{"id":388854,"date":"2024-06-29T08:13:08","date_gmt":"2024-06-29T08:13:08","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=388854"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-06-29T08:13:08","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=388854","title":{"rendered":"<span>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c tello dji<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/ct\/ee\/bk\/cteebkzf5a76cs7i82exvnvqyh4.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ct\/ee\/bk\/cteebkzf5a76cs7i82exvnvqyh4.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 tello dji. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e api \u0438 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 ROS(robot operation system), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e-\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0435\u0432.<br \/>   <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e tello dji.<\/h3>\n<p>  \u0412\u043e\u043b\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e tello dji \u043f\u043e\u0442\u0438\u0445\u043e\u043d\u044c\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0440\u0443\u043a \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0435\u0439. \u041e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448 \u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043b\u043e\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442.<\/p>\n<p>  <b>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432<\/b>:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0430 (10-12\u043a \u0440\u0443\u0431. \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\/\u0443);<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e api, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u043a;<\/li>\n<li>\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c;<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b 960\u0445720;<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e imu, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445;<\/li>\n<li>\u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 (tello edu) \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 (\u0442.\u0435. \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f);<\/li>\n<li>\u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430\u0445<\/b>:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e api \u2014 wifi \u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442;<\/li>\n<li>\u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u2014 15 \u043c\u0438\u043d. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435;<\/li>\n<li>\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e api, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b imu. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f outdoor \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432;<\/li>\n<li>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b \u043e\u0431\u0434\u0443\u0432\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435;<\/li>\n<li>\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442. \u041d\u043e tello dji \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043f\u0430\u0432 \u043d\u0430 \u0430\u0441\u0444\u0430\u043b\u044c\u0442 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b 3-5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432;<\/li>\n<li>\u043d\u0435\u0442 gps, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043b\u0435\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0435\u0432;<\/li>\n<li>\u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442, \u043d\u0430\u043c \u043e\u0442 tello dji \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e? \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>\u041e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435.<\/h3>\n<p>  \u0418\u0437\u0443\u0447\u0430\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 ORB_SLAM \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c, \u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c imu (\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a).<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 ORB_SLAM \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e, \u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e imu.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f tello, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 imu.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e tello, \u0442\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u0434\u0435\u043b\u043e.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/h3>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0431\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0441\u0440\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 tello \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439. <\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e 15 \u043c\u0438\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e\u0435\u0441\u0442. \u0414\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f?<\/p>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438, \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f tello \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0444\u043e\u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/0r\/mq\/3b\/0rmq3bivzoowle_i9jmaxmbm5va.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0r\/mq\/3b\/0rmq3bivzoowle_i9jmaxmbm5va.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0436\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e:<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/lf\/hz\/bh\/lfhzbhkxljxslv9zfcv34deqkiy.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lf\/hz\/bh\/lfhzbhkxljxslv9zfcv34deqkiy.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0412\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0438\u0433\u043e\u043b\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0443\u0448\u0438\u043d\u044b \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432 3,8 V \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e \u043f\u043e\u043b\u0447\u0430\u0441\u0430, \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0432\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f tello. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u00ab\u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c\u00bb \u0441 ali \u2014 <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/jk\/ni\/qp\/jkniqphp8gkdvv9y_mzy_3hddwc.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jk\/ni\/qp\/jkniqphp8gkdvv9y_mzy_3hddwc.