{"id":395419,"date":"2024-06-29T12:12:51","date_gmt":"2024-06-29T12:12:51","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=395419"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=395419","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041e \u0447\u0451\u043c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c?<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0420\u044d\u0439\u043c\u043e\u043d\u0434\u043e\u043c \u041a\u043b\u0430\u0432\u044d\u043b\u0435\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f. \u0415\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b (\u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 (\u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440). \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0445, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <abbr title=\" \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014   \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435\">\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e<\/abbr> \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0441\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0435\u0440\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/adb\/e34\/88c\/adbe3488c6c3e24df368d36deedd84c6.png\" alt=\"\u0428\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442                                           \u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440                         \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\" title=\"\u0428\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442                                           \u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440                         \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\" width=\"1571\" height=\"453\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/adb\/e34\/88c\/adbe3488c6c3e24df368d36deedd84c6.png\"\/><figcaption>\u0428\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442                                           \u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440                         \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0445, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/463\/efe\/b84\/463efeb8420873d2e18fdcbe3f54d466.png\" alt=\"1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\" title=\"1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\" width=\"1839\" height=\"743\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/463\/efe\/b84\/463efeb8420873d2e18fdcbe3f54d466.png\"\/><figcaption>1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 1, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 2, \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 120\u00b0 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 4 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 3. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b, \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b.   <\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0432&#187;.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b6c\/e95\/ec7\/b6ce95ec705b86b9519aca9c35a08123.png\" width=\"1804\" height=\"642\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b6c\/e95\/ec7\/b6ce95ec705b86b9519aca9c35a08123.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438, \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c ABCD. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b AB \u0438 DC \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a DC \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 (LM), \u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\/\u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435?<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0443 \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=6oefrWdS_3M&amp;t=6s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0448 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a \u0431\u043b\u043e\u0433\u0435\u0440 Alex Korvin Workshop  \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b \u0446\u0435\u043b\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e 3\u0414 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u043d \u0448\u0438\u043a\u0430\u0440\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043e\u043d \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 <abbr title=\"\u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d\">\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b<\/abbr>. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=dx5dYdQ7NDo&amp;t=35s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Delta X<\/a> \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0412\u044c\u0435\u0442\u043d\u0430\u043c\u0430) \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u043d\u0438\u043c \u043f\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u0440\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u044f\u0434\u0435. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/cats-fs.rpi.edu\/~wenj\/ECSE641S07\/delta-robot_success_story.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u044f \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0441\u043b\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0441\u043b\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/XPLKEOD8k4AflA\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>. \u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u0431\u0430\u0440\u0434\u0430\u043a, \u043d\u043e \u0438\u0449\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u043e\u043a. \u0410 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0430.<\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432, \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2013 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2013 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <a href=\"http:\/\/www.ohio.edu\/people\/williar4\/html\/pdf\/DeltaKin.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>, <a href=\"https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_olink\/r\/1501\/10?clear=10&amp;p10_accession_num=ohiou1460045979\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/www.elibrary.ru\/item.asp?id=38684550\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0422\u0430\u043a, \u0432 <a href=\"http:\/\/ai.stanford.edu\/~liugf\/TRO-LLL.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0443\u044e\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/abstract\/document\/5979731\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u0445. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0451 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/www.cambridge.org\/core\/journals\/robotica\/article\/multiobjective-optimal-design-based-kinetoelastostatic-performance-for-the-delta-parallel-mechanism\/63A4290BA206A1A802F806146F96F91F\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435<\/a> \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439, \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 ANSYS.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u0445 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0422\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e 150 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, 3 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u0418\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4ee\/417\/af0\/4ee417af06de9e1a29e13f891084b8c6.png\" width=\"1714\" height=\"338\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ee\/417\/af0\/4ee417af06de9e1a29e13f891084b8c6.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/link.springer.com\/chapter\/10.1007\/978-3-030-58380-4_48\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0437\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0440\u044f\u0434 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a, \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430: \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0442\u0430\u0432\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/42a\/536\/3a6\/42a5363a6246f79c9c0b9c5ccad00ce3.png\" width=\"1356\" height=\"485\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/42a\/536\/3a6\/42a5363a6246f79c9c0b9c5ccad00ce3.