{"id":393916,"date":"2024-06-29T11:18:15","date_gmt":"2024-06-29T11:18:15","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=393916"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=393916","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u043e\u0431\u043c\u0430\u043d\u0443\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 PX4: \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 UAVCAN<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u00ab\u0420\u0435\u0434\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430. \u0427\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e?\u00bb. \u0413\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043c\u044b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/innopolis\/blog\/513192\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a>, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 UAVCAN \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0444\u0438\u0448\u0435\u043a, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0430 true HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e \u0436, \u043f\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u00ab\u0431\u043e\u0435\u0432\u043e\u043c\u00bb \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438) \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e MAVLINK-HITL \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<blockquote>\n<p>Stand on the shoulders of giants<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u043d\u0430\u0448 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 PX4 \u0438 UAVCAN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u041e\u043d \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 github \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c: <a href=\"https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics<\/a>. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u044b \u0430\u0434\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/61324719abb378f6450d198a\" data-style=\"\" id=\"61324719abb378f6450d198a\" width=\"\"><\/div>\n<h3>\u0412\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445, \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/555498\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 web-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438) \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u043b\u0438\u0432\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f. \u041d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>\u042f \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430, \u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u0438 <em>\u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em> \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (BVLOS \u2014 Beyond Visual Line of Sight), \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432: <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6c2\/04b\/05d\/6c204b05d4405de65b8178d2a66e04aa.png\" alt=\"\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: Wing, Volodrone, Wingcopter\" title=\"\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: Wing, Volodrone, Wingcopter\" width=\"2253\" height=\"482\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c2\/04b\/05d\/6c204b05d4405de65b8178d2a66e04aa.png\"\/><figcaption>\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: Wing, Volodrone, Wingcopter<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (redundancy) \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b.\u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 opensource \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442. \u0427\u0442\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u043d\u0430 PX4? \u0417\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c. \u041d\u043e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432 PX4 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430). <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e49\/054\/0c1\/e490540c18c886862f2c5e603bd835a5.png\" alt=\"\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\" title=\"\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\" width=\"1597\" height=\"803\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e49\/054\/0c1\/e490540c18c886862f2c5e603bd835a5.png\"\/><figcaption>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 UAVCAN \u0448\u0438\u043d\u0435. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c? <s>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 50 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/s> \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0445 (\u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043a \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0448\u0438\u043d\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 3-5 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432. <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0432 PX4 (\u0438 Ardupilot) \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441? \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e) \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442. \u0410 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441: UART \u0438 MAVLINK \u0432 \u043d\u0451\u043c. \u0418\u043d\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 PX4, <a href=\"https:\/\/docs.px4.io\/master\/en\/simulation\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, <code>UavDynamics<\/code> \u2014 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0411\u041f\u041b\u0410 (\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 Innopolis VTOL: \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440, <code>Communicators<\/code> \u2014 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c PX4 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 HITL \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UAVCAN \u0438 SITL \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MAVLink;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0430, <code>inno_sim_interface<\/code> \u2014 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c InnoSimulator \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d57\/2cd\/d92\/d572cdd92386381cd692e9dbe93ca8ae.png\" alt=\"\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\" title=\"\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\" width=\"801\" height=\"209\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d57\/2cd\/d92\/d572cdd92386381cd692e9dbe93ca8ae.png\"\/><figcaption>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u043c\u043c\u0430\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 (\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438) \u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b <code>UavDynamics<\/code> \u0438 <code>Innopolis Simulator<\/code>. \u041f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Gazebo. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 UAVCAN \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <code>Communicators<\/code>. