{"id":405825,"date":"2024-06-29T18:33:12","date_gmt":"2024-06-29T18:33:12","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=405825"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=405825","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: \u00ab\u0411\u0443\u043b\u044c\u0431\u043e\u043b\u0451\u0442\u00bb. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 MPU6050 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u044f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440. \u0443. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439. \u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443, \u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u0438\u043a \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<p>\u0421 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e &#8212; \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u044b, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 &#171;\u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b&#187;, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 (\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c STM32), \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u044f, \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e &#171;\u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430&#187;. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 <strong>STM32F103C8T6<\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 (blue pil). \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e: \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 <strong>MPU6050<\/strong> (3 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c (GY-521), <strong>BMP280<\/strong> (\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), <strong>HMC5883L<\/strong>\u00a0(3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441) \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c GY-273). \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>MRF49XA\u00a0<\/strong>(\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440). \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0430\u044f\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0435\u043c \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>STM32CubeMX <\/strong>(\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <strong>HAL<\/strong>), \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c <strong>STM32CubeIDE<\/strong>. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0438, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 STM, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0438\u043d\u0433\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>USART<\/strong>, \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c <strong>ST LINK <\/strong>(\u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 blue pil-\u043e\u043c).  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c-\u0441! \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>STM32CubeMX<\/strong> \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 <strong>\u041c\u041a<\/strong>. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0432\u0435\u0434\u044c \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 &#8212; \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041c\u041a).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/de6\/e93\/7a3\/de6e937a3b641bdce3bbd5edcc7a8539.png\" alt=\"\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 blue pil \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.\" title=\"\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 blue pil \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.\" width=\"1069\" height=\"700\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de6\/e93\/7a3\/de6e937a3b641bdce3bbd5edcc7a8539.png\"\/><figcaption>\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 blue pil \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 <strong>Clock Configuration<\/strong>, \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e 8. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0449\u0435\u043c \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e <strong>HCLK <\/strong>\u0438 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c 72 (72 MHz &#8212; \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435 \u043d\u0430 8 MHz). \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af3\/ddf\/3c4\/af3ddf3c4bbdd1d0bccbf46c7b081c02.png\" alt=\"\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.\" title=\"\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.\" width=\"1069\" height=\"700\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af3\/ddf\/3c4\/af3ddf3c4bbdd1d0bccbf46c7b081c02.png\"\/><figcaption>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 <strong>I2C<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>Fast Mode<\/strong>, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. (\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f) <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d29\/b3a\/ec1\/d29b3aec1aaf6922436afe974b2cdaf6.png\" alt=\"\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a  - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" title=\"\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a  - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" width=\"1083\" height=\"714\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d29\/b3a\/ec1\/d29b3aec1aaf6922436afe974b2cdaf6.png\"\/><figcaption>\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a  &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0451\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c &#8212; \u0447\u0443\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e I2C \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>HAL_StatusTypeDef<\/em> <strong><em>HAL_I2C_Master_Transmit_IT(<\/em><\/strong><em>I2C_HandleTypeDef      *<\/em><strong><em>hi2c<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>DevAddress<\/em><\/strong><em>, uint8_t *<\/em><strong><em>pData<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>Size)<\/em><\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ul>\n<li>\n<p><em>HAL_StatusTypeDef<\/em> <strong><em>HAL_I2C_Master_Receive_IT(<\/em><\/strong><em>I2C_HandleTypeDef      *<\/em><strong><em>hi2c<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>DevAddress<\/em><\/strong><em>, uint8_t *<\/em><strong><em>pData<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>Size)<\/em><\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>DMA<\/strong><em>(<\/em><strong><em>D<\/em><\/strong><em>irect\u00a0<\/em><strong><em>M<\/em><\/strong><em>emory\u00a0<\/em><strong><em>A<\/em><\/strong><em>ccess)<\/em>\u00a0&#8212; \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c <strong>CPU<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <strong>DMA<\/strong> \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e <strong>I2C<\/strong>, \u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0418 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b 2 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c <strong>RX<\/strong>. \u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5ff\/f96\/403\/5fff964035f62acaf411f4fffd7b92dd.png\" width=\"1083\" height=\"714\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ff\/f96\/403\/5fff964035f62acaf411f4fffd7b92dd.