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c NSGA-II, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 MATLAB. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 TTI \u0438 CIE, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u0433\u043e \u042f\u043d\u0430 \u0411\u0440\u0438\u043d\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u0441 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 <a href=\"https:\/\/www.hindawi.com\/journals\/sv\/2018\/2945314\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>(\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0438 \u043a\u043b\u0438\u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b) \u0438 <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0094114X20302251\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a> \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/cjme.springeropen.com\/articles\/10.3901\/CJME.2014.1117.169\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a> \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 50 % \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0449\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 Z-N \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0436\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/ir.canterbury.ac.nz\/handle\/10092\/6628\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/link.springer.com\/chapter\/10.1007\/978-3-319-61431-1_29\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/608\/f08\/1a5\/608f081a5269d424d699fb7dab584b19.png\" width=\"1380\" height=\"785\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/608\/f08\/1a5\/608f081a5269d424d699fb7dab584b19.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/abstract\/document\/7926505\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0094114X13001547\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, <a href=\"https:\/\/asmedigitalcollection.asme.org\/mechanicaldesign\/article-abstract\/126\/3\/449\/477064\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0007850607000893\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a> (\u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438?), <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0736584513000616\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/link.springer.com\/article\/10.1007\/s00158-008-0276-x\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/71d\/c93\/531\/71dc93531b38cc806c44c97441df3b67.png\" width=\"1571\" height=\"521\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/71d\/c93\/531\/71dc93531b38cc806c44c97441df3b67.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043a \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 4-\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 (\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u0435\u0451 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u0441 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Par4. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/abstract\/document\/4770157\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/edb\/6c5\/9ee\/edb6c59ee77431eea04ccdb1e4714941.png\" width=\"1076\" height=\"803\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/edb\/6c5\/9ee\/edb6c59ee77431eea04ccdb1e4714941.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c, \u0430 \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u043c \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u0438 5,5 \u043c\/\u0441 \u0438 165 \u043c\/\u0441\u00b2, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/journals.sagepub.com\/doi\/abs\/10.1177\/1729881417716634\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u044f\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0414\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430-\u0425\u0430\u0440\u0442\u0435\u043d\u0431\u0435\u0440\u0433\u0430. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 ADAMS \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445. \u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 0,1 \u043c\u043c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0443, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0420\u044f\u0434 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/131\/9bd\/d6c\/1319bdd6c0418c4b9965038b37e73b19.png\" width=\"1313\" height=\"716\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/131\/9bd\/d6c\/1319bdd6c0418c4b9965038b37e73b19.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0447\u0451\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 6-\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0094114X18302489\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e<\/a>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b31\/6a5\/61e\/b316a561ec5fc98aae92cdcafffc9792.png\" width=\"1813\" height=\"647\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b31\/6a5\/61e\/b316a561ec5fc98aae92cdcafffc9792.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2013 \u0432\u043e\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 2-\u043c\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0432 \u043f\u0438\u0449\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043c\u0430\u043b\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u044f\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0432\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0413\u0430\u0440\u0432\u0430\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u00abmilliDelta\u00bb (\u043e \u043d\u0451\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 1-\u043e\u043c, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0435) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 15 \u043c\u043c \u00d7 15 \u043c\u043c \u00d7 20 \u043c\u043c \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439  75 \u0413\u0446, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 0,45 \u043c\/\u0441 \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e 215 \u043c\/\u0441\u00b2. \u0421\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 430 \u043c\u0433, \u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 1,31 \u0433. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a \u043c\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 <a href=\"https:\/\/robotics.sciencemag.org\/content\/3\/14\/eaar3018.short\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435<\/a>. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0438 MEMS \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043f\u044c\u0435\u0437\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3ad\/b5d\/dc2\/3adb5ddc2c00736a85c9d7907653604f.png\" width=\"1229\" height=\"773\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ad\/b5d\/dc2\/3adb5ddc2c00736a85c9d7907653604f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u0423\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 5-\u0438 \u043c\u043a\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 7-\u0438 \u043c\u043c\u00b3. \u0412 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0445\u0438\u0440\u0443\u0440\u0433\u0438\u044f, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b <a href=\"https:\/\/www.scientific.net\/AMM.902.43\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u043c \u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0433\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b, \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u043b\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u044b\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0440\u043d\u044f\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Lw4p31gtX60&amp;t=1s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e, \u0438\u0445 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0440\u044f\u0434 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b72\/48c\/c0b\/b7248cc0bb8bb1f70510af0d63e59e2f.png\" width=\"1453\" height=\"654\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b72\/48c\/c0b\/b7248cc0bb8bb1f70510af0d63e59e2f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 <a href=\"https:\/\/smartech.gatech.edu\/handle\/1853\/5105\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0447\u0443\u0434\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580618\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580618\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041e \u0447\u0451\u043c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c?