{"id":407470,"date":"2024-06-29T19:34:50","date_gmt":"2024-06-29T19:34:50","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=407470"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=407470","title":{"rendered":"\u041a\u0430\u043a \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Blink<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Arduino. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0431\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a (\u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u0440\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430) \u00ab\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439\u00bb. \u0410\u00a0\u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 Arduino Nano.<\/p>\n

\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u043a\u043e\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/p>\n

\u0412 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 NEMA17 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438) \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c A4988. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 Arduino Nano (\u043a\u043b\u043e\u043d) \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Atmega328P. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 Arduino IDE 1.8.19.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441. 1. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n

\nHidden text<\/summary>\n
\n

\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435. <\/strong>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441. 2. \u0424\u043e\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\"\u0420\u0438\u0441.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u04104988 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430. <\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441. 4. \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u04104988<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0443 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n

\u0412 Arduino IDE \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Blink \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0424\u0430\u0439\u043b->\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b->01.Basics->Blink \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n

<\/div>\n

\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c Blink \u0438 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 13 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435), \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 1\/200 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1000 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 delay() \u043d\u0430 500 (\u0432 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n

\nHidden text<\/summary>\n
\n
void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(500);                       \/\/ wait half a second   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(500);                       \/\/ wait half a second }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
<\/div>\n
\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 5 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n
\nHidden text<\/summary>\n
\n
void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(100);                       \/\/ wait 100 milliseconds   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(100);                       \/\/ wait 100 milliseconds }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
<\/div>\n
\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n
\nHidden text<\/summary>\n
\n
void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(10);                       \/\/ wait 100 milliseconds   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(10);                       \/\/ wait 100 milliseconds }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
<\/div>\n
<\/div>\n
\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u043e\u043c\u043a\u043e, \u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442.<\/p>\n
\nHidden text<\/summary>\n
\n
\"\u0420\u0438\u0441.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441. 5. \u0424\u043e\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 1\/8<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\"\u0420\u0438\u0441.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441. 6. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n
<\/div>\n
\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n
\nHidden text<\/summary>\n
\n
void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(1);                       \/\/ wait 100 milliseconds   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(1);                       \/\/ wait 100 milliseconds }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
<\/div>\n
\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 delay(). \u0415\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
unsigned long timer_step = 0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 const uint8_t pin_step = 13; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b bool state_pin_step = LOW; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 uint32_t half_period = 1000; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430  void setup() {   pinMode(pin_step, OUTPUT); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 }  void loop() {   \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 half_period (1 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--   if(micros()-timer_step>=half_period){      timer_step = micros();      state_pin_step = !state_pin_step; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435     digitalWrite(pin_step, state_pin_step); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435   }   \/\/----------------------------------------------------------------------------------- } <\/code><\/pre>\n
\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u2013 \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 500 \u0413\u0446. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0431\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a \u00ab\u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 delay arduino\u00bb.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0438:<\/p>\n
    \n
  1. \n
    \u0414\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b.<\/p>\n<\/li>\n
  2. \n
    \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n
  3. \n
    \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
    \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 3 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b.<\/p>\n
    unsigned long timer_step = 0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint8_t pin_step = 13; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b bool state_pin_step = LOW; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 uint32_t half_period = 1000; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint32_t number_pulses = 1600; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443  void setup() {   pinMode(pin_step, OUTPUT); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430    number_pulses*=2; \/\/ \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438   \/\/\u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 } void loop() {   \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d number_pulses \u0440\u0430\u0437 (3200 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--   while(number_pulses){     \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 half_period (1 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--     if(micros()-timer_step>=half_period){       timer_step = micros(); \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438       number_pulses--; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443       state_pin_step = !state_pin_step; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435       digitalWrite(pin_step, state_pin_step); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435     }     \/\/----------------------------------------------------------------------------------------   }   \/\/--------------------------------------------------------------------------- } <\/code><\/pre>\n
    \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e number_pulses \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c 400 (1600\/4=400); \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 2, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f 13 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434.<\/p>\n
    \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 half_period \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1000000. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u043d\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c Blink, \u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 13 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 (400*2=800 \u0441\u0435\u043a; 800 \u0441\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 13 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0430\u043c).<\/p>\n
    \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0443 \u0432 1000 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043e 10 \u043a\u0413\u0446, \u0442\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0441\u043a, \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043e\u043d\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c\u0438), \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443. \u0412 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430 500 \u0413\u0446 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n
    \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 (\u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434).<\/p>\n
    \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 200 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (1\/200 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n
