{"id":392727,"date":"2024-06-29T10:34:54","date_gmt":"2024-06-29T10:34:54","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=392727"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=392727","title":{"rendered":"<span>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0437\u0430 12 \u043b\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443. <br \/>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 AppNote(\u0430) &#171;The mathematics of two-way ranging&#187;. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 DW1000.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438  \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430. <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (Range=C*ToF).<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f ToF (TimeOfFlight). \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e7\/2d7\/e92\/8e72d7e92553059a85929e6878a3d7bf.PNG\" width=\"1008\" height=\"504\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 double-sided two-way ranging \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e  \u0410 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e B \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/db9\/138\/078\/db9138078fbcb7afe2ed0ca297d1a82a.png\" alt=\"\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \" title=\"\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \" width=\"1055\" height=\"413\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db9\/138\/078\/db9138078fbcb7afe2ed0ca297d1a82a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0410 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 P1 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 B. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e B \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f Db \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0412 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u04202 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0410. \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u04202 \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0410 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 Ra. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0410 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u04201. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0438\u0441.2 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"R_{a} = 2T_{f}+D_{b} \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\; (1)\" alt=\"R_{a} = 2T_{f}+D_{b} \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\; (1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d71\/064\/461\/d7106446124779b95dfeb0494a7987ff.svg\" width=\"221\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p> \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T_{f}=\\frac{1}{2} (R_{a}-D_{b})   \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\; (2)\" alt=\"T_{f}=\\frac{1}{2} (R_{a}-D_{b})   \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\; (2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da5\/dd5\/a6c\/da5dd5a6c45ac3ec7353453314bd1e9d.svg\" width=\"243\" height=\"42\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0410 \u0438 \u0412, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u044b \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0427\u0430\u0441\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430.  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410 \u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0412 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e ka kb \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c. \u0418 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b ka kb. \u0412\u0432\u0438\u0434\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0448\u043b\u044f\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438 ^.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/c45\/81c\/884c4581c7673949a318c78ac6a76d4a.png\" width=\"714\" height=\"51\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/c45\/81c\/884c4581c7673949a318c78ac6a76d4a.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e51\/afc\/79d\/e51afc79d2dee89dbd3f7b1692667dca.png\" width=\"740\" height=\"96\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e51\/afc\/79d\/e51afc79d2dee89dbd3f7b1692667dca.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d \u0441\u043e \u0448\u043b\u044f\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (2) \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/83e\/2c2\/6c4\/83e2c26c466f23bb93d5dfd92f4e8252.png\" width=\"556\" height=\"67\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/83e\/2c2\/6c4\/83e2c26c466f23bb93d5dfd92f4e8252.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (8)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/109\/b97\/28f\/109b9728f27090157f161b72d6a68d28.png\" width=\"984\" height=\"83\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/109\/b97\/28f\/109b9728f27090157f161b72d6a68d28.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f UWB  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (ka-1) \u0438 (kb-1) \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c 20 ppm. \u042d\u0442\u043e 20*10^(-6). \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 100ps, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Db \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 5us. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 100us. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (4) \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/61a\/4c3\/194\/61a4c3194eb4d6bae32892d161f78287.png\" width=\"953\" height=\"99\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/61a\/4c3\/194\/61a4c3194eb4d6bae32892d161f78287.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437 (6)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f14\/56b\/d20\/f1456bd20faca1ebc8c0ebfb606f4038.png\" width=\"943\" height=\"95\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f14\/56b\/d20\/f1456bd20faca1ebc8c0ebfb606f4038.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (10) \u0438 (1) \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5ac\/813\/17e\/5ac81317eb3d8673903ea7d3737ad28e.png\" width=\"939\" height=\"94\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ac\/813\/17e\/5ac81317eb3d8673903ea7d3737ad28e.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 12 \u0438 \u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c (12) \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043d\u0430 ka, \u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c (12\u0430). \u0417\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043e\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57b\/65d\/bf6\/57b65dbf6153c5b74b190552e9ddc4a7.png\" width=\"953\" height=\"151\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57b\/65d\/bf6\/57b65dbf6153c5b74b190552e9ddc4a7.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0438\u0437 (12) \u0438 (3) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c54\/dd9\/517\/c54dd9517f44f91a2bfad45845e39b03.png\" width=\"1000\" height=\"110\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c54\/dd9\/517\/c54dd9517f44f91a2bfad45845e39b03.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a96\/b67\/184\/a96b67184d37e02e0d94a1787f0a04ea.png\" width=\"939\" height=\"78\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a96\/b67\/184\/a96b67184d37e02e0d94a1787f0a04ea.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (12) \u0438 (13) \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e \u0448\u043b\u044f\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0430\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432: Ra Rb Da Db. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b ka \u0438 kb. \u0418 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0442\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Tf. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0449\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c Ra \u043d\u0430 Rb \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 Da \u043d\u0430 Db. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b ?? \u0438 ?? \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437 (12) \u0438 (13)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6eb\/717\/7c9\/6eb7177c9151db3abd4520e4f1f58c80.png\" width=\"1025\" height=\"177\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6eb\/717\/7c9\/6eb7177c9151db3abd4520e4f1f58c80.