{"id":391317,"date":"2024-06-29T09:45:18","date_gmt":"2024-06-29T09:45:18","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=391317"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=391317","title":{"rendered":"<span>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0435 \u0443 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/571986\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0442.\u0435. \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 [1, 2], \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 (\u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439) \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439.   <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442. \u041d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 n-\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/mcb\/gs\/estimate-control-gains-from-motor-parameters.html\">\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 Motor Control Blockset. \u041e\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438: \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c). \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/176\/fa6\/201\/176fa6201390933dcfd1ceda4694e717.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\" width=\"875\" height=\"656\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/176\/fa6\/201\/176fa6201390933dcfd1ceda4694e717.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.707. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 2. <\/p>\n<p>\u042f \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (1.5 \u0438 2): \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<h3>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b <\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (\u0442.\u0435. \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439) \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u04212000 \u043e\u0442 Texas Instruments, \u0442\u043e \u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 MATLAB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c0b\/460\/aa6\/c0b460aa6ddf4b040882d9aea8458cf1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u04212000 \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 Add-On Explorer\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u04212000 \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 Add-On Explorer\" width=\"854\" height=\"504\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c0b\/460\/aa6\/c0b460aa6ddf4b040882d9aea8458cf1.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u04212000 \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 Add-On Explorer<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438:<\/p>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430<\/strong>. \u041e\u043d \u0441\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b A, B \u0438 Z \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0431\u043b\u043e\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Motor Control Blockset. \u042f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 (Sample time) \u043d\u0430 20 \u043a\u0413\u0446 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (Position Counter) \u043d\u0430 16 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2ab\/455\/b3e\/2ab455b3e5e59be8e45b7db2fa8beb15.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \" width=\"1440\" height=\"689\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ab\/455\/b3e\/2ab455b3e5e59be8e45b7db2fa8beb15.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0410\u0426\u041f<\/strong>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0410\u0426\u041f (Input Channels), \u0442.\u043a. \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0410 \u0438 \u0412, \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 (SOCx trigger source) \u2013 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0428\u0418\u041c \u2013 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f (Sample time). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e4d\/087\/744\/e4d087744eae97708e043f1ef6b3fd56.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" width=\"829\" height=\"740\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e4d\/087\/744\/e4d087744eae97708e043f1ef6b3fd56.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0428\u0418\u041c<\/strong>. \u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0443\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 3 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 6 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437 \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0448\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f. \u042f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0432\u0438\u0434 \u0428\u0418\u041c (Counting mode) \u2013 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 (Up-down) \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 SVPWM, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 (Timer period) \u043d\u0430 40 \u043a\u0413\u0446 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/842\/1a4\/326\/8421a4326390a0320f560c983cda138c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" width=\"1561\" height=\"778\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/842\/1a4\/326\/8421a4326390a0320f560c983cda138c.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e UART<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0445\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (SCI Receive) \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c UART, \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c FIFO \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 (SCI Transmit) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c FIFO \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3ca\/44f\/737\/3ca44f7378f5117736f39e7605ee50b4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0445 UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0445 UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" width=\"904\" height=\"787\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ca\/44f\/737\/3ca44f7378f5117736f39e7605ee50b4.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0445 UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/083\/c3a\/f76\/083c3af76a7aa7c07dbc84acf39be5e6.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\" width=\"815\" height=\"546\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/083\/c3a\/f76\/083c3af76a7aa7c07dbc84acf39be5e6.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 7. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435<\/h4>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b &#8212; \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0432 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/mcb\/gs\/run-three-phase-AC-motors-open-loop-control-calibrate-adc-offset.html\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435<\/a> Motor Control Blockset: <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/264\/216\/35e\/26421635e6fb439ea466d82aa886973c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435\" width=\"1773\" height=\"262\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/264\/216\/35e\/26421635e6fb439ea466d82aa886973c.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 8. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Stateflow:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ed4\/2e9\/f0a\/ed42e9f0aec49f18e6d64dba2dd3d176.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\" width=\"750\" height=\"742\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed4\/2e9\/f0a\/ed42e9f0aec49f18e6d64dba2dd3d176.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: STANDBY &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, OPENLOOP &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, CLOSEDLOOP &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, CALIBRATION &#8212; \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u00bb \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 OPENLOOP. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b ChangeFlap \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 CLOSEDLOOP. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 CALIBRATION.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/960\/87d\/c1c\/96087dc1cc1b96456bdc4c4287cc72d8.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 10. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 10. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\" width=\"1514\" height=\"609\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/960\/87d\/c1c\/96087dc1cc1b96456bdc4c4287cc72d8.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 10. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Hardware Init. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0410\u0426\u041f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Heartbeat LED. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043e\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Serial Receive. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a SCI Receive \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0437 UART. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/509\/08a\/a33\/50908aa33cfed1d05fb8841446bed38d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 11. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Serial Receive\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 11. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Serial Receive\" width=\"1032\" height=\"375\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/509\/08a\/a33\/50908aa33cfed1d05fb8841446bed38d.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 11. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Serial Receive<\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>Sensors Signals Processing. \u041e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Phase Currents Computation \u0438 Position and Speed Computation, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/571986\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Control System. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Inverter Driver. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0428\u0418\u041c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d61\/c88\/593\/d61c885931d4fabaf062de9c0feb5723.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 12. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Inverter Driver\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 12. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Inverter Driver\" width=\"1085\" height=\"470\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d61\/c88\/593\/d61c885931d4fabaf062de9c0feb5723.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 12. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Inverter Driver<\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>Serial Transmit. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a SCI Transmit \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/530\/479\/13f\/53047913f95c7376b36f52b91a106b4d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 13. \u0425\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 13. \u0425\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\" width=\"928\" height=\"354\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/530\/479\/13f\/53047913f95c7376b36f52b91a106b4d.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 13. \u0425\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.). \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432: Host Serial Setup, Host Serial Receive \u0438 Host Serial Transmit (\u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Serial Send). <\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f UART: \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f1b\/a9d\/b92\/f1ba9db922e7b1161542435f480f3f56.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 14. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Setup\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 14. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Setup\" width=\"350\" height=\"304\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f1b\/a9d\/b92\/f1ba9db922e7b1161542435f480f3f56.