<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0420\u044d\u0439\u043c\u043e\u043d\u0434\u043e\u043c \u041a\u043b\u0430\u0432\u044d\u043b\u0435\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f. \u0415\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b (\u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 (\u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440). \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0445, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <abbr title=\" \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014   \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435\">\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&#187;>\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e<\/abbr> \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0441\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0435\u0440\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0428\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442                                           \u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440                         \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0445, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 1, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 2, \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 120\u00b0 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 4 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 3. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b, \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b.   <\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0432&#187;.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438, \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c ABCD. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b AB \u0438 DC \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a DC \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 (LM), \u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\/\u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435?<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0443 \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=6oefrWdS_3M&amp;t=6s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0448 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a \u0431\u043b\u043e\u0433\u0435\u0440 Alex Korvin Workshop  \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b \u0446\u0435\u043b\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e 3\u0414 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u043d \u0448\u0438\u043a\u0430\u0440\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043e\u043d \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 <abbr title=\"\u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d\">\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d&#187;>\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b<\/abbr>. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=dx5dYdQ7NDo&amp;t=35s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Delta X<\/a> \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0412\u044c\u0435\u0442\u043d\u0430\u043c\u0430) \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u043d\u0438\u043c \u043f\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u0440\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u044f\u0434\u0435. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/cats-fs.rpi.edu\/~wenj\/ECSE641S07\/delta-robot_success_story.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u044f \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0441\u043b\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0441\u043b\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/XPLKEOD8k4AflA\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>. \u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u0431\u0430\u0440\u0434\u0430\u043a, \u043d\u043e \u0438\u0449\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u043e\u043a. \u0410 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0430.<\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432, \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2013 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2013 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <a href=\"http:\/\/www.ohio.edu\/people\/williar4\/html\/pdf\/DeltaKin.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>, <a href=\"https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_olink\/r\/1501\/10?clear=10&amp;p10_accession_num=ohiou1460045979\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/www.elibrary.ru\/item.asp?id=38684550\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0422\u0430\u043a, \u0432 <a href=\"http:\/\/ai.stanford.edu\/~liugf\/TRO-LLL.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0443\u044e\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/abstract\/document\/5979731\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u0445. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0451 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/www.cambridge.org\/core\/journals\/robotica\/article\/multiobjective-optimal-design-based-kinetoelastostatic-performance-for-the-delta-parallel-mechanism\/63A4290BA206A1A802F806146F96F91F\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435<\/a> \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439, \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 ANSYS.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u0445 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0422\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e 150 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, 3 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u0418\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/link.springer.com\/chapter\/10.1007\/978-3-030-58380-4_48\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0437\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0440\u044f\u0434 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a, \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430: \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0442\u0430\u0432\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c NSGA-II, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 MATLAB. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 TTI \u0438 CIE, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u0433\u043e \u042f\u043d\u0430 \u0411\u0440\u0438\u043d\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u0441 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 <a href=\"https:\/\/www.hindawi.com\/journals\/sv\/2018\/2945314\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>(\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0438 \u043a\u043b\u0438\u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b) \u0438 <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0094114X20302251\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a> \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/cjme.springeropen.com\/articles\/10.3901\/CJME.2014.1117.169\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a> \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 50 % \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0449\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 Z-N \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0436\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/ir.canterbury.ac.nz\/handle\/10092\/6628\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/link.springer.com\/chapter\/10.1007\/978-3-319-61431-1_29\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">?<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-395419","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/395419","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=395419"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/395419\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=395419"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=395419"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=395419"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}