{"id":391385,"date":"2024-06-29T09:47:45","date_gmt":"2024-06-29T09:47:45","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=391385"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=391385","title":{"rendered":"<span>Arduino \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435 \u2014 \u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0434\u043e\u043c\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b \u0434\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c &#8212; \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u00ab\u0411\u0430\u0442\u0443\u0442-\u041c\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0447-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/4db\/2c3\/81c\/4db2c381c38fb7da1e898583e7f80fb6.jpg\" alt=\"\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0447-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 &quot;\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0447&quot; \u0438 &quot;\u043d\u0435 \u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442&quot;)\" title=\"\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0447-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 &quot;\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0447&quot; \u0438 &quot;\u043d\u0435 \u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442&quot;)\" width=\"1433\" height=\"806\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4db\/2c3\/81c\/4db2c381c38fb7da1e898583e7f80fb6.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0447-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 &#171;\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0447&#187; \u0438 &#171;\u043d\u0435 \u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442&#187;)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043b\u0438 \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435? \u041d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430!!! \u041d\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0435\u0439 iOS \u0438\u0433\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u043c Objective-C \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0435 \u00abMinimal Man\u00bb &#8212; \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0446\u0443. \u0412 \u0438\u0433\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/344\/3f4\/4a53443f48d3edc95a901af7ee05bf7e.png\" alt=\"App Store \u0438\u0433\u0440\u0430 Minimal Man\" title=\"App Store \u0438\u0433\u0440\u0430 Minimal Man\" width=\"940\" height=\"680\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/344\/3f4\/4a53443f48d3edc95a901af7ee05bf7e.png\"\/><figcaption>App Store \u0438\u0433\u0440\u0430 Minimal Man<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u00abCreality Ender-5\u00bb, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u00abCreality Ender-5 Pro\u00bb \u0441 \u0442\u0438\u0445\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041c\u043e\u0438 \u0436\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0449\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438, \u043d\u043e \u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0441 Aliexpress \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043e \u00abPro\u00bb \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u0448\u0443\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f3\/460\/2ea\/3f34602ea99be174c38eb033c4e0d807.png\" alt=\"Creality Ender-5 Pro\" title=\"Creality Ender-5 Pro\" width=\"1330\" height=\"665\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f3\/460\/2ea\/3f34602ea99be174c38eb033c4e0d807.png\"\/><figcaption>Creality Ender-5 Pro<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 &#8212; \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0438\u0442\u044c!!! \u041d\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 SketchUP \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b95\/529\/18e\/b9552918e95f3938c9408885ecfb06a8.png\" alt=\"SketchUP 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\" title=\"SketchUP 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\" width=\"1440\" height=\"840\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b95\/529\/18e\/b9552918e95f3938c9408885ecfb06a8.png\"\/><figcaption>SketchUP 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u0443, \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 3\u0414 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439, \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0435\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441\u0430 \u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043f\u0430\u0447\u043a\u0443 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0431\u043e\u043a \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 6\u043c\u043c, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438\u0437 \u0427\u041f\u0423 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1e7\/0dc\/924\/1e70dc92427660c1766f155a7dc8e096.png\" alt=\"&quot;\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446&quot;\" title=\"&quot;\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446&quot;\" width=\"1440\" height=\"840\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1e7\/0dc\/924\/1e70dc92427660c1766f155a7dc8e096.png\"\/><figcaption>&#171;\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446&#187;<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b &#8212; \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b SG90 \u0441 Aliexpress, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043b\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435. \u042f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 HobbyKing &#8212; \u043d\u043e \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044f \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0438\u0449\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u00ab\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u041d\u0430\u0433\u0438\u0431\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/824\/4ce\/874\/8244ce87486280c2c43a83a2df7c0a6e.png\" alt=\"\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 &quot;\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430&quot;\" title=\"\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 &quot;\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430&quot;\" width=\"1434\" height=\"806\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/824\/4ce\/874\/8244ce87486280c2c43a83a2df7c0a6e.png\"\/><figcaption>\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 &#171;\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430&#187;<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 iPad, iPhone, \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442 PlayStaton \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 bluetooth \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u0438 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043e\u0442 Xiaomi, \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440.\u00a0<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e04\/318\/ca6\/e04318ca600d4d6d52896ead4bf2aff8.png\" alt=\"\u0422\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\" title=\"\u0422\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\" width=\"1092\" height=\"778\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e04\/318\/ca6\/e04318ca600d4d6d52896ead4bf2aff8.png\"\/><figcaption>\u0422\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446\u00bb \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 30\u0410 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u044f\u0433\u0443 \u0441 iPad \u0438 \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0433\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6fd\/d20\/4bf\/6fdd204bf1d3268847a3a13bc613c87b.png\" alt=\"\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\" width=\"1382\" height=\"781\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6fd\/d20\/4bf\/6fdd204bf1d3268847a3a13bc613c87b.png\"\/><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f Arduino Nano \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/379\/6a1\/c3e\/3796a1c3e7f7b400ec29501e57447182.png\" alt=\"\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443\" title=\"\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443\" width=\"1385\" height=\"776\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/379\/6a1\/c3e\/3796a1c3e7f7b400ec29501e57447182.png\"\/><figcaption>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u044f\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 Arduino, \u0434\u0430 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 Arduino Nano? \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u0438\u00bb \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u0438\u00bb (\u0437\u0430\u0440\u0443\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430).