{"id":402116,"date":"2024-06-29T16:17:58","date_gmt":"2024-06-29T16:17:58","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=402116"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=402116","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 (Anti-Sway Control)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u041f\u041b\u041a (\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432) \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u041f\u0427 (\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b). \u041c\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043d\u0430\u0441 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5c9\/21f\/287\/5c921f2870fc7deabbf4dbdbbbcd03d5.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c\" width=\"1928\" height=\"1048\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c9\/21f\/287\/5c921f2870fc7deabbf4dbdbbbcd03d5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>M = 30 \u043a\u0433 \u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 <\/p>\n<p>m = 10 \u043a\u0433 \u00a0\u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430<\/p>\n<p>f \u2013 \u0441\u0438\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435<\/p>\n<p>x(t) \u2013 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 <\/p>\n<p>\u03b1 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0438\u0437<\/p>\n<p><em>l<\/em> = 1.2 \u043c \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e<br \/> \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u041d\u043e \u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430. <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u0421\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435? \u041e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_c(t)\" alt=\"x_c(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d10\/bd1\/687\/d10bd168756f447bb6b079abb96eef24.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1(t)\" alt=\"\u03b1(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc8\/6ec\/56c\/dc86ec56c62509caa03a33a772e5d24b.svg\" width=\"34\" height=\"22\"\/>\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.    <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/988\/ef0\/7a0\/988ef07a090e2e36b3b64fff520fb1f6.png\" width=\"282\" height=\"68\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/988\/ef0\/7a0\/988ef07a090e2e36b3b64fff520fb1f6.png\"\/><\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9da\/fce\/cb1\/9dafcecb1b784b29256a07a728c0a4fe.png\" width=\"860\" height=\"294\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9da\/fce\/cb1\/9dafcecb1b784b29256a07a728c0a4fe.png\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"L=T-U\" alt=\"L=T-U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18b\/08f\/22d\/18b08f22d9c2e71703f1f600964a9472.svg\" width=\"91\" height=\"18\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0422 &#8212; \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f<\/p>\n<p>U &#8212; \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1\" alt=\"\u03b1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a0\/a30\/568\/3a0a30568b4e8f9ccfc28f0113bbfa56.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/>\u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u043b\u044e \u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"U=mgh= mgl(1-cos\u2061\u03b1)\" alt=\"U=mgh= mgl(1-cos\u2061\u03b1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ff\/e0f\/39c\/6ffe0f39cd56ae376660b78f8535c156.svg\" width=\"223\" height=\"22\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T=\\frac{1}{2} Mv^2+\\frac{1}{2} mv^2=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_p+\\dot{y}^2_p)\" alt=\"T=\\frac{1}{2} Mv^2+\\frac{1}{2} mv^2=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_p+\\dot{y}^2_p)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/a4d\/e41\/2c5a4de41da43938740aa820bb2a9ab3.svg\" width=\"387\" height=\"42\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(x_p,y_p)\" alt=\"(x_p,y_p)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fbb\/16b\/fda\/fbb16bfda1af612a65072e1aced37f43.svg\" width=\"62\" height=\"23\"\/>\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x_p= x_c+ l sin\u2061\u03b1\" alt=\"x_p= x_c+ l sin\u2061\u03b1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1cf\/c87\/504\/1cfc875045f348bb0ad59f98b551bbac.svg\" width=\"133\" height=\"22\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"y_p= -l cos\u2061\u03b1\" alt=\"y_p= -l cos\u2061\u03b1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b0\/478\/016\/2b0478016907b76f6e70f50bbf26a350.svg\" width=\"104\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{x_p}=\\dot{x}_c+l\\dot{\u03b1}cos\u03b1\" alt=\"\\dot{x_p}=\\dot{x}_c+l\\dot{\u03b1}cos\u03b1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/492\/5d7\/553\/4925d75532bdd1b8db5048a187420204.svg\" width=\"145\" height=\"22\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{y}_p=l\\dot\u03b1sin\u03b1\" alt=\"\\dot{y}_p=l\\dot\u03b1sin\u03b1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/029\/acd\/637\/029acd637480f0b21a6abc208a19c467.svg\" width=\"103\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_c+2\\dot{x}_cl\\dot{\u03b1}cos\u03b1+l^2\\dot{\u03b1}^2)\" alt=\"T=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_c+2\\dot{x}_cl\\dot{\u03b1}cos\u03b1+l^2\\dot{\u03b1}^2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a9\/a94\/391\/1a9a943915ac483379f29edce3766f43.svg\" width=\"356\" height=\"42\"\/><\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_c+2\\dot{x}_cl\\dot{\u03b1}cos\u03b1+l^2\\dot{\u03b1}^2)\" alt=\"T=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_c+2\\dot{x}_cl\\dot{\u03b1}cos\u03b1+l^2\\dot{\u03b1}^2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/462\/0c5\/89c\/4620c589c8bc8f1465861338ac1829db.svg\" width=\"356\" height=\"42\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"L=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_c+2\\dot{x}_cl\\dot{\u03b1}cos\u03b1+l^2\\dot{\u03b1}^2)-mgl(1-cos\u2061\u03b1)\" alt=\"L=\\frac{1}{2} M\\dot{x}^2_c+\\frac{1}{2} m(\\dot{x}^2_c+2\\dot{x}_cl\\dot{\u03b1}cos\u03b1+l^2\\dot{\u03b1}^2)-mgl(1-cos\u2061\u03b1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e04\/232\/c98\/e04232c985a977e1010ccc8db2620849.svg\" width=\"499\" height=\"42\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435, \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/18a\/5d4\/b70\/18a5d4b70979bb6039c8ef909402a37f.png\" width=\"216\" height=\"106\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18a\/5d4\/b70\/18a5d4b70979bb6039c8ef909402a37f.