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u043e\u0442 dji tello.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0437\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 3,8-4,2V \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 tello dji, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435. \u041b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u2014 <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/7j\/ns\/i9\/7jnsi9fl6qd7rmwq5m45mu06lmm.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7j\/ns\/i9\/7jnsi9fl6qd7rmwq5m45mu06lmm.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441 tello \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445. <\/p>\n<p>  \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0433 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0447\u0442\u0430\u0442\u044c!<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c? <\/p>\n<p>  \u041e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043a\u0443\u043b\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 12V (\u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439). \u0415\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e\u00bb tello. \u041e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d!<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u2014 <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/x_\/d5\/yb\/x_d5yboqketwd3fec9rub8nkzoe.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/x_\/d5\/yb\/x_d5yboqketwd3fec9rub8nkzoe.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>   \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0441 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c.<\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 ORB_SLAM \u0438 ROS.<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e ORB_SLAM? \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u00ab\u0437\u0430\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u043e\u0434 ROS \u0434\u043b\u044f tello, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0432 \u00ab\u0434\u0438\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0438\u00bb ORB_SLAM \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<br \/>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 ORB_SLAM2 \u0438 ORB_SLAM3. <\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/github.com\/raulmur\/ORB_SLAM2\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">ORB_SLAM2 <\/a> \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 Monocular, Stereo and RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 imu. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e, \u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0440\u0435\u0432\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0410 \u0436\u0430\u043b\u044c, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 tello \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c c ORB_SLAM3 \u2014 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=_SMXk5BY32w\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>. <\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, ORB_SLAM2, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ROS2, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432 ORB_SLAM3.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, <a href=\"https:\/\/github.com\/UZ-SLAMLab\/ORB_SLAM3\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">ORB_SLAM3<\/a> \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c imu \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438\u00bb. \u0417\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-imu (Mono-Inertial Node) \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043d\u0434\u0435\u043c\u0435 \u0441 imu.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c ORB_SLAM3 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f tello \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u2014 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=_RiNv0Zz7gI&amp;t=125s\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e ORB_SLAM3 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ROS2, \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f dji tello, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/damiafuentes\/DJITelloPy\/issues\/166#issuecomment-1353702781\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">issue<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u044f ORB_SLAM, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u00ab\u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0439\u00bb \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/stella-cv\/stella_vslam\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">stella_vslam<\/a><\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 imu, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 ORB_SLAM2. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 TODO, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  Stella-vslam \u0432\u044b\u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435 \u0438 \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0435\u0432. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 tello \u2014 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/ExKHIcmDaAE\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 tello dji \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 ROS1 (noetic) \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 ubuntu 20.04 (ROS \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u044b \u043a \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0443 os, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u0443\u0442\u00bb).<\/p>\n<h3>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c Ubuntu, ROS.<\/h3>\n<p>  \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 linux. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0434\u043b\u044f windows \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u0448\u044c nix \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 windows 7,10 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c Ubuntu \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 wsl, \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 VMware Workstation. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/g_\/f1\/ir\/g_f1iroerf0wog6yxrra9dvffra.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/g_\/f1\/ir\/g_f1iroerf0wog6yxrra9dvffra.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 tello, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 linux \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f docker \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c ubuntu \u0438 ros1 noetic \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0438.