct SLAM<\/h2>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u043c\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c ID \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u2014 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c SLAM, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0430\u043c\u043c\u0430-\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0432\u0438\u043d\u044c\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043e\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0443, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445), \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438 \u2014 ISO \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0442 Feature based SLAM \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0443 \u0438\u0437 8 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0439\u043c\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0432 Direct SLAM \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Epipolar_geometry\"> <u>\u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u2014 \u0432 Feature Based SLAM \u0432 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 Direct-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-386096","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/386096","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=386096"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/386096\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=386096"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=386096"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=386096"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}