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432\u0441\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d04\/9e5\/3a6\/d049e53a6dfabdd487176ec815cfa449.png\" width=\"404\" height=\"74\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d04\/9e5\/3a6\/d049e53a6dfabdd487176ec815cfa449.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445                                                   \u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0447\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0422\u0435\u0439\u043b\u043e\u0440\u0430:<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"sin\u2061\u03b1  \u2248 \u03b1 ,\" alt=\"sin\u2061\u03b1  \u2248 \u03b1 ,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46e\/97d\/018\/46e97d018ea43781f7cb6792c244457c.svg\" width=\"83\" height=\"19\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"cos\u2061\u03b1  \u22481,\" alt=\"cos\u2061\u03b1  \u22481,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc9\/41c\/80f\/bc941c80f3b6bf2be9b9932c21eeda62.svg\" width=\"80\" height=\"19\"\/> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\u03b1}^2\u22480\" alt=\"\\dot{\u03b1}^2\u22480\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c8\/c63\/588\/3c8c6358831341d26051e1614be6de91.svg\" width=\"56\" height=\"21\"\/>.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/01f\/cc9\/d91\/01fcc9d9184c2e924229b7f6b6d4efe9.png\" width=\"270\" height=\"82\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/01f\/cc9\/d91\/01fcc9d9184c2e924229b7f6b6d4efe9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/42d\/769\/fdf\/42d769fdf7213263117d0d01d366c0df.png\" width=\"252\" height=\"136\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/42d\/769\/fdf\/42d769fdf7213263117d0d01d366c0df.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0432\u043e\u0434 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f63\/010\/8f4\/f630108f475dce62f1719277edbf9105.png\" width=\"198\" height=\"94\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f63\/010\/8f4\/f630108f475dce62f1719277edbf9105.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_c(t)\" alt=\"x_c(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40c\/725\/580\/40c725580af0bdd9af40d38e379618e9.svg\" width=\"41\" height=\"22\"\/>&#8212; \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1(t)\" alt=\"\u03b1(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/13b\/b6b\/4cf\/13bb6b4cff962934f56e08d550017717.svg\" width=\"34\" height=\"22\"\/>&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{x}(t)\" alt=\"\\dot{x}(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/942\/eef\/c24\/942eefc24143ddb3e345e8902efc5b0b.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/>&#8212; \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\u03b1}(t)\" alt=\"\\dot{\u03b1}(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c4\/f37\/967\/2c4f379679f363f048dff161fc4952aa.svg\" width=\"34\" height=\"22\"\/>&#8212; \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8e9\/9af\/011\/8e99af01178e354c7f5a0a7c00ae462b.png\" width=\"244\" height=\"172\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e9\/9af\/011\/8e99af01178e354c7f5a0a7c00ae462b.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u2013 n-\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>1. \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{x}=Ax(t)+Bu(t)\" alt=\"\\dot{x}=Ax(t)+Bu(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/017\/528\/41c\/01752841c3982567f7cb19d6ddfd77cc.svg\" width=\"155\" height=\"22\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c19\/ad6\/8f8\/c19ad68f8efd67a00a95d80b0e963a41.png\" width=\"490\" height=\"154\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c19\/ad6\/8f8\/c19ad68f8efd67a00a95d80b0e963a41.png\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438.<\/p>\n<p>2. \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"y=Cx(t)+Du(t)  \" alt=\"y=Cx(t)+Du(t)  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e77\/80e\/ff8\/e7780eff83f5d2e1c3fe5141055da10b.svg\" width=\"156\" height=\"22\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6af\/bb1\/d2d\/6afbb1d2de8fd4caf12cc80bf91f2180.png\" width=\"436\" height=\"114\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6af\/bb1\/d2d\/6afbb1d2de8fd4caf12cc80bf91f2180.png\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a: <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A =\\begin{bmatrix} 0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\\\0&amp;\\frac{gm}{M}&amp;0&amp;0\\\\0&amp;-\\frac{g(M+m)}{Ml}&amp;0&amp;0\\end{bmatrix}; B=\\begin{bmatrix} 0\\\\0\\\\\\frac{1}{M}\\\\-\\frac{1}{Ml}\\end{bmatrix};\" alt=\"A =\\begin{bmatrix} 0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\\\0&amp;\\frac{gm}{M}&amp;0&amp;0\\\\0&amp;-\\frac{g(M+m)}{Ml}&amp;0&amp;0\\end{bmatrix}; B=\\begin{bmatrix} 0\\\\0\\\\\\frac{1}{M}\\\\-\\frac{1}{Ml}\\end{bmatrix};\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/229\/e53\/66b\/229e5366b2750460cf5f04cade7a4381.svg\" width=\"368\" height=\"118\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"C=\\begin{bmatrix} 