\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a-\u0442\u0430\u043a-\u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u00ab\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f\u00bb &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0418\u0437 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u00ab\u0442\u0430\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u00bb. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0447\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Arduino, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 &#8212; \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 Arduino. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c, \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f? \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 (\u041f\u0418\u0414) \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0412\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u00a0\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<strong>r<\/strong>\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b\u00a0<strong>y<\/strong>\u00a0\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b\u00a0<strong>u<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5a5\/7ba\/b00\/5a57bab00f06f1e067b62d8faf1d44f9.png\" alt=\"\u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\" title=\"\u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\" width=\"1394\" height=\"254\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5a5\/7ba\/b00\/5a57bab00f06f1e067b62d8faf1d44f9.png\"\/><figcaption>\u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a, \u043d\u0443 \u0434\u0430, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043b\u0435\u0448\u0431\u0435\u043a\u0438 \u0441 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0437\u0430\u043a\u043e\u0440\u044e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043a\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0435\u0440\u043e\u0433\u043b\u0438\u0444\u044b, \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u0448\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443! \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e!<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u00abinput_x\u00bb \u0438 \u00abinput_y\u00bb:<\/p>\n<p><code>\u00abinput_x\u00bb - \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/p>\n<p><code>\u00abinput_y\u00bb - \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u0437\u0430\u0434-\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/p>\n<p><em>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u00abinput_x\u00bb \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 \u00abinput_x\u00bb \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f &#8212; \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e. \u0422\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u00abinput_y\u00bb. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u00abinput_x\u00bb \u0438 \u00abinput_y\u00bb &#8212; \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/em><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 IMU \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 IMU.readAcceleration, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0432 \u043c\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Arduino Nano (\u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 Arduino Nano \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, bluetooth \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e &#8212; \u043d\u0430 \u043a\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435):<\/p>\n<p><code>IMU.readAcceleration(input_z, input_x, input_y);<\/code><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440:<\/p>\n<p><code>double P = 1.0, I = 0.05, D = 0.03;<\/code><\/p>\n<p><code>double refresh_time = 10;<\/code><\/p>\n<p><code>PID xPID(P, I, D, refresh_time);<\/code><\/p>\n<p><code>PID yPID(P, I, D, refresh_time);<\/code><\/p>\n<p><code>xPID.setpoint = 0; \/\/ \u041d\u043e\u043b\u044c - \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X<\/code><\/p>\n<p><code>yPID.setpoint = 0; \/\/ \u041d\u043e\u043b\u044c - \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y<\/code><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430:<\/p>\n<p><strong>P &#8212; \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<p><strong>I &#8212; \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<p><strong>D &#8212; \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<p><strong>refresh_time &#8212; \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437 \u0432 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 PIDtuner \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p><strong>P &#8212; \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f), \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 P=1, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 P=2, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b \u0431\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p><strong>I &#8212; \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong>, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u00ab\u043a\u043e\u043b\u0431\u0430\u0441\u0438\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0433\u0430\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u00ab\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p><strong>D &#8212; \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong>, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0431\u0430\u0441\u0438\u0442 \u00ab\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442. \u0414\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abI\u00bb \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c FIFO\u00a0(\u0430\u043d\u0433\u043b.\u00a0first in, first out\u00a0\u2014 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0443\u0448\u0451\u043b\u00bb), \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, <strong>\u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u00aboutput_x\u00bb \u0438 \u00aboutput_y\u00bb:<\/p>\n<p><code>\/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/code><\/p>\n<p><code>xPID.input = input_x;<\/code><\/p>\n<p><code>yPID.input = input_y;<\/code><\/p>\n<p><code>output_x = xPID.getResultTimer();<\/code><\/p>\n<p><code>output_y = yPID.getResultTimer();<\/code><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0 <strong>\u00aboutput_x\u00bb<\/strong> \u0438 <strong>\u00aboutput_y\u00bb<\/strong> &#8212; \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435!!! \u0422\u0430\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u0439\u0444!!! \u041d\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u044f \u0435\u0449\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 IMU \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f P, I, D \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 PIDtuner, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b, \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 PIDtuner \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p><code>double P = 0.55, I = 0.05, D = 0.03;<\/code><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b98\/d73\/503\/b98d735036ab657f957fc8cc10d74703.png\" alt=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PID \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\" title=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PID \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\" width=\"1080\" height=\"558\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b98\/d73\/503\/b98d735036ab657f957fc8cc10d74703.png\"\/><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PID \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ed\/860\/191\/1ed86019104872d70d80fe247d0f8b94.png\" alt=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u043e\u043c\u0430\" title=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u043e\u043c\u0430\" width=\"1435\" height=\"805\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ed\/860\/191\/1ed86019104872d70d80fe247d0f8b94.png\"\/><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u043e\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0433\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0448\u0435\u0442\u043a\u0443 \u044f \u0434\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c PID \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e (\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435), \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u041d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u00ab\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b\u00bb &#8212; \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 &#8212; \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u044b\u043b\u043e &#8212; \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0448\u0430\u0440 \u0441 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u043c &#8212; \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0440\u0438\u0436\u0430\u0431\u043b\u044c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438. \u041d\u0443 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0442\u0443\u0440\u0431\u043e\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u044f\u0433\u0435 (\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432), \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0430\u0440\u0430\u0436.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/616ad365ad041b3b9bfdc79f\" data-style=\"\" id=\"616ad365ad041b3b9bfdc79f\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u044f \u043f\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u00ab\u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0447\u0430-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442\u0430\u00bb, \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u044b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 YouTube \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435:<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/c\/%D0%9C%D0%B0%D0%BA%D1%81%D0%B8%D0%BC%D0%93%D0%B5%D0%B9%D0%BC%D0%B4%D0%B5%D0%B2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/c\/\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0413\u0435\u0439\u043c\u0434\u0435\u0432<\/a><\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/616ad32a6ea11f3bbbaf1fc4\" data-style=\"\" id=\"616ad32a6ea11f3bbbaf1fc4\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0414\u0430 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0441\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0444\u0438\u0434\u0431\u044d\u043a \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \ud83d\ude42<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/583860\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/583860\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b \u0434\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c &#8212; \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u00ab\u0411\u0430\u0442\u0443\u0442-\u041c\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0447-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0447-\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 &#171;\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0447&#187; \u0438 &#171;\u043d\u0435 \u043e\u0433\u043d\u0435\u043c\u0435\u0442&#187;)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043b\u0438 \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435? \u041d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430!!! \u041d\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0435\u0439 iOS \u0438\u0433\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u043c Objective-C \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0435 \u00abMinimal Man\u00bb &#8212; \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0446\u0443. \u0412 \u0438\u0433\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>App Store \u0438\u0433\u0440\u0430 Minimal Man<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u00abCreality Ender-5\u00bb, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u00abCreality Ender-5 Pro\u00bb \u0441 \u0442\u0438\u0445\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041c\u043e\u0438 \u0436\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0449\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438, \u043d\u043e \u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0441 Aliexpress \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043e \u00abPro\u00bb \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u0448\u0443\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>Creality Ender-5 Pro<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 &#8212; \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0438\u0442\u044c!!! \u041d\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 SketchUP \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>SketchUP 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u0443, \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 3\u0414 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439, \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0435\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441\u0430 \u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043f\u0430\u0447\u043a\u0443 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0431\u043e\u043a \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 6\u043c\u043c, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438\u0437 \u0427\u041f\u0423 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>&#171;\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446&#187;<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b &#8212; \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b SG90 \u0441 Aliexpress, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043b\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435. \u042f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 HobbyKing &#8212; \u043d\u043e \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044f \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0438\u0449\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u00ab\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u041d\u0430\u0433\u0438\u0431\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 &#171;\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430&#187;<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0420\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 iPad, iPhone, \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442 PlayStaton \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 bluetooth \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u0438 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043e\u0442 Xiaomi, \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440.\u00a0<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0422\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0446\u00bb \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 30\u0410 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u044f\u0433\u0443 \u0441 iPad \u0438 \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0433\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f Arduino Nano \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u044f\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 Arduino, \u0434\u0430 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 Arduino Nano? \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u0438\u00bb \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u0438\u00bb (\u0437\u0430\u0440\u0443\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430).