<\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 ORB_SLAM3, ros \u043d\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 tello, \u0438, \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f tello.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b vmware \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043c\u043e\u0441\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a tello, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 windows.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/hb\/fn\/5u\/hbfn5ud3833u04ynfivbu_sie1s.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hb\/fn\/5u\/hbfn5ud3833u04ynfivbu_sie1s.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 ORB_SLAM3 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/689168\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>.<br \/>  \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">history<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"python\">1  sudo sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $ (lsb_release -sc) main\"> \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list'     2  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:\/\/keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654     3  curl -sSL 'http:\/\/keyserver.ubuntu.com\/pks\/lookup?op=get&amp;search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -     4  sudo apt install curl     5  curl -sSL 'http:\/\/keyserver.ubuntu.com\/pks\/lookup?op=get&amp;search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -     6  sudo apt-get update     7  sudo nano \/etc\/apt\/sources.list     8  sudo apt-get update     9  apt-cache policy | grep universe    10  sudo sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list'    11  curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc | sudo apt-key add -    12  sudo apt update    13  sudo apt install ros-noetic-desktop    14  source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash    15  echo \"source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash\" >> ~\/.bashrc    16  source ~\/.bashrc    17  sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential    18  sudo apt install python3-rosdep    19  sudo rosdep init    20  rosdep update    21  sudo apt install ros-noetic-codec-image-transport    22  sudo apt install ros-melodic-camera-info-manager-py    23  sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager-py    24  sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam    25  cd ..    26  ls    27  sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon    28  mkdir -p ~\/catkin_ws\/src    29  cd ~\/catkin_ws\/    30  catkin_make    31  source devel\/setup.bash<\/code><\/pre>\n<p>  cd catkin_ws\/<br \/>   107 cd src\/<br \/>   108 git clone &#8212;branch noetic &#8212;depth 1 <a href=\"https:\/\/github.com\/ros-perception\/vision_opencv.git\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/ros-perception\/vision_opencv.git<\/a><br \/>   109 cp -r vision_opencv\/cv_bridge ~\/catkin_ws\/src<br \/>   110 rm -rf vision_opencv<br \/>   111 git clone &#8212;recursive &#8212;branch ros &#8212;depth 1 <a href=\"https:\/\/github.com\/stella-cv\/stella_vslam_ros.git\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/stella-cv\/stella_vslam_ros.git<\/a><br \/>   112 cd ~\/catkin_ws<br \/>   113 catkin_make -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF<br \/>   114 sudo apt install ros-noetic-pcl-ros<br \/>   115 catkin_make -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF<br \/>   116 source devel\/setup.bash<br \/>   117 catkin_make -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF<br \/>   118 mc<br \/>   119 cd\u2026<br \/>   120 git clone <a href=\"https:\/\/github.com\/UZ-SLAMLab\/ORB_SLAM3.git\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/UZ-SLAMLab\/ORB_SLAM3.git<\/a> ORB_SLAM3<br \/>   121 cd ORB_SLAM3<br \/>   122 chmod +x build.sh<br \/>   123 df -h<br \/>   124 .\/build.sh<br \/>   125 ls<br \/>   126 nano CMakeLists.txt <br \/>   127 .\/build.sh<br \/>   128 ls<br \/>   129 cd ~<br \/>   130 git clone <a href=\"https:\/\/github.com\/stevenlovegrove\/Pangolin\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/stevenlovegrove\/Pangolin<\/a><br \/>   131 cd Pangolin<br \/>   132 .\/scripts\/install_prerequisites.sh recommended<br \/>   133 cmake -B build -GNinja<br \/>   134 cmake &#8212;build build<br \/>   135 cmake &#8212;build build -t pypangolin_pip_install<br \/>   136 cd\u2026<br \/>   137 wget <a href=\"https:\/\/github.com\/Qengineering\/Install-OpenCV-Raspberry-Pi-32-bits\/raw\/main\/OpenCV-4-5-5.sh\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/Qengineering\/Install-OpenCV-Raspberry-Pi-32-bits\/raw\/main\/OpenCV-4-5-5.sh<\/a><br \/>   138 sudo chmod 755 .\/OpenCV-4-5-5.sh<br \/>   139 .\/OpenCV-4-5-5.sh<br \/>   140 pip3 uninstall opencv-python<br \/>   141 git clone <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/libeigen\/eigen\/-\/archive\/3.4.0\/eigen-3.4.0.tar.gz\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">gitlab.com\/libeigen\/eigen\/-\/archive\/3.4.0\/eigen-3.4.0.tar.gz<\/a><br \/>   142 mkdir eigen<br \/>   143 cd eigen\/<br \/>   144 wget <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/libeigen\/eigen\/-\/archive\/3.4.0\/eigen-3.4.0.tar.gz\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">gitlab.com\/libeigen\/eigen\/-\/archive\/3.4.0\/eigen-3.4.0.tar.gz<\/a><br \/>   145 ls<br \/>   146 tar \u2013xvzf eigen-3.4.0.tar.gz <br \/>   147 tar -xvzf eigen-3.4.0.tar.gz <br \/>   148 ls<br \/>   149 rm eigen-3.4.0.tar.gz <br \/>   150 cd eigen-3.4.0\/<br \/>   151 ls<br \/>   152 cd build_dir<br \/>   153 mkdir build<br \/>   154 cd build\/<br \/>   155 cmake<br \/>   156 cmake.