1&amp;0&amp;0&amp;0 \\\\0&amp;1&amp;0&amp;0\\\\0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\end{bmatrix}; D=\\begin{bmatrix} 0 \\\\ 0\\\\0\\\\0 \\end{bmatrix};\" alt=\"C=\\begin{bmatrix} 1&amp;0&amp;0&amp;0 \\\\0&amp;1&amp;0&amp;0\\\\0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\end{bmatrix}; D=\\begin{bmatrix} 0 \\\\ 0\\\\0\\\\0 \\end{bmatrix};\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c33\/8f2\/8a0\/c338f28a068b6cf041acd2b9b8c0a938.svg\" width=\"272\" height=\"103\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438   <\/h3>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/86a\/b4f\/183\/86ab4f1836eeaef97b7f7fc4434750e5.png\" width=\"287\" height=\"63\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86a\/b4f\/183\/86ab4f1836eeaef97b7f7fc4434750e5.png\"\/><\/figure>\n<p>F \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 (\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435)<\/p>\n<p>G \u2013 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>V \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 (\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435)<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.    <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/dd7\/df0\/8d4dd7df0035d7347116d8dab11da4a0.png\" width=\"249\" height=\"66\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/dd7\/df0\/8d4dd7df0035d7347116d8dab11da4a0.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443.   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/909\/404\/c7f\/909404c7f3cb8618c9a2509b43d8b726.png\" width=\"360\" height=\"114\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/909\/404\/c7f\/909404c7f3cb8618c9a2509b43d8b726.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:    <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W_{\u0437\u0430\u043c}=\\frac{K_1}{s+K_1}\" alt=\"W_{\u0437\u0430\u043c}=\\frac{K_1}{s+K_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de2\/93d\/e5e\/de293de5ea459e931ea7dc880fc9954d.svg\" width=\"130\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e. \u0415\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5eb\/220\/3ee\/5eb2203eede54632ec0f83aa97ebb0a4.png\" width=\"325\" height=\"96\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5eb\/220\/3ee\/5eb2203eede54632ec0f83aa97ebb0a4.png\"\/><\/figure>\n<p> V*\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435)<\/p>\n<p>K<sub>1<\/sub> \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<p>G \u2013 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>V- \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435) <\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 K<sub>1<\/sub> \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e K<sub>1<\/sub> =500.  <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"F=K_1 V^*-K_1 V=K_1 (V^*-V)\" alt=\"F=K_1 V^*-K_1 V=K_1 (V^*-V)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b0\/c72\/93c\/2b0c7293c4690c43bf2d2618693ff121.svg\" width=\"282\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.    <\/p>\n<h4>\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f   <\/h4>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/236\/3b5\/6af\/2363b56afd7a4a730856850599745a05.png\" width=\"404\" height=\"240\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/236\/3b5\/6af\/2363b56afd7a4a730856850599745a05.png\"\/><\/figure>\n<h4>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A =\\begin{bmatrix} 0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\\\0&amp;\\frac{gm}{M}&amp;-\\frac{K_1}{M}&amp;0\\\\0&amp;-\\frac{g(M+m)}{Ml}&amp;\\frac{K_1}{Ml}&amp;0\\end{bmatrix}; B=\\begin{bmatrix} 0\\\\0\\\\\\frac{K_1}{M}\\\\-\\frac{K_1}{Ml}\\end{bmatrix};\" alt=\"A =\\begin{bmatrix} 0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\\\0&amp;\\frac{gm}{M}&amp;-\\frac{K_1}{M}&amp;0\\\\0&amp;-\\frac{g(M+m)}{Ml}&amp;\\frac{K_1}{Ml}&amp;0\\end{bmatrix}; B=\\begin{bmatrix} 0\\\\0\\\\\\frac{K_1}{M}\\\\-\\frac{K_1}{Ml}\\end{bmatrix};\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/550\/7d3\/441\/5507d3441c490f0ee2c44ec488a14648.svg\" width=\"398\" height=\"121\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"C=\\begin{bmatrix} 1&amp;0&amp;0&amp;0 \\\\0&amp;1&amp;0&amp;0\\\\0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\end{bmatrix}; D=\\begin{bmatrix} 0 \\\\ 0\\\\0\\\\0 \\end{bmatrix};\" alt=\"C=\\begin{bmatrix} 1&amp;0&amp;0&amp;0 \\\\0&amp;1&amp;0&amp;0\\\\0&amp;0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;0&amp;1\\end{bmatrix}; D=\\begin{bmatrix} 0 \\\\ 0\\\\0\\\\0 \\end{bmatrix};\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02d\/cf8\/287\/02dcf828780ad53e3ef22b1862f5ebf2.svg\" width=\"272\" height=\"103\"\/><\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u2013 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0442.\u043a. \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432.\u00a0 \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0410. \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.). <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/5f7\/101\/8d45f7101f1af6f3ab34ba103118ada3.png\" width=\"484\" height=\"152\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/5f7\/101\/8d45f7101f1af6f3ab34ba103118ada3.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 K \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u=-Kx\" alt=\"u=-Kx\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/319\/7fa\/e36\/3197fae365e1c393ae93998f05f49716.svg\" width=\"80\" height=\"18\"\/>. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{x}=(A-BK)x\" alt=\"\\dot{x}=(A-BK)x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/005\/f21\/c41\/005f21c413cc81c5a660d96cf724d28a.svg\" width=\"133\" height=\"22\"\/>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 K \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<h3>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430   <\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u0438\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Matlab \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b ctrb(A,B), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<h4>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.studmed.ru\/pupkov-ka-egupov-nd-metody-klassicheskoy-i-sovremennoy-teorii-avtomaticheskogo-upravleniya-sintez-regulyatorov-sistem-avtomaticheskogo-upravleniya-tom-3_ac70c4a257b.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 acker \u0432 Matlab. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 K = acker (A, B, P) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 K, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b A-BK \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 P. <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 (\u043a\u043e\u0440\u043d\u0438).<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0410. \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.). \u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0432 Simulink:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/b60\/0bc\/430b600bc973cc8324e90cf3d77a4bbc.png\" width=\"626\" height=\"160\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/b60\/0bc\/430b600bc973cc8324e90cf3d77a4bbc.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 (\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 2 \u043c, \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f 0. <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 Matlab. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 [-1 -1 -1 -1].<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d68\/d0d\/683\/d68d0d68389df25b7ed40b329dc8cbe1.png\" alt=\"\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: K=[0.0073 0.3616 -0.9706 -0.2528]\" title=\"\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: K=[0.0073 0.3616 -0.9706 -0.2528]\" width=\"624\" height=\"521\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d68\/d0d\/683\/d68d0d68389df25b7ed40b329dc8cbe1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: K=[0.0073 0.3616 -0.9706 -0.2528]<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u041d\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 [-3 -3 -3 -3]<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/497\/aa0\/001\/497aa000161b8cc9a57a64eab30fb5b4.png\" alt=\"\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: \u041a = [0.5945 -2.3898 -0.2073 0.0872]\" title=\"\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: \u041a = [0.5945 -2.3898 -0.2073 0.0872]\" width=\"624\" height=\"520\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/497\/aa0\/001\/497aa000161b8cc9a57a64eab30fb5b4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: \u041a = [0.5945 -2.3898 -0.2073 0.0872]<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 [-3 -3 -3 -3] \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438.<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e   <\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0431\u043b\u043e\u043a Speed generator. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c.   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/802\/edb\/612\/802edb61230c4da58dcf2f97946740c4.png\" width=\"558\" height=\"314\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/802\/edb\/612\/802edb61230c4da58dcf2f97946740c4.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430. <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a Speed generator \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/25b\/e6b\/ea7\/25be6bea7e365be700b2123877e928ab.png\" width=\"926\" height=\"222\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25b\/e6b\/ea7\/25be6bea7e365be700b2123877e928ab.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f 1 \u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 0,28 \u043c\/\u0441 (\u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430). <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.   <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0435. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a. \u0411\u044b\u043b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432 <a href=\"https:\/\/books.ifmo.ru\/file\/pdf\/266.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>1. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430.<\/p>\n<p>2.\u00a0\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432: \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0411\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u0432\u043e\u0440\u0442\u0430. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430, \u0442.\u043a. \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u043d\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 1%, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0411\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u0432\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0442.\u043a. \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u043d\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 1 \u0438 2.<\/p>\n<p>3. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b 1 \u0438\u043b\u0438 2 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03c9<sub>0 <\/sub>\u2013 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\u03c9_0=\\frac{t_\u043f^1}{t_\u043f}\" alt=\"\u03c9_0=\\frac{t_\u043f^1}{t_\u043f}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f86\/d4d\/81f\/f86d4d81f68cbe58050cf663120fe757.svg\" width=\"69\" height=\"61\"\/><\/p>\n<p>t<sup>1<\/sup><sub>\u043f<\/sub>   &#8212; \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u00a0    <\/p>\n<p>t<sub>\u043f<\/sub> &#8212; \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f   <\/p>\n<p>\u03c9<sub>0<\/sub> &#8212; \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438   <\/p>\n<p>4. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 &#8212; \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430   <\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"218\" width=\"218\">\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">1 <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">6<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"218\" width=\"218\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f t<sup>1<\/sup><sub>\u043f<\/sub>, \u0441<sub>   <\/sub><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">3,0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">4,8<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">6,3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">7,8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">9,2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">10,5<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"218\" width=\"218\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u03c3, %   <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2 -\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0411\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u0432\u043e\u0440\u0442\u0430   <\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"218\" width=\"218\">\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"65\" width=\"65\">\n<p align=\"center\">1 <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">6<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"218\" width=\"218\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f t<sup>1<\/sup><sub>\u043f<\/sub>, \u0441<sub>   <\/sub><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"65\" width=\"65\">\n<p align=\"center\">3,0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">2,9<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">6,0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">6,8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">7,7<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">10,8<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"218\" width=\"218\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u03c3, %   <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"65\" width=\"65\">\n<p align=\"center\">0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">4,5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">8,0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">11,0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"67\" width=\"67\">\n<p align=\"center\">13,5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\">14,3<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u03c3 = 0% \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430<em> <\/em>\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443.\u00a0 \u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430, \u0442.\u043a. \u043e\u043d \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 0 %. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u043c. \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 4 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"p_n=\u03bb^4+4\u03c9_0 \u03bb^3+6\u03c9_0^2 \u03bb^2+4\u03c9_0^3 \u03bb+\u03c9_0^4\" alt=\"p_n=\u03bb^4+4\u03c9_0 \u03bb^3+6\u03c9_0^2 \u03bb^2+4\u03c9_0^3 \u03bb+\u03c9_0^4\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/17f\/79b\/c4a\/17f79bc4a4a611a7892ac1725f9a42f3.svg\" width=\"324\" height=\"27\"\/><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 2 \u0441. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\u03c9_0=\\frac{7.8}{2}=3.9\" alt=\"\u03c9_0=\\frac{7.8}{2}=3.9\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93e\/31a\/052\/93e31a052d28ac24111b0eaf6e406c45.svg\" width=\"128\" height=\"43\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430, \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0dd\/c36\/2d8\/0ddc362d845b08bc88670b6331370c30.png\" alt=\"\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: K=[1.6979 -3.7484 0.7415 0.9666]\" title=\"\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: K=[1.6979 -3.7484 0.7415 0.9666]\" width=\"624\" height=\"505\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0dd\/c36\/2d8\/0ddc362d845b08bc88670b6331370c30.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: K=[1.6979 -3.7484 0.7415 0.9666]<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439, \u0442.\u043a. \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c (\u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). <\/p>\n<div class=\"persona\" persona=\"true\"><img decoding=\"async\" persona=\"true\" class=\"image persona__image\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/56f\/b10\/e00\/56fb10e009fd6ff1f36d03783ba16535.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/56f\/b10\/e00\/56fb10e009fd6ff1f36d03783ba16535.png\"\/><\/p>\n<h5 class=\"persona__heading\" persona=\"true\">\u0421\u0432\u0435\u0442\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0412\u0435\u0440\u044f\u0442\u0438\u043d\u0441\u043a\u0430\u044f<\/h5>\n<p>\u00a0\u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u041e\u041e\u041e &#171;\u0422\u0440\u043e\u0438\u0446\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434&#187; <\/p>\n<\/div>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 <a class=\"mention\" href=\"\/users\/ivpo6\">@ivpo6<\/a>\u00a0(\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u0418\u0432\u0430\u043d \u041f\u043e\u043f\u043a\u043e\u0432) <\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/724006\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/724006\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u041f\u041b\u041a (\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432) \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u041f\u0427 (\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b). \u041c\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043d\u0430\u0441 