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <strong>DMA<\/strong> \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0434\u0435\u043b\u043e<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/94e\/133\/fec\/94e133fec412cc04e5d54b802fc1e01b.png\" alt=\"\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" title=\"\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" width=\"1414\" height=\"937\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/94e\/133\/fec\/94e133fec412cc04e5d54b802fc1e01b.png\"\/><figcaption>\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e <strong>USART<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e03\/774\/03d\/e0377403df419447742c4e991398d609.png\" alt=\"\u041d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\" title=\"\u041d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\" width=\"1414\" height=\"937\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e03\/774\/03d\/e0377403df419447742c4e991398d609.png\"\/><figcaption>\u041d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0435\u0449\u0451 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 <strong>\u041c\u041a<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 <strong>MPU6050<\/strong>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c <strong>I2\u0421<\/strong>, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0448\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 <strong>\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 INT<\/strong>. \u041e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e! \u042f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u041c\u041a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/888\/fc2\/5f4\/888fc25f4a88718590ddddf93e34a521.png\" alt=\"not \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" title=\"not \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" width=\"845\" height=\"726\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/888\/fc2\/5f4\/888fc25f4a88718590ddddf93e34a521.png\"\/><figcaption>not \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c <strong>TIM1<\/strong>, \u0438\u0431\u043e \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u044f\u0441\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4ad\/edb\/978\/4adedb978250be0980ee1f7653843077.png\" width=\"624\" height=\"468\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ad\/edb\/978\/4adedb978250be0980ee1f7653843077.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u043c, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c <strong>Master\/Slave.<\/strong> <\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 <strong>\u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b <\/strong>(<em>\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b)<\/em>\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u00a0<strong>Master<\/strong>. <\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u00a0<strong>Slave<\/strong>. <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e,\u00a0<strong>Slave Mode<\/strong>\u00a0&#8212; \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0451\u043d \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044f\u00a0\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u00a0\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>\u0442\u0440\u0438\u0433\u0435\u0440<\/strong>, \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a (<strong>Reset Mode<\/strong>\u00a0\u2014 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d <em>\u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c<\/em>\u00a0\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Gated Mode<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Trigger Mode<\/strong>\u00a0\u2014 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u041d\u041e \u043d\u0435 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>External Clock Mode 1<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>Trigger Source<\/strong>\u00a0\u2014 \u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0<strong>TI1FP1<\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/494\/434\/ace\/494434ace82a10ec4589e136f8cfd6e7.png\" width=\"387\" height=\"235\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/494\/434\/ace\/494434ace82a10ec4589e136f8cfd6e7.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0451\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b\/\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b<em>. <\/em>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (<strong>direct<\/strong>\u00a0\u0438 <strong>indirect) <\/strong>\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0445\u043e\u0434\u00a0(<strong>\u0420\u04108<\/strong>). \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438? \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043c\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430. <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>DMA<\/strong>, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a1b\/9d4\/532\/a1b9d45325d0e392e6d2d874dca997b9.png\" alt=\"\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" title=\"\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a - \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a\" width=\"1260\" height=\"788\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a1b\/9d4\/532\/a1b9d45325d0e392e6d2d874dca997b9.png\"\/><figcaption>\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443. \u0422\u0443\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043d\u043e \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0430 \u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435: <strong>Prescaler<\/strong> &#8212; \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u00a0<em>(<\/em>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441 \u0448\u0438\u043d\u044b <strong>APB2<\/strong><em>)<\/em>.