<br \/>   157 cmake\u2026<br \/>   158 make install<br \/>   159 sudo make install<br \/>   160 cd ~<br \/>   161 ls<br \/>   162 cd opencv<br \/>   163 ls<br \/>   164 nano CMakeLists.txt <br \/>   165 cd\u2026<br \/>   166 ls<br \/>   167 nano OpenCV-4-5-5.sh <br \/>   168 mc<br \/>   169 uname -a<br \/>   170 git clone <a href=\"https:\/\/github.com\/opencv\/opencv.git\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/opencv\/opencv.git<\/a><br \/>   171 mc<br \/>   172 wget <a href=\"https:\/\/github.com\/opencv\/opencv\/archive\/refs\/tags\/4.5.5.tar.gz\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/opencv\/opencv\/archive\/refs\/tags\/4.5.5.tar.gz<\/a><br \/>   173 tar -xvzf 4.5.5.tar.gz <br \/>   174 cd opencv-4.5.5\/<br \/>   175 ls<br \/>   176 mkdir -p build &amp;&amp; cd build<br \/>   177 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=\/usr\/local -DENABLE_CXX11=ON -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_JASPER=OFF -DBUILD_OPENEXR=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF -DBUILD_TESTS=OFF -DWITH_EIGEN=ON -DWITH_FFMPEG=ON -DWITH_OPENMP=ON\u2026<br \/>   178 make -j4<br \/>   179 make install<br \/>   180 sudo make install<br \/>   181 sudo apt install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev<br \/>   182 sudo apt install -y libgtk-3-dev<br \/>   183 sudo apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libavresample-dev<br \/>   184 sudo apt install -y autogen autoconf libtool<br \/>   185 cd ~<br \/>   186 cd ORB_SLAM3\/<br \/>   187 sed -i &#8216;s\/++11\/++14\/g&#8217; CMakeLists.txt<br \/>   188 .\/build.sh <br \/>   189 nano build_ros.sh<br \/>   190 mc<br \/>   191 python3<br \/>   192 python3.8<br \/>   193 .\/build_ros.sh<br \/>   194 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:\/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3<br \/>   195 .\/build_ros.sh<br \/>   196 cd \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3<br \/>   197 ls<br \/>   198 nano CMakeLists.txt <br \/>   199 sed -i &#8216;s\/++11\/++14\/g&#8217; CMakeLists.txt<br \/>   200 nano CMakeLists.txt <br \/>   201 cd ~<br \/>   202 cd ORB_SLAM3\/<br \/>   203 .\/build_ros.sh<br \/>   204 cd\u2026<br \/>   205 git clone <a href=\"https:\/\/github.com\/strasdat\/Sophus.git\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">github.com\/strasdat\/Sophus.git<\/a><br \/>   206 cd Sophus<br \/>   207 mkdir build &amp;&amp; cd build &amp;&amp; cmake\u2026 &amp;&amp; sudo make install<br \/>   208 sudo apt install libfmt-dev<br \/>   209 cmake\u2026 &amp;&amp; sudo make install<br \/>   210 mc<br \/>   211 cd ~<br \/>   212 cd ORB_SLAM3\/<br \/>   213 .\/build_ros.sh<br \/>   214 cd \/home\/pi\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3<br \/>   215 cd \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3<br \/>   216 nano CMakeLists.txt <br \/>   217 cd ~<br \/>   218 .\/build_ros.sh<br \/>   219 cd ORB_SLAM3\/<br \/>   220 .\/build_ros.sh  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 opencv:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge sudo apt-get install ros-noetic-vision-opencv<\/code><\/pre>\n<p>  \u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 opencv4.2. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u0435, \u0442\u043e opencv \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 source \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 opencv, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 catkin \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">to catkin\/src git clone -b noetic https:\/\/github.com\/ros-perception\/vision_opencv.git cd .. catkin_make rosdep update<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 ROS \u043d\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043dc\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/UZ-SLAMLab\/ORB_SLAM3\/issues\/640\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">issue<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 catkin \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/xx\/ip\/pw\/xxippw35kvcm6_ks9qwkoswwva0.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xx\/ip\/pw\/xxippw35kvcm6_ks9qwkoswwva0.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><br \/>  *\u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 allan_variance_ros \u0438 stella_vslam.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f tello \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u0443 orb_slam3, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0444\u0444\u0438\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b tello \u0432 \u043d\u043e\u0434\u0443 orb_slam3:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">cd \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3\/src nano ros_mono.cc change to: ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe(\"\/tello\/image_raw\" nano ros_mono_inertial.cc: ros::Subscriber sub_imu = n.subscribe(\"\/tello\/imu\",  ros::Subscriber sub_img0 = n.subscribe(\"\/tello\/image_raw\",<\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c orb_slam3 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 tello.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c mono_inertial, \u0442\u043e mono_inertial.cc \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u044b ros orb_slam3:  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:\/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3 cd ~\/ORB_SLAM3 .\/build_ros.sh<\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 orb_slam3 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">nano \/home\/al\/ORB_SLAM3\/include\/ImuTypes.h: #include &lt;iostream> \/home\/al\/ORB_SLAM3\/include\/GeometricTools.h #include &lt;iostream><\/code><\/pre>\n<h3>\u041d\u043e\u0434\u0430 ROS tello.<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 github \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443.<br \/>  \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">history<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"python\">cd ~\/catkin_ws\/    30  catkin_make    31  source devel\/setup.bash    32  cd src    33  git clone --recursive https:\/\/github.com\/surfii3z\/tello_driver.git    34  cd ..    35  catkin_make    36  sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager-py    37  history    38  source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash    39  catkin_make    40  cd src    41  git clone https:\/\/github.com\/ros-perception\/image_common.git    42  cd ..    43  catkin_make    44  sudo apt install ros-noetic-tello-driver    45  source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash    46  roslaunch tello_driver tello_node.launch    47  roscd tello    48  roscd tello_driver    49  ls    50  cd launch\/    51  ls    52  roslaunch tello_driver.launch<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 tello \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0430: <br \/>  nano \/home\/al\/catkin_ws\/src\/tello_driver\/cfg\/960&#215;720.yaml<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">960&#215;720.yaml<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"plaintext\">image_width: 960 image_height: 720 camera_name: camera_front camera_matrix:   rows: 3   cols: 3   data: [929.562627, 0.000000, 487.474037, 0.000000, 928.604856, 363.165223, 0.000000, 0.000000, 1.000000] distortion_model: plumb_bob distortion_coefficients:   rows: 1   cols: 5   data: [-0.016272, 0.093492, 0.000093, 0.002999, 0.000000] rectification_matrix:   rows: 3   cols: 3   data: [1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000] projection_matrix:   rows: 3   cols: 4   data: [937.878723, 0.000000, 489.753885, 0.000000, 0.000000, 939.156738, 363.172139, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.