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e MAVLINK \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 UAVCAN-\u0448\u043b\u044e\u0437 <code>uavcan_communicator<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN-\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f) \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/891\/16b\/884\/89116b88447681335ca13456dad734db.png\" alt=\"USB-CAN \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\" title=\"USB-CAN \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\" width=\"461\" height=\"393\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/891\/16b\/884\/89116b88447681335ca13456dad734db.png\"\/><figcaption>USB-CAN \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0432 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439<\/h4>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 Innopolis VTOL, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a quadplane (\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440). \u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c PX4 CUAV v5+, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 (\u044d\u043b\u0435\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043a\u0440\u044b\u043b\u0430, \u0440\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441 UAVCAN), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 4 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 BLDC-\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (ESC) \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c UAVCAN \u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c: BLDC \u0441 ESC \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UAVCAN \u043b\u0438\u0431\u043e \u0414\u0412\u0421 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0441\u043b\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439). \u041e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 UAVCAN: \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a GPS \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 ESC \u0438 \u0414\u0412\u0421 (\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b). \u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/mit-aera\/FlightGoggles\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">FlightGoggles<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/-l\/qt\/gz\/-lqtgzpewmiaa2yauaxorcczkow.jpeg\" alt=\"\u041f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\" title=\"\u041f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\" width=\"1200\" height=\"675\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-l\/qt\/gz\/-lqtgzpewmiaa2yauaxorcczkow.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440<\/figcaption><\/figure>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043a\u0433<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>7.0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043a\u0440\u044b\u043b\u0430, \u043c2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.37<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430, \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1.5<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>16<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>40<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h4>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f ROS \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 Gazebo. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0438 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430. \u041d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"float\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b45\/859\/dfc\/b45859dfc4560eb3bb810cf28ccee202.png\" alt=\"\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0432 Gazebo\" title=\"\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0432 Gazebo\" width=\"630\" height=\"509\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b45\/859\/dfc\/b45859dfc4560eb3bb810cf28ccee202.png\"\/><figcaption>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0432 Gazebo<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0432 Gazebo \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 (\u0441\u043c. \u043d\u0438\u0436\u0435) \u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c Innopolis Simulator \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 Gazebo \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{equation} \\begin{split} w_{new} = w_{old} + w' * dt\\\\ q_{new} = q_{old} + \\dfrac{1}{2} * q_{old} * w_{new} * dt\\\\ v_{new} = v_{old} + v' * dt\\\\ x_{new} = x_{new} + v * dt\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" alt=\"\\begin{equation} \\begin{split} w_{new} = w_{old} + w' * dt\\\\ q_{new} = q_{old} + \\dfrac{1}{2} * q_{old} * w_{new} * dt\\\\ v_{new} = v_{old} + v' * dt\\\\ x_{new} = x_{new} + v * dt\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f07\/e1c\/a18\/f07e1ca18fb6e7e5e22ba2cf3f7f52c5.svg\" width=\"281\" height=\"120\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{equation} \\begin{split} w' = I^{-1} * ((M_{aero} +{\\Sigma}M_{motor i}) - w * (I*w))\\\\ v' = \\dfrac{1}{m} * (F_{aero} +{\\Sigma}F_{motor i}) + R*g\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" alt=\"\\begin{equation} \\begin{split} w' = I^{-1} * ((M_{aero} +{\\Sigma}M_{motor i}) - w * (I*w))\\\\ v' = \\dfrac{1}{m} * (F_{aero} +{\\Sigma}F_{motor i}) + R*g\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/d04\/0ed\/3dcd040eda31a71ddccd3734c9664430.svg\" width=\"387\" height=\"70\"\/><\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 (\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438) \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0411\u041f\u041b\u0410:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/670\/f0d\/75a\/670f0d75a8fe398c734046d61f4332cb.png\" alt=\"\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" title=\"\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" width=\"636\" height=\"388\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/670\/f0d\/75a\/670f0d75a8fe398c734046d61f4332cb.png\"\/><figcaption>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d34\/9fb\/0a5\/d349fb0a5f479ae6744f20fbe4d90844.png\" alt=\"CFD (\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0435)\" title=\"CFD (\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0435)\" width=\"482\" height=\"326\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d34\/9fb\/0a5\/d349fb0a5f479ae6744f20fbe4d90844.png\"\/><figcaption>CFD (\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0435)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0441\u0438\u043b\u044b \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{equation} \\begin{split} F_{lift} = \\dfrac{1}{2} * q * CL_{\\alpha}\\\\ F_{drag} = \\dfrac{1}{2} * q * CD_{\\alpha}\\\\ F_{sideslip} = \\dfrac{1}{2} * q * (CS_{\\alpha} + CS_{\\beta})\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" alt=\"\\begin{equation} \\begin{split} F_{lift} = \\dfrac{1}{2} * q * CL_{\\alpha}\\\\ F_{drag} = \\dfrac{1}{2} * q * CD_{\\alpha}\\\\ F_{sideslip} = \\dfrac{1}{2} * q * (CS_{\\alpha} + CS_{\\beta})\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f55\/0ed\/40b\/f550ed40b1556001bdfd0868473028da.svg\" width=\"267\" height=\"132\"\/><\/p>\n<p>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435: \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{equation} \\begin{split} M_{x} = \\dfrac{1}{2} * q * l * (C_{mx} + C_{mxa} * {\\delta}_{a})\\\\ M_{y} = \\dfrac{1}{2} * q * l * (C_{my} + C_{mye} * {\\delta}_{e})\\\\ M_{z} = \\dfrac{1}{2} * q * l * (C_{mz} + C_{mzr} * {\\delta}_{r})\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" alt=\"\\begin{equation} \\begin{split} M_{x} = \\dfrac{1}{2} * q * l * (C_{mx} + C_{mxa} * {\\delta}_{a})\\\\ M_{y} = \\dfrac{1}{2} * q * l * (C_{my} + C_{mye} * {\\delta}_{e})\\\\ M_{z} = \\dfrac{1}{2} * q * l * (C_{mz} + C_{mzr} * {\\delta}_{r})\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fdb\/c66\/dc6\/fdbc66dc66cdd6ca54c2e091f44b0416.svg\" width=\"299\" height=\"132\"\/><\/p>\n<p>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c CFD (computational fluid dynamics). \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c CFD-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u0443\u0440\u0431\u0443\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<h4>\u0410\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h4>\n<p>\u0422\u044f\u0433\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a). \u042d\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c CFD-\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/61324763edd610f626b80c31\" data-style=\"\" id=\"61324763edd610f626b80c31\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f BLDC \u0438 ESC \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{equation} W_{bldc}(s) = \\dfrac{K}{Ts + 1} \\end{equation}\" alt=\"\\begin{equation} W_{bldc}(s) = \\dfrac{K}{Ts + 1} \\end{equation}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8b1\/a62\/243\/8b1a62243fd83ff86aa1f9536fec1a50.svg\" width=\"156\" height=\"44\"\/><\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b ISA (InternationalStandard Atmosphere). \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{equation} \\begin{split} a_{accel} = F_{specific} + b_{accel} + v_{accel}\\\\ \\Omega_{gyro} = w_{body} + b_{gyro} + v_{gyro}\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" alt=\"\\begin{equation} \\begin{split} a_{accel} = F_{specific} + b_{accel} + v_{accel}\\\\ \\Omega_{gyro} = w_{body} + b_{gyro} + v_{gyro}\\\\ \\end{split} \\end{equation}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/823\/177\/5ef\/8231775ef74184a35ba82777a95eedfc.svg\" width=\"264\" height=\"51\"\/><\/p>\n<h4>UavDynamics (inno_vtol)<\/h4>\n<p><code>inno_vtol<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443. \u041e\u043d \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435. <code>uav_dynamics<\/code> \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>\u2116<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\u0438\u043c\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"3\" data-colwidth=\"50,223,0\" width=\"50\">\n<p>\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 (\u043a inno_vtol)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/actuators<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/Joy<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"3\" data-colwidth=\"50,223,0\" width=\"50\">\n<p>\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043e\u0442 inno_vtol)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/static_temperature<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/StaticTemperature<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/static_pressure<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/StaticPressure<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/raw_air_data<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/RawAirData<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/gps_position<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/Fix<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/imu<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/Imu<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/mag<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/MagneticField<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/esc_status    <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/EscStatus<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/ice_status<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/IceReciprocatingStatus<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/fuel_tank_status<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/IceFuelTankStatus<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/battery_status<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/BatteryState<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0414\u0412\u0421.<\/p>\n<h4>uavcan_communicator<\/h4>\n<p><code>uavcan_communicator<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UAVCAN \u0438 ROS. \u041e\u043d \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f UAVCAN-HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>\u2116<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>\u0418\u043c\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 UAVCAN<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"4\" data-colwidth=\"50,180,224,0\" width=\"50\">\n<p>UAVCAN \u2794 ROS (Simulator)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>Actuators    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p><a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/Joy.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">sensor_msgs\/Joy<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#rawcommand\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">esc::RawCommand<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>Arm<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/en\/noetic\/api\/std_msgs\/html\/msg\/Bool.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">std_msgs::Bool<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#rawcommand\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">esc::RawCommand<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>AhrsSolution<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/en\/melodic\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/Imu.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">sensor_msgs::Imu<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#solution\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ahrs::AhrsSolution<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>EscStatus<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>uavcan_msgs::EscStatus<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#status-2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">esc::Status<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>CircuitStatus<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>uavcan_msgs::CircuitStatus<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#circuitstatus\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">power::CircuitStatus<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"4\" data-colwidth=\"50,180,224,0\" width=\"50\">\n<p>ROS (Simulator) \u2794 UAVCAN<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>BaroStaticTemperature<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>uavcan_msgs\/StaticTemperature<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#statictemperature\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">air_data::StaticTemperature<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>BaroStaticPressure<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>uavcan_msgs\/StaticPressure<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#staticpressure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">air_data::StaticPressure<\/a>  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>DiffPressure<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>uavcan_msgs\/RawAirData<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#rawairdata\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">air_data::RawAirData<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>Gps<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p>uavcan_msgs\/Fix    <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#fix\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">gnss::Fix<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>Imu<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/en\/melodic\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/Imu.