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0438\u0437 (16)  (13) (12\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c (17)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6c5\/12b\/3f8\/6c512b3f8ba3be299222a7c57f37f01c.png\" width=\"939\" height=\"102\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c5\/12b\/3f8\/6c512b3f8ba3be299222a7c57f37f01c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 2Tf. \u0417\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 1  (kb\/kb). \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/06e\/c94\/b3e\/06ec94b3e1d1220f12faa1f5b2b43c37.png\" width=\"930\" height=\"103\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/06e\/c94\/b3e\/06ec94b3e1d1220f12faa1f5b2b43c37.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435! \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0423\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a kb \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u043a \u043a 1, \u0442\u043e kb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d04\/8e1\/f02\/d048e1f02d10b7f6ed19c48bd5adef9d.png\" width=\"989\" height=\"97\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d04\/8e1\/f02\/d048e1f02d10b7f6ed19c48bd5adef9d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a ka \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u043a \u043a 1, \u0442\u043e  ka \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/31e\/111\/851\/31e111851f82476497965223d5ee0c06.png\" width=\"956\" height=\"79\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/31e\/111\/851\/31e111851f82476497965223d5ee0c06.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c 2 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 ToF. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a ka kb \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a 1. 0,99999&lt;ka,kb&lt;1.00002 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c ToF.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8e0\/620\/6e7\/8e06206e7a416a0141ef316699265027.png\" width=\"958\" height=\"178\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e0\/620\/6e7\/8e06206e7a416a0141ef316699265027.png\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 Tf, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e ka \u0438 kb \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 A \u0438 B.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (20) \u0438\u043b\u0438 (21)? \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u044c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b, \u0442\u043e \u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 (21).<br \/>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445  (20) \u0438 (21) \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0447\u044c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442 <strong>\u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439<\/strong> (20) \u0438 (21) \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce1\/a6e\/344\/ce1a6e34480e2a3589f9dacabc05f4e2.png\" width=\"976\" height=\"84\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce1\/a6e\/344\/ce1a6e34480e2a3589f9dacabc05f4e2.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f ToF \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 DS-TWR. \u0414\u043b\u044f DS-TWR \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e Da \u0438 Db \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b (20), (21) \u0438 (22). \u042d\u0442\u043e \u0431\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043a\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435. <\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0438\u0439.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">DS-TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">double-sided two-way ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">PPM<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">parts per million<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Da^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Db^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Ra^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Rb^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Da<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Db<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">ToF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">TimeOf Flight. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">UWB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Ultra-wideband<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Rb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Ra<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">ka<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043a 1 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 A<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">kb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043a 1 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong><br \/><\/strong>\u0410 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432? \u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<strong><\/p>\n<p>Links<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 UWB?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">40% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">4<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 40%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">60% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 60%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0447\u0438\u043f DW1000?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">27.27% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">3<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 27.27%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">72.73% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">8<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 72.73%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 11 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">90% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">9<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 90%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">10% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">1<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 10%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0435\u043d \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">80% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">8<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 80%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">20% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">2<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 20%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0437\u0430 12 \u043b\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443. <br \/>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 AppNote(\u0430) &#171;The mathematics of two-way ranging&#187;. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 DW1000.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438  \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430. <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (Range=C*ToF).<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f ToF (TimeOfFlight). \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 double-sided two-way ranging \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e  \u0410 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e B \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0410 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 P1 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 B. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e B \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f Db \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0412 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u04202 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0410. \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u04202 \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0410 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 Ra. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0410 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u04201. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0438\u0441.2 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p> \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0410 \u0438 \u0412, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u044b \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0427\u0430\u0441\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430.  