\u00a0\u0418 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c! \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c <em>\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <\/em>72\u043c\u0413\u0446 \/ 71 = 1000000 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/219\/ef3\/770\/219ef37702e655e7021ca08c5b7c589c.png\" alt=\"\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\" title=\"\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\" width=\"1441\" height=\"925\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/219\/ef3\/770\/219ef37702e655e7021ca08c5b7c589c.png\"\/><figcaption>\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u043d\u044f \u043f\u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 (<strong>MPU6050)<\/strong>. \u0418 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0451\u0442 <strong>SELF_TEST<\/strong>, \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0438\u043f\u0430\u0435\u043c \u0438\u0431\u043e \u043c\u044b \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0432 (<strong>SMPLRT_DIV, CONFIG, GYRO_CONFIG, ACCEL_CONFIG<\/strong>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e I2C (<strong>HAL_I2C_Mem_Write()<\/strong>) \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void InitMPU6050(void) {\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 uint8_t data; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, PWR_MGMT_1_REG, 1, &amp;data, 1, time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x07; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, SMPLRT_DIV_REG, 1, &amp;data, 1, time); \u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x18; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, ACCEL_CONFIG_REG, 1, &amp;data, 1, time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x18; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, GYRO_CONFIG_REG, 1, &amp;data, 1, time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x1; \u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, INT_ENABLE_REG, 1, &amp;data, 1, time);  }<\/code><\/pre>\n<ul>\n<li>\n<p><strong><em>PWR_MGMT_1_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b (<strong>0x6B<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>SMPLRT_DIV_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 <strong>Sample Rate<\/strong> = <strong>Gyroscope Output Rate<\/strong>(8kHz) \/ (1 + <strong>SMPLRT_DIV<\/strong>) \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 7, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b = 1kHz (<strong>0x19<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>GYRO_CONFIG_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c 0x18 = 11000 , \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u00b12000\u00b0\/s(<strong>0x1B<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>ACCEL_CONFIG_REG <\/em><\/strong>&#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c 0x18 = 11000 , \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u00b116g(<strong>0x1C<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>INT_ENABLE_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 <strong>INT<\/strong>,<strong> <\/strong>\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <strong>(0x38).<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043b\u0431\u0435\u043a\u0430 (\u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 <strong>DMA<\/strong>) <code>HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){}<\/code> \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0442 \u043b\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">uint32_t zntime;  \/* USER CODE BEGIN 2 *\/   HAL_TIM_IC_Start_DMA(&amp;htim1, TIM_CHANNEL_2, (uint32_t*)&amp;zntime, 1);\/\/\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/* USER CODE END 2 *\/  \/* USER CODE BEGIN 4 *\/ void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)  { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if(htim->Instance == TIM1) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Read_DMA(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, ACCEL_XOUT_H_REG, 1, data, 14); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 } } \/* USER CODE END 4 *\/<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>DMA<\/strong>,<strong> <\/strong>\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441 <strong>3B (<em>ACCEL_XOUT_H_REG<\/em><\/strong>) \u043f\u043e <strong>48, <\/strong>\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c 14 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432<strong>. <\/strong>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<strong> <\/strong><code>HAL_I2C_Mem_Read_DMA()<\/code><strong> <\/strong>\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e <strong>I2C<\/strong><code> void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)<\/code><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/* USER CODE BEGIN 4 *\/ void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c) {   MPU6050Read(); } \/* USER CODE END 4 *\/<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 8 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0432 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c <strong>pitch<\/strong>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0bc\/21e\/b3c\/0bc21eb3c4da657f7ce29e4f93eae622.png\" alt=\"pitch - \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\" title=\"pitch - \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\" width=\"624\" height=\"438\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0bc\/21e\/b3c\/0bc21eb3c4da657f7ce29e4f93eae622.png\"\/><figcaption>pitch &#8212; \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436<\/figcaption><\/figure>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct {      int16_t AccelX;     int16_t AccelY;     int16_t AccelZ;     double aX;     double aY;     double aZ;      int16_t GyroX;     int16_t GyroY;     int16_t GyroZ;     double gX;     double gY;     double gZ;      int16_t temp;     int Temperature;  } MPU6050znach;\/\/ \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442   MPU6050znach z;   void MPU6050Read(void) {   \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0430\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/         