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 14. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Setup<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Host Serial Receive \u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0440\u0442, \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0e6\/7de\/0ba\/0e67de0bad033746d979dcbba2101c54.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 15. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Receive\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 15. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Receive\" width=\"350\" height=\"355\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0e6\/7de\/0ba\/0e67de0bad033746d979dcbba2101c54.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 15. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Receive<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5ae\/54b\/bcd\/5ae54bbcdeec0ba4d6e9a10fdabe9ef0.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 16. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Transmit\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 16. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Transmit\" width=\"350\" height=\"256\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ae\/54b\/bcd\/5ae54bbcdeec0ba4d6e9a10fdabe9ef0.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 16. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Transmit<\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 2%). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d18\/b00\/0be\/d18b000be1e7d191fc60b3ad3b0826dc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 17. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 17. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\" width=\"875\" height=\"656\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d18\/b00\/0be\/d18b000be1e7d191fc60b3ad3b0826dc.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 17. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 7% \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/708\/3f2\/29e\/7083f229e02fec83d4ad4c53b9b4d9b7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 18. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 18. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410\" width=\"875\" height=\"656\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/708\/3f2\/29e\/7083f229e02fec83d4ad4c53b9b4d9b7.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 18. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410<\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u041c\u041e\u041f &#8212; \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f), \u043f\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0423\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443. \u041d.\u0412. \u041a\u043e\u044f\u0438\u043d, \u041e.\u041f. \u041c\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u0430, \u041b.\u0421. \u0423\u0434\u0443\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430\u043c. \u041d.\u0412. \u041a\u043e\u044f\u0438\u043d, \u041e.\u041f. \u041c\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u0430, \u041b.\u0421. \u0423\u0434\u0443\u0442<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580248\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580248\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/571986\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0442.\u0435. \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 [1, 2], \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 (\u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439) \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439.   <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442. \u041d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 n-\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/mcb\/gs\/estimate-control-gains-from-motor-parameters.html\">\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 Motor Control Blockset. \u041e\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438: \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c). \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.707. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 2. <\/p>\n<p>\u042f \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (1.5 \u0438 2): \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<h3>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b <\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (\u0442.\u0435. \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439) \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u04212000 \u043e\u0442 Texas Instruments, \u0442\u043e \u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 MATLAB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u04212000 \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 Add-On Explorer<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438:<\/p>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430<\/strong>. \u041e\u043d \u0441\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b A, B \u0438 Z \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0431\u043b\u043e\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Motor Control Blockset. \u042f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 (Sample time) \u043d\u0430 20 \u043a\u0413\u0446 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (Position Counter) \u043d\u0430 16 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0410\u0426\u041f<\/strong>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0410\u0426\u041f (Input Channels), \u0442.\u043a. \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0410 \u0438 \u0412, \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 (SOCx trigger source) \u2013 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0428\u0418\u041c \u2013 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f (Sample time). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0428\u0418\u041c<\/strong>. \u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0443\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 3 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 6 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437 \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0448\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f. \u042f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0432\u0438\u0434 \u0428\u0418\u041c (Counting mode) \u2013 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 (Up-down) \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 SVPWM, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 (Timer period) \u043d\u0430 40 \u043a\u0413\u0446 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e UART<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0445\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (SCI Receive) \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c UART, \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c FIFO \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 (SCI Transmit) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c FIFO \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0445 UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 7. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e UART \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435<\/h4>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b &#8212; \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0432 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/mcb\/gs\/run-three-phase-AC-motors-open-loop-control-calibrate-adc-offset.html\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435<\/a> Motor Control Blockset: <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 8. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Stateflow:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: STANDBY &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, OPENLOOP &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, CLOSEDLOOP &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, CALIBRATION &#8212; \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u00bb \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 OPENLOOP. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b ChangeFlap \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 CLOSEDLOOP. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 CALIBRATION.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 10. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Hardware Init. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0410\u0426\u041f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Heartbeat LED. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043e\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Serial Receive. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a SCI Receive \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0437 UART. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 11. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Serial Receive<\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>Sensors Signals Processing. \u041e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Phase Currents Computation \u0438 Position and Speed Computation, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/571986\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Control System. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Inverter Driver. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0428\u0418\u041c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 12. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Inverter Driver<\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>Serial Transmit. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a SCI Transmit \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 13. \u0425\u043e\u0441\u0442-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.). \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432: Host Serial Setup, Host Serial Receive \u0438 Host Serial Transmit (\u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Serial Send). <\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f UART: \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 14. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Setup<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Host Serial Receive \u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0440\u0442, \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 15. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Receive<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 16. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Host Serial Transmit<\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 2%). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 17. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 7% \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 18. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410<\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u041c\u041e\u041f &#8212; \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f), \u043f\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0423\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443. \u041d.\u0412. \u041a\u043e\u044f\u0438\u043d, \u041e.\u041f. \u041c\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u0430, \u041b.\u0421. \u0423\u0434\u0443\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430\u043c. \u041d.\u0412. \u041a\u043e\u044f\u0438\u043d, \u041e.\u041f. \u041c\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u0430, \u041b.\u0421. \u0423\u0434\u0443\u0442<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580248\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580248\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-391317","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/391317","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=391317"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/391317\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=391317"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=391317"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=391317"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}