> <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442 tello \u043a tello \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 orb_slam3:<br \/>  nano \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples\/Monocular\/TUM1.yaml<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">TUM1.yaml<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"plaintext\"> %YAML:1.0  #-------------------------------------------------------------------------------------------- # Camera Parameters. Adjust them! #-------------------------------------------------------------------------------------------- File.version: \"1.0\"  Camera.type: \"PinHole\"  # Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)  Camera1.fx: 929.562627 Camera1.fy: 487.474037 Camera1.cx: 928.604856 Camera1.cy: 363.165223  Camera1.k1: -0.016272 Camera1.k2: 0.093492 Camera1.p1: 0.000093 Camera1.p2: 0.002999 Camera1.k3: 0.000000  # Camera frames per second  Camera.fps: 30  # Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale) Camera.RGB: 1  # Camera resolution Camera.width: 960 Camera.height: 720  #\u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c! <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0434\u0443 tello:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">nano \/home\/al\/catkin_ws\/src\/tello_driver\/launch\/tello_node.launch<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">c  &lt;node pkg=\"image_transport\" name=\"image_compressed\" type=\"republish\" args=\"raw in:=image_raw compressed out:=image_raw\" \/>  \u043d\u0430 &lt;node pkg=\"image_transport\" name=\"image_compressed\" type=\"republish\" args=\"h264 in:=image_raw raw out:=image_raw\" \/><\/code><\/pre>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c!<\/h3>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438 ethernet \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 wifi \u043a tello.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0445\u043e\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0434 windows, \u043e\u043d\u0430 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u00bb wifi \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a tello.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/iv\/ns\/eq\/ivnseqdzozaa3ftjhi1ijdrsua8.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iv\/ns\/eq\/ivnseqdzozaa3ftjhi1ijdrsua8.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0441\u0435\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/0c\/z2\/on\/0cz2ond5piiiwu31izov9kpg_zo.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0c\/z2\/on\/0cz2ond5piiiwu31izov9kpg_zo.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e wifi \u043a tello, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 192.168.10.*:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/vl\/oj\/tj\/vlojtjqgeli5vdou0bz4pdxoy2w.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vl\/oj\/tj\/vlojtjqgeli5vdou0bz4pdxoy2w.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"> 1. bash -c \"source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash; roscore\" 2. bash -c \"source \/home\/al\/catkin_ws\/devel\/setup.bash;cd \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples_old\/ROS\/ORB_SLAM3; .\/Mono \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Vocabulary\/ORBvoc.txt \/home\/al\/ORB_SLAM3\/Examples\/Monocular\/TUM1.yaml\" 3. bash -c \"source \/home\/al\/catkin_ws\/devel\/setup.bash;roslaunch tello_driver tello_node.launch\"<\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e orb_slam3:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/y1\/fu\/5i\/y1fu5ilpktnmcnjrncon46ck0p4.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y1\/fu\/5i\/y1fu5ilpktnmcnjrncon46ck0p4.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c tello, \u0438 orb_slam \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u00ab\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443\u00bb:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9y\/ri\/e7\/9yrie7eqordfuh4-j0tczaxnhl8.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9y\/ri\/e7\/9yrie7eqordfuh4-j0tczaxnhl8.gif\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b imu tello, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 allan_variance_ros. \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 tello \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b rosbag \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 3 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c ?):<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">tello imu: #Accelerometer accelerometer_noise_density: 0.0017503364530909718 accelerometer_random_walk: 0.00001674910799299899  #Gyroscope gyroscope_noise_density: 0.0008258200194467703 gyroscope_random_walk: 0.000019817464724244252<\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 mono-inertial.<\/p><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/716028\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/716028\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/ct\/ee\/bk\/cteebkzf5a76cs7i82exvnvqyh4.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ct\/ee\/bk\/cteebkzf5a76cs7i82exvnvqyh4.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 tello dji. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e api \u0438 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 ROS(robot operation system), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e-\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0435\u0432.   <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-388854","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/388854","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=388854"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/388854\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=388854"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=388854"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=388854"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}