z.AccelX = (int16_t)(data[0] &lt;&lt; 8 | data[1]);         z.AccelY = (int16_t)(data[2] &lt;&lt; 8 | data[3]);         z.AccelZ = (int16_t)(data[4] &lt;&lt; 8 | data[5]);         z.temp = (int16_t)(data[6] &lt;&lt; 8 | data[7]);         z.GyroX = (int16_t)(data[8] &lt;&lt; 8 | data[9]);         z.GyroY = (int16_t)(data[10] &lt;&lt; 8 | data[11]);         z.GyroZ = (int16_t)(data[12] &lt;&lt; 8 | data[13]);  \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/         z.aX = z.AccelX \/ 2048.0;         z.aY = z.AccelY \/ 2048.0;         z.aZ = z.AccelZ \/ 2048.0;         z.Temperature = (int)((int16_t)z.temp \/ (float)340.0 + (float)36.53);         z.gX = z.GyroX \/ 131.0;         z.gY = z.GyroY \/ 131.0;         z.gZ = z.GyroZ \/ 131.0;   \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/         int pitch;         int pitch_sqrt = sqrt(z.aY * z.aY +  z.aZ * z.aZ);         pitch = atan2(-z.aX, pitch_sqrt) * RAD_TO_DEG;    \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/          snprintf(msg, sizeof(msg), \"%d\", pitch);            HAL_UART_Transmit(&amp;huart1, (uint8_t*)msg, strlen(msg), HAL_MAX_DELAY);            HAL_UART_Transmit(&amp;huart1, (uint8_t*)\"\\r\\n\", strlen(\"\\r\\n\"), HAL_MAX_DELAY);            HAL_UART_Transmit(&amp;huart1, (uint8_t*)\"\\r\\n\", strlen(\"\\r\\n\"), HAL_MAX_DELAY); } <\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435, \u0438\u0431\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e -90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/db7\/85a\/42f\/db785a42f3a48cd813cf33b9eaaa0ad3.png\" width=\"1260\" height=\"786\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db7\/85a\/42f\/db785a42f3a48cd813cf33b9eaaa0ad3.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e <strong>\u043e\u0441\u0438 X<\/strong> \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0442\u0443\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e2e\/ada\/574\/e2eada5747b255690514fc9808a96255.png\" alt=\"\u0437\u0430\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e - \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e!\" title=\"\u0437\u0430\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e - \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e!\" width=\"1260\" height=\"786\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e2e\/ada\/574\/e2eada5747b255690514fc9808a96255.png\"\/><figcaption>\u0437\u0430\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e &#8212; \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e!<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/309\/f66\/678\/309f666780467f3207e28e4a259b3210.png\" width=\"1260\" height=\"786\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/309\/f66\/678\/309f666780467f3207e28e4a259b3210.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0435\u0434\u0443\u0433\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c 2 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u041a\u0430\u043b\u044c\u043c\u0430\u043d\u0430) \u0438\u043b\u0438 <strong>DMP <\/strong>(\u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0432\u0448\u0438\u0442\u0430\u044f \u0432<strong> MPU6050<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0418 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c <strong>HMC5883L<\/strong>\u00a0(3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441). \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451, \u0434\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e!<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/587116\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/587116\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u044f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440. \u0443. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439. \u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443, \u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u0438\u043a \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<p>\u0421 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e &#8212; \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u044b, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 &#171;\u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b&#187;, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 (\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c STM32), \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u044f, \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e &#171;\u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430&#187;. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 <strong>STM32F103C8T6<\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 (blue pil). \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e: \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 <strong>MPU6050<\/strong> (3 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c (GY-521), <strong>BMP280<\/strong> (\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), <strong>HMC5883L<\/strong>\u00a0(3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441) \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c GY-273). \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>MRF49XA\u00a0<\/strong>(\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440). \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0430\u044f\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0435\u043c \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>STM32CubeMX <\/strong>(\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <strong>HAL<\/strong>), \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c <strong>STM32CubeIDE<\/strong>. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0438, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 STM, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0438\u043d\u0433\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>USART<\/strong>, \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c <strong>ST LINK <\/strong>(\u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 blue pil-\u043e\u043c).  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c-\u0441! \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>STM32CubeMX<\/strong> \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 <strong>\u041c\u041a<\/strong>. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0432\u0435\u0434\u044c \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 &#8212; \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041c\u041a).