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>M = 30 \u043a\u0433 \u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 <\/p>\n<p>m = 10 \u043a\u0433 \u00a0\u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430<\/p>\n<p>f \u2013 \u0441\u0438\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435<\/p>\n<p>x(t) \u2013 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 <\/p>\n<p>\u03b1 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0438\u0437<\/p>\n<p><em>l<\/em> = 1.2 \u043c \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e<br \/> \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u041d\u043e \u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430. <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u0421\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435? \u041e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.    <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0422 &#8212; \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f<\/p>\n<p>U &#8212; \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u043b\u044e \u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438:<\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438:<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435, \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432\u0441\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445                                                   \u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0447\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0422\u0435\u0439\u043b\u043e\u0440\u0430: .<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0432\u043e\u0434 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 &#8212; \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, &#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, &#8212; \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, &#8212; \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.   <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u2013 n-\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>1. \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438.<\/p>\n<p>2. \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a: <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438   <\/h3>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:   <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>F \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 (\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435)<\/p>\n<p>G \u2013 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>V \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 (\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435)<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.    <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443.   <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:    <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e. \u0415\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> V*\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435)<\/p>\n<p>K<sub>1<\/sub> \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<p>G \u2013 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>V- \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435) <\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 K<sub>1<\/sub> \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e K<sub>1<\/sub> =500.  <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.    <\/p>\n<h4>\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f   <\/h4>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<h4>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u2013 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0442.\u043a. \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432.\u00a0 \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0410. \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.). <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0412\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 K \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443: . \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c: . \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 K \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<h3>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430   <\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u0438\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Matlab \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b ctrb(A,B), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<h4>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.studmed.ru\/pupkov-ka-egupov-nd-metody-klassicheskoy-i-sovremennoy-teorii-avtomaticheskogo-upravleniya-sintez-regulyatorov-sistem-avtomaticheskogo-upravleniya-tom-3_ac70c4a257b.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 acker \u0432 Matlab. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 K = acker (A, B, P) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 K, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b A-BK \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 P. <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 (\u043a\u043e\u0440\u043d\u0438).<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0410. \u041a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.). \u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-402116","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/402116","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=402116"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/402116\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=402116"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=402116"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=402116"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}