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410 \u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0412 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e ka kb \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c. \u0418 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b ka kb. \u0412\u0432\u0438\u0434\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0448\u043b\u044f\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438 ^.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d \u0441\u043e \u0448\u043b\u044f\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (2) \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (8)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f UWB  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (ka-1) \u0438 (kb-1) \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c 20 ppm. \u042d\u0442\u043e 20*10^(-6). \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 100ps, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Db \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 5us. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 UWB \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 100us. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (4) \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437 (6)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (10) \u0438 (1) \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 12 \u0438 \u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c (12) \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043d\u0430 ka, \u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c (12\u0430). \u0417\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043e\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0438\u0437 (12) \u0438 (3) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b (12) \u0438 (13) \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e \u0448\u043b\u044f\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0430\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432: Ra Rb Da Db. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b ka \u0438 kb. \u0418 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0442\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Tf. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0449\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c Ra \u043d\u0430 Rb \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 Da \u043d\u0430 Db. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b ?? \u0438 ?? \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437 (12) \u0438 (13)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418 \u0438\u0437 (16)  (13) (12\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c (17)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 2Tf. \u0417\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 1  (kb\/kb). \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435! \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0423\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a kb \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u043a \u043a 1, \u0442\u043e kb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a ka \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u043a \u043a 1, \u0442\u043e  ka \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c 2 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 ToF. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a ka kb \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a 1. 0,99999&lt;ka,kb&lt;1.00002 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c ToF.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 Tf, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e ka \u0438 kb \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 A \u0438 B.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (20) \u0438\u043b\u0438 (21)? \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u044c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b, \u0442\u043e \u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 (21).<br \/>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445  (20) \u0438 (21) \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0447\u044c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442 <strong>\u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439<\/strong> (20) \u0438 (21) \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f ToF \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 DS-TWR. \u0414\u043b\u044f DS-TWR \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e Da \u0438 Db \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b (20), (21) \u0438 (22). \u042d\u0442\u043e \u0431\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043a\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435. <\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0438\u0439.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">DS-TWR<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">double-sided two-way ranging<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">PPM<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">parts per million<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Da^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Db^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Ra^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Rb^<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Da<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Db<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 poll \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">ToF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">TimeOf Flight. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">UWB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Ultra-wideband<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Rb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">Ra<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">ka<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043a 1 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 A<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"103\" width=\"103\">\n<p align=\"left\">kb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043a 1 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong><br \/><\/strong>\u0410 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432? \u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<strong><\/p>\n<p>Links<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 UWB?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">40% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">4<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 40%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">60% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 60%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0447\u0438\u043f DW1000?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">27.27% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">3<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 27.27%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">72.73% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">8<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 72.73%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 11 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">90% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">9<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 90%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">10% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">1<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 10%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/723594\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0435\u043d \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">80% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">8<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 80%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">20% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">2<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 20%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723594\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-392727","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/392727","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=392727"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/392727\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=392727"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=392727"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=392727"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}