\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a-\u0442\u0430\u043a-\u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u00ab\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f\u00bb &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0418\u0437 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u00ab\u0442\u0430\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u00bb. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0447\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Arduino, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 &#8212; \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 Arduino. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c, \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f? \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 (\u041f\u0418\u0414) \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0412\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u00a0\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<strong>r<\/strong>\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b\u00a0<strong>y<\/strong>\u00a0\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b\u00a0<strong>u<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a, \u043d\u0443 \u0434\u0430, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043b\u0435\u0448\u0431\u0435\u043a\u0438 \u0441 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0437\u0430\u043a\u043e\u0440\u044e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043a\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0435\u0440\u043e\u0433\u043b\u0438\u0444\u044b, \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u0448\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443! \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e!<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u00abinput_x\u00bb \u0438 \u00abinput_y\u00bb:<\/p>\n<p><code>\u00abinput_x\u00bb - \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/p>\n<p><code>\u00abinput_y\u00bb - \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u0437\u0430\u0434-\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/code><\/p>\n<p><em>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u00abinput_x\u00bb \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 \u00abinput_x\u00bb \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f &#8212; \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e. \u0422\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u00abinput_y\u00bb. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u00abinput_x\u00bb \u0438 \u00abinput_y\u00bb &#8212; \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/em><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 IMU \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 IMU.readAcceleration, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0432 \u043c\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Arduino Nano (\u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 Arduino Nano \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, bluetooth \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e &#8212; \u043d\u0430 \u043a\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435):<\/p>\n<p><code>IMU.readAcceleration(input_z, input_x, input_y);<\/code><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440:<\/p>\n<p><code>double P = 1.0, I = 0.05, D = 0.03;<\/code><\/p>\n<p><code>double refresh_time = 10;<\/code><\/p>\n<p><code>PID xPID(P, I, D, refresh_time);<\/code><\/p>\n<p><code>PID yPID(P, I, D, refresh_time);<\/code><\/p>\n<p><code>xPID.setpoint = 0; \/\/ \u041d\u043e\u043b\u044c - \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X<\/code><\/p>\n<p><code>yPID.setpoint = 0; \/\/ \u041d\u043e\u043b\u044c - \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y<\/code><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430:<\/p>\n<p><strong>P &#8212; \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<p><strong>I &#8212; \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<p><strong>D &#8212; \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<p><strong>refresh_time &#8212; \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437 \u0432 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 PIDtuner \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p><strong>P &#8212; \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f), \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 P=1, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 P=2, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b \u0431\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p><strong>I &#8212; \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong>, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u00ab\u043a\u043e\u043b\u0431\u0430\u0441\u0438\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0433\u0430\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u00ab\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p><strong>D &#8212; \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong>, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0431\u0430\u0441\u0438\u0442 \u00ab\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442. \u0414\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abI\u00bb \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c FIFO\u00a0(\u0430\u043d\u0433\u043b.\u00a0first in, first out\u00a0\u2014 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0443\u0448\u0451\u043b\u00bb), \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, <strong>\u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u00aboutput_x\u00bb \u0438 \u00aboutput_y\u00bb:<\/p>\n<p><code>\/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/code><\/p>\n<p><code>xPID.input = input_x;<\/code><\/p>\n<p><code>yPID.input = input_y;<\/code><\/p>\n<p><code>output_x = xPID.getResultTimer();<\/code><\/p>\n<p><code>output_y = yPID.getResultTimer();<\/code><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0 <strong>\u00aboutput_x\u00bb<\/strong> \u0438 <strong>\u00aboutput_y\u00bb<\/strong> &#8212; \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435!!! \u0422\u0430\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u0439\u0444!!! \u041d\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u044f \u0435\u0449\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 IMU \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f P, I, D \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 PIDtuner, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b, \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 PIDtuner \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p><code>double P = 0.55, I = 0.05, D = 0.03;<\/code><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PID \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u043e\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0433\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0448\u0435\u0442\u043a\u0443 \u044f \u0434\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c PID \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e (\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435), \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-391385","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/391385","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=391385"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/391385\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=391385"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=391385"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=391385"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}