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">sensor_msgs\/Imu<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#rawimu\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ahrs::RawIMU<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"180\" width=\"180\">\n<p>Magnetometer<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"224\" width=\"224\">\n<p><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/en\/melodic\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/MagneticField.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">sensor_msgs\/MagneticField<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><a href=\"https:\/\/legacy.uavcan.org\/Specification\/7._List_of_standard_data_types\/#magneticfieldstrength\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ahrs::MagneticFieldStrength<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/626\/ec1\/d85\/626ec1d85071089927ba018e2a04dcb9.png\" alt=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435\" title=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435\" width=\"492\" height=\"452\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/626\/ec1\/d85\/626ec1d85071089927ba018e2a04dcb9.png\"\/><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>(\u041e\u0442\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u0430-\u0434\u0430, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u043e\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c PX4 \u0441 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 uORB \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437. \u0412\u0441\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e \u043c\u044b, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e, \u0441\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0432 UAVCAN, \u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u043c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 (\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c) c ROS, \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438. \u041d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f MAVLINK, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435. \u041d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 Qt, \u0442\u0430\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f Gazebo, \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438. \u041f\u044f\u0442\u044c, \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c (\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0432\u0441\u043a\u0438\u0434\u043a\u0443) \u2014 \u043d\u0443 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u0441\u043e\u043d\u043e\u0432\u00bb.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h4>\u0425\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 CAN-\u0448\u0438\u043d\u044b?<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412  \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c CAN-\u0441\u043d\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 SLCAN \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 PX4 \u043d\u0430 CAN-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 1000 \u041a\u0431\u0438\u0442\/\u0441 \u0438 \u041f\u041a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 CAN-\u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 12 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (4 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 ID \u0438 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445). \u0425\u043e\u0442\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 CAN-\u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 134 \u0431\u0438\u0442\u0430, SLCAN \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 27 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c SLCAN \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 100 000 \u0431\u0430\u0439\u0442\/\u0441 \u0438\u043b\u0438 3703 CAN-\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e CAN-\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e CAN-\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p> \u0414\u043e\u043b\u044f, %<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>NodeStatus<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,108<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>RawCommand<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>200<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>10,8<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>StaticTemperature<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>20<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,54<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>StaticPressure<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>20<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,54<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>MagneticFieldStrength<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>33<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,89<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>RawAirData<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>20<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1,62<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>Fix<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,81<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>RawIMU<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<p>200<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>38<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>22<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"173\" width=\"173\">\n<\/td>\n<td>\n<p>53,3<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h4>UAVCAN IMU<\/h4>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 PX4 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 UAVCAN v0 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 UAVCAN \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 PX4 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432  \u043e\u0442 UavcanSensorBridgeBase, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439  \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 uavcan.equipment.ahrs.RawIMU \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 PX4Accelerometer \u0438 PX4Gyroscope. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0439 PR \u0432 PX4: <a href=\"https:\/\/github.com\/PX4\/PX4-Autopilot\/pull\/17026\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/PX4\/PX4-Autopilot\/pull\/17026<\/a>. <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (\u0431\u0435\u0437 IMU) \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 15,3% \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c IMU \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 200 \u0413\u0446, \u0438 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 38% \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 CPU, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c UAVCAN IMU \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e I\u00b2C\/SPI. \u041d\u0430\u0448\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0430 CUAV v5+ \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e UAVCAN IMU \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 200 \u0413\u0446 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 CPU, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 IMU \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0430\u0445 I\u00b2C\/SPI: 43,4% \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 64,8%. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 IMU \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b 3 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 (icm20602, icm20689 \u0438 bmi055), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 400 \u0413\u0446. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0432 CAN-\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f CAN-FD \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e CAN, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c UAVCAN IMU \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b 200 \u0413\u0446, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>inno_sim_interface<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a Innopolis simulator: <a href=\"https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/inno_sim_interface\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">inno_sim_interface<\/a>.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6132479ef61f533babdf2e27\" data-style=\"\" id=\"6132479ef61f533babdf2e27\" width=\"\"><\/div>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442\u044c?<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 PX4 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c) UAVCAN. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435, \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 Issues \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 PR-\u044b.  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430, \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0441\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 readme.<\/p>\n<h4>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 True HITL<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>PX4 \u2014 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c CUAV V5+;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>USB-UAVCAN \u2014 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438, <a href=\"http:\/\/raccoonlab.tilda.ws\/uavcan\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0438 \u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/www.olliw.eu\/2017\/uavcan-for-hobbyists\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OlliW<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/shop.zubax.com\/products\/zubax-babel\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Zubax<\/a> \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 Kvazer;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441 Ubuntu (\u043c\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 18.04, \u043d\u0430 20-\u0439 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c) \u0438 ROS (melodic \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 noetic \u2014 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c). \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 3d-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/inno-robolab\/InnoSimulator\/blob\/master\/Docs\/HowToUse.md#requirements\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043f. \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a> \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430; <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0431\u0438\u043b\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics#2-installation-and-building\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics#2-installation-and-building<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c PX4 (\u043d\u0430\u0448\u0438\u043c Firmware);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics#3-usage-example\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics#3-usage-example<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 SITL \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u2014 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043c. <a href=\"https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e<\/a> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f HITL, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f SITL, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439\u0442\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0438 3d-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<h3>Profit<\/h3>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u0435\u0439\u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/PX4\/PX4-Autopilot\/issues\/18151\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0430\u0433\u0430<\/a> \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 PX4. <a href=\"\/users\/ponomarevda\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@PonomarevDA<\/a> \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f UAVCAN-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e), \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. <code>innopolis_vtol_dynamics<\/code> <a href=\"https:\/\/github.com\/PX4\/PX4-Autopilot\/pull\/18145#issuecomment-906518924\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u043b<\/a> \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043a\u0441\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dc6\/d5a\/310\/dc6d5a310bc3d08d8a3ddf79e76c954a.png\" alt=\"\u0432\u0436\u0443\u0445\" title=\"\u0432\u0436\u0443\u0445\" width=\"786\" height=\"338\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc6\/d5a\/310\/dc6d5a310bc3d08d8a3ddf79e76c954a.png\"\/><figcaption>\u0432\u0436\u0443\u0445<\/figcaption><\/figure>\n<h3>Credits<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <a href=\"http:\/\/raccoonlab.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RaccoonLab<\/a> \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435! <br \/>\u041d\u0430\u0448 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u0447\u0438\u043a: <a href=\"https:\/\/www.instagram.com\/raccoon.lab\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.instagram.com\/raccoon.lab\/<\/a>, \u0432\u0435\u043b\u043a\u043e\u043c. \u041c\u044b \u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0432\u0430\u0448\u0438 \u043b\u0430\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438. <br \/>\u041e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435 (\u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u044b): <a href=\"http:\/\/raccoonlab.org\/uavcan\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/raccoonlab.org\/uavcan<\/a>.