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 blue pil \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 <strong>Clock Configuration<\/strong>, \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e 8. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0449\u0435\u043c \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e <strong>HCLK <\/strong>\u0438 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c 72 (72 MHz &#8212; \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435 \u043d\u0430 8 MHz). \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 <strong>I2C<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>Fast Mode<\/strong>, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. (\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f) <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a  &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0451\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c &#8212; \u0447\u0443\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e I2C \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>HAL_StatusTypeDef<\/em> <strong><em>HAL_I2C_Master_Transmit_IT(<\/em><\/strong><em>I2C_HandleTypeDef      *<\/em><strong><em>hi2c<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>DevAddress<\/em><\/strong><em>, uint8_t *<\/em><strong><em>pData<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>Size)<\/em><\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ul>\n<li>\n<p><em>HAL_StatusTypeDef<\/em> <strong><em>HAL_I2C_Master_Receive_IT(<\/em><\/strong><em>I2C_HandleTypeDef      *<\/em><strong><em>hi2c<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>DevAddress<\/em><\/strong><em>, uint8_t *<\/em><strong><em>pData<\/em><\/strong><em>, uint16_t <\/em><strong><em>Size)<\/em><\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>DMA<\/strong><em>(<\/em><strong><em>D<\/em><\/strong><em>irect\u00a0<\/em><strong><em>M<\/em><\/strong><em>emory\u00a0<\/em><strong><em>A<\/em><\/strong><em>ccess)<\/em>\u00a0&#8212; \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c <strong>CPU<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <strong>DMA<\/strong> \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e <strong>I2C<\/strong>, \u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0418 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b 2 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c <strong>RX<\/strong>. \u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <strong>DMA<\/strong> \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0434\u0435\u043b\u043e<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e <strong>USART<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0435\u0449\u0451 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 <strong>\u041c\u041a<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 <strong>MPU6050<\/strong>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c <strong>I2\u0421<\/strong>, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0448\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 <strong>\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 INT<\/strong>. \u041e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e! \u042f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u041c\u041a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>not \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c <strong>TIM1<\/strong>, \u0438\u0431\u043e \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u044f\u0441\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u043c, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c <strong>Master\/Slave.<\/strong> <\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 <strong>\u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b <\/strong>(<em>\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b)<\/em>\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u00a0<strong>Master<\/strong>. <\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u00a0<strong>Slave<\/strong>. <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e,\u00a0<strong>Slave Mode<\/strong>\u00a0&#8212; \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0451\u043d \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044f\u00a0\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u00a0\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>\u0442\u0440\u0438\u0433\u0435\u0440<\/strong>, \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a (<strong>Reset Mode<\/strong>\u00a0\u2014 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d <em>\u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c<\/em>\u00a0\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Gated Mode<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Trigger Mode<\/strong>\u00a0\u2014 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u041d\u041e \u043d\u0435 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>External Clock Mode 1<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>Trigger Source<\/strong>\u00a0\u2014 \u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0<strong>TI1FP1<\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0451\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b\/\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b<em>. <\/em>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (<strong>direct<\/strong>\u00a0\u0438 <strong>indirect) <\/strong>\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0445\u043e\u0434\u00a0(<strong>\u0420\u04108<\/strong>). \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438? \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043c\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430. <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>DMA<\/strong>, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u043a\u043b\u0430\u0446\u043a &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0446\u043a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443. \u0422\u0443\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043d\u043e \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0430 \u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435: <strong>Prescaler<\/strong> &#8212; \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u00a0<em>(<\/em>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441 \u0448\u0438\u043d\u044b <strong>APB2<\/strong><em>)<\/em>.