    #define START_HALF_PERIOD 320 \/\/ \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 #define NUMBER_PULSES 4800 \/\/ \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430  unsigned long timer_step = 0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint8_t pin_step = 13; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b bool state_pin_step = LOW; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 uint32_t half_period = START_HALF_PERIOD; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint32_t number_pulses = NUMBER_PULSES; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 uint32_t numPulAcc = 1600; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 unsigned char motor_state=0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0445\u043e\u0434, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f  \/\/--\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432-- void impulse(uint32_t &count){ \/\/ \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435   count*=2; \/\/ \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434   \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d number_pulses \u0440\u0430\u0437 (9600 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--   while(count){     \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 half_period--     if(micros()-timer_step>=half_period){       \/\/-------------------------------------       timer_step = micros(); \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438       count--; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443       state_pin_step = !state_pin_step; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435       digitalWrite(pin_step, state_pin_step); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435       \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f 200 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442--       if(count%16==0){ \/\/\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 200 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b * 2)         if(motor_state==0){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430           half_period-=1; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043d\u0430 1 \u043c\u043a\u0441 (\u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443)         }       \/\/---------------------------------------------------------       }     }     \/\/---------------------------------------------   }   \/\/--------------------------------------------------------------------------- } \/\/--\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432-- void calculations(uint32_t &number_pulses){ \/\/ \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435   uint32_t numPulCru = number_pulses-numPulAcc; \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430   number_pulses=0; \/\/ \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e   if(motor_state==0){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430     impulse(numPulAcc); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d     motor_state=1; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430   }   if(motor_state==1){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430     impulse(numPulCru); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430     motor_state=0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430   } } void setup() {    pinMode(pin_step, OUTPUT); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 } void loop() {   calculations(number_pulses); \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 } <\/code><\/pre>\n
    <\/div>\n
    \u041a\u043e\u0434 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e impulse(uint32_t &count)<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 numPulAcc<\/code> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e, \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 if(count%16==0)<\/code>. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 (\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432) \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 200 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \/ 200 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 = 8. \u0412\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 2 \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e if(count%16==0), \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434. \u041d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439: \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 800\/200=4, 4*2=8 if(count%8==0)<\/code>. \u041e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443. \u0412\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043c \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445. \u0411\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. <\/p>\n
    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 10 \u043a\u0413\u0446, \u0434\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0438\u0449\u0430\u043b \u0438 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 START_HALF_PERIOD<\/code> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 250 (250-200=50 \u043c\u043a\u0441; 1\/(0,00005*2)=10000. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 250 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0442\u0435\u043d\u043e 200. \u041f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 50 \u043c\u043a\u0441 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 10 \u043a\u0413\u0446).<\/p>\n
    <\/div>\n
    \u0412\u0430\u043b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0447\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u043b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 10 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
    #define START_HALF_PERIOD 250 \/\/ \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 #define NUMBER_PULSES 32000 \/\/ \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 unsigned long timer_step = 0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint8_t pin_step = 13; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b bool state_pin_step = LOW; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 uint32_t half_period = START_HALF_PERIOD; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint32_t number_pulses = NUMBER_PULSES; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 uint32_t numPulAcc = 1600; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 uint32_t numPulDec = 1600; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f unsigned char motor_state=0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0445\u043e\u0434, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \/\/--\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432-- void impulse(uint32_t &count){ \/\/ \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435   count*=2; \/\/ \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434   \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d number_pulses \u0440\u0430\u0437 (64000 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--   while(count){      \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 half_period--     if(micros()-timer_step>=half_period){       \/\/-------------------------------------------       timer_step = micros(); \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438       count--; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443       state_pin_step = !state_pin_step; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435       digitalWrite(pin_step, state_pin_step); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435       \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f 200 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442--       if(count%16==0){ \/\/\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 200 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b * 2)         if(motor_state==0){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430           half_period-=1; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043d\u0430 1 \u043c\u043a\u0441 (\u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443)         }         if(motor_state==2){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f           half_period+=1; \/\/ \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043d\u0430 1 \u043c\u043a\u0441 (\u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443)         }       }       \/\/-------------------------------------------------------     }     \/\/-------------------------------------------------------   } } \/\/--\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432-- void calculations(uint32_t &number_pulses){ \/\/ \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435   uint32_t numPulCru = number_pulses-numPulAcc-numPulDec; \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430   number_pulses=0; \/\/ \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e   if(motor_state==0){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430     impulse(numPulAcc); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d     motor_state=1; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430   }   if(motor_state==1){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430     impulse(numPulCru); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430     motor_state=2; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f   }   if(motor_state==2){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f     impulse(numPulDec); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435     motor_state=0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430   } } void setup() {   pinMode(pin_step, OUTPUT); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 } void loop() {   calculations(number_pulses); \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 } <\/code><\/pre>\n
    <\/div>\n
    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e impulse(uint