<\/p>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u041f\u043e\u043d\u043e\u043c\u0430\u0440\u0451\u0432 <a href=\"\/users\/ponomarevda\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@PonomarevDA<\/a> \u2014 \u0431<em>\u043e<\/em>\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c \u0438 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0435\u043c\u0443, \u043f\u043b\u0438\u0437;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0438\u043d \u0411\u0443\u0440\u0434\u0438\u043d\u043e\u0432 <a class=\"mention\" href=\"\/users\/sainquake\">@sainquake<\/a> \u0438 \u0410\u0439\u0440\u0430\u0442 \u0411\u0438\u043b\u044f\u0435\u0432 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043d\u0434\u0440\u0435\u0439 \u041c\u0430\u0435\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u2014 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043b\u044c\u044f \u0422\u0430\u0440\u0430\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0438\u0439 \u0414\u0435\u0432\u0438\u0442\u0442 <a class=\"mention\" href=\"\/users\/gigaflopsis\">@GigaFlopsis<\/a> \u2014 \u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u043e\u043c\u0430\u043d \u0424\u0435\u0434\u043e\u0440\u0435\u043d\u043a\u043e \u2014 \u0432\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0445\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439\u043a\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0433\u0435\u044e \u041a\u043e\u043f\u044b\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0438 Top dev team \u0437\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u0438 \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0411\u041f\u041b\u0410;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0432\u043b\u0443 \u041a\u0438\u0440\u0438\u0435\u043d\u043a\u043e <a href=\"\/users\/spym\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@Spym<\/a> \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 UAVCAN, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/576268\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/576268\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u00ab\u0420\u0435\u0434\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430. \u0427\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e?\u00bb. \u0413\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043c\u044b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/innopolis\/blog\/513192\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a>, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 UAVCAN \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0444\u0438\u0448\u0435\u043a, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0430 true HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e \u0436, \u043f\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u00ab\u0431\u043e\u0435\u0432\u043e\u043c\u00bb \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438) \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e MAVLINK-HITL \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<blockquote>\n<p>Stand on the shoulders of giants<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u043d\u0430\u0448 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 PX4 \u0438 UAVCAN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u041e\u043d \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 github \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c: <a href=\"https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/InnopolisAero\/innopolis_vtol_dynamics<\/a>. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u044b \u0430\u0434\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/61324719abb378f6450d198a\" data-style=\"\" id=\"61324719abb378f6450d198a\" width=\"\"><\/div>\n<h3>\u0412\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445, \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/555498\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 web-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438) \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u043b\u0438\u0432\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f. \u041d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>\u042f \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430, \u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u0438 <em>\u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em> \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (BVLOS \u2014 Beyond Visual Line of Sight), \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432: <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: Wing, Volodrone, Wingcopter<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (redundancy) \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b.\u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 opensource \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442. \u0427\u0442\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u043d\u0430 PX4? \u0417\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c. \u041d\u043e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432 PX4 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430). <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 UAVCAN \u0448\u0438\u043d\u0435. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c? <s>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 50 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/s> \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0445 (\u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043a \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0448\u0438\u043d\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 3-5 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432. <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f HITL-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0432 PX4 (\u0438 Ardupilot) \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441? \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e) \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442. \u0410 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441: UART \u0438 MAVLINK \u0432 \u043d\u0451\u043c. \u0418\u043d\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 PX4, <a href=\"https:\/\/docs.px4.io\/master\/en\/simulation\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, <code>UavDynamics<\/code> \u2014 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0411\u041f\u041b\u0410 (\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 Innopolis VTOL: \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440, <code>Communicators<\/code> \u2014 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c PX4 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 HITL \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UAVCAN \u0438 SITL \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MAVLink;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0430, <code>inno_sim_interface<\/code> \u2014 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c InnoSimulator \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u043c\u043c\u0430\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 (\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438) \u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b <code>UavDynamics<\/code> \u0438 <code>Innopolis Simulator<\/code>. \u041f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Gazebo. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 UAVCAN \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <code>Communicators<\/code>. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e MAVLINK \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 UAVCAN-\u0448\u043b\u044e\u0437 <code>uavcan_communicator<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 CAN-\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f) \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>USB-CAN \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0432 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439<\/h4>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 Innopolis VTOL, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a quadplane (\u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440). \u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c PX4 CUAV v5+, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 (\u044d\u043b\u0435\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043a\u0440\u044b\u043b\u0430, \u0440\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441 UAVCAN), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 4 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 BLDC-\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (ESC) \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c UAVCAN \u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c: BLDC \u0441 ESC \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UAVCAN \u043b\u0438\u0431\u043e \u0414\u0412\u0421 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0441\u043b\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439). \u041e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 UAVCAN: \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a GPS \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 ESC \u0438 \u0414\u0412\u0421 (\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b). \u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/mit-aera\/FlightGoggles\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">FlightGoggles<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u041f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440<\/figcaption><\/figure>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043a\u0433<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>7.0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043a\u0440\u044b\u043b\u0430, \u043c2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.37<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430, \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1.5<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>16<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>40<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h4>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f ROS \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 Gazebo. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0438 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430. \u041d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"float\"><figcaption>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0432 Gazebo<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0432 Gazebo \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 (\u0441\u043c. \u043d\u0438\u0436\u0435) \u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c Innopolis Simulator \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 Gazebo \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. <\/p>\n<p>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435. <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 (\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438) \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0411\u041f\u041b\u0410:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<figure class=\"\"><figcaption>CFD (\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0435)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0441\u0438\u043b\u044b \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<p>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435: \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439:<\/p>\n<p>\u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c CFD (computational fluid dynamics). \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c CFD-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u0443\u0440\u0431\u0443\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<h4>\u0410\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h4>\n<p>\u0422\u044f\u0433\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a). \u042d\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c CFD-\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/61324763edd610f626b80c31\" data-style=\"\" id=\"61324763edd610f626b80c31\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f BLDC \u0438 ESC \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a <\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b ISA (InternationalStandard Atmosphere). \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:  <\/p>\n<h4>UavDynamics (inno_vtol)<\/h4>\n<p><code>inno_vtol<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443. \u041e\u043d \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435. <code>uav_dynamics<\/code> \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>\u2116<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\u0438\u043c\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"3\" data-colwidth=\"50,223,0\" width=\"50\">\n<p>\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 (\u043a inno_vtol)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/actuators<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/Joy<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"3\" data-colwidth=\"50,223,0\" width=\"50\">\n<p>\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043e\u0442 inno_vtol)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/static_temperature<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/StaticTemperature<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/static_pressure<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/StaticPressure<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/raw_air_data<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/RawAirData<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/gps_position<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/Fix<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/imu<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/Imu<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/mag<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/MagneticField<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/esc_status    <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/EscStatus<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/ice_status<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/IceReciprocatingStatus<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/fuel_tank_status<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>uavcan_msgs\/IceFuelTankStatus<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p>10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"223\" width=\"223\">\n<p>\/uav\/battery_status<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>sensor_msgs\/BatteryState<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-393916","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/393916","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=393916"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/393916\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=393916"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=393916"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=393916"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}