\u00a0\u0418 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c! \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c <em>\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <\/em>72\u043c\u0413\u0446 \/ 71 = 1000000 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u043d\u044f \u043f\u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 (<strong>MPU6050)<\/strong>. \u0418 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0451\u0442 <strong>SELF_TEST<\/strong>, \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0438\u043f\u0430\u0435\u043c \u0438\u0431\u043e \u043c\u044b \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0432 (<strong>SMPLRT_DIV, CONFIG, GYRO_CONFIG, ACCEL_CONFIG<\/strong>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e I2C (<strong>HAL_I2C_Mem_Write()<\/strong>) \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void InitMPU6050(void) {\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 uint8_t data; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, PWR_MGMT_1_REG, 1, &amp;data, 1, time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x07; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, SMPLRT_DIV_REG, 1, &amp;data, 1, time); \u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x18; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, ACCEL_CONFIG_REG, 1, &amp;data, 1, time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x18; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, GYRO_CONFIG_REG, 1, &amp;data, 1, time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = 0x1; \u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0HAL_I2C_Mem_Write(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, INT_ENABLE_REG, 1, &amp;data, 1, time);  }<\/code><\/pre>\n<ul>\n<li>\n<p><strong><em>PWR_MGMT_1_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b (<strong>0x6B<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>SMPLRT_DIV_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 <strong>Sample Rate<\/strong> = <strong>Gyroscope Output Rate<\/strong>(8kHz) \/ (1 + <strong>SMPLRT_DIV<\/strong>) \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 7, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b = 1kHz (<strong>0x19<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>GYRO_CONFIG_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c 0x18 = 11000 , \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u00b12000\u00b0\/s(<strong>0x1B<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>ACCEL_CONFIG_REG <\/em><\/strong>&#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c 0x18 = 11000 , \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u00b116g(<strong>0x1C<\/strong>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><em>INT_ENABLE_REG<\/em><\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 <strong>INT<\/strong>,<strong> <\/strong>\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <strong>(0x38).<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043b\u0431\u0435\u043a\u0430 (\u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 <strong>DMA<\/strong>) <code>HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){}<\/code> \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0442 \u043b\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">uint32_t zntime;  \/* USER CODE BEGIN 2 *\/   HAL_TIM_IC_Start_DMA(&amp;htim1, TIM_CHANNEL_2, (uint32_t*)&amp;zntime, 1);\/\/\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/* USER CODE END 2 *\/  \/* USER CODE BEGIN 4 *\/ void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)  { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if(htim->Instance == TIM1) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 HAL_I2C_Mem_Read_DMA(&amp;hi2c1, MPU6050_Address, ACCEL_XOUT_H_REG, 1, data, 14); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 } } \/* USER CODE END 4 *\/<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>DMA<\/strong>,<strong> <\/strong>\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441 <strong>3B (<em>ACCEL_XOUT_H_REG<\/em><\/strong>) \u043f\u043e <strong>48, <\/strong>\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c 14 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432<strong>. <\/strong>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<strong> <\/strong><code>HAL_I2C_Mem_Read_DMA()<\/code><strong> <\/strong>\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e <strong>I2C<\/strong><code> void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)<\/code><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/* USER CODE BEGIN 4 *\/ void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c) {   MPU6050Read(); } \/* USER CODE END 4 *\/<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 8 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0432 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c <strong>pitch<\/strong>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>pitch &#8212; \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436<\/figcaption><\/figure>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct {      int16_t AccelX;     int16_t AccelY;     int16_t AccelZ;     double aX;     double aY;     double aZ;      int16_t GyroX;     int16_t GyroY;     int16_t GyroZ;     double gX;     double gY;     double gZ;      int16_t temp;     int Temperature;  } MPU6050znach;\/\/ \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442   MPU6050znach z;   void MPU6050Read(void) {   \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0430\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/         z.AccelX = (int16_t)(data[0] &lt;&lt; 8 | data[1]);         z.AccelY = (int16_t)(data[2] &lt;&lt; 8 | data[3]);         z.AccelZ = (int16_t)(data[4] &lt;&lt; 8 | data[5]);         z.temp = (int16_t)(data[6] &lt;&lt; 8 | data[7]);         z.GyroX = (int16_t)(data[8] &lt;&lt; 8 | data[9]);         z.GyroY = (int16_t)(data[10] &lt;&lt; 8 | data[11]);         z.GyroZ = (int16_t)(data[12] &lt;&lt; 8 | data[13]);<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-405825","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/405825","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=405825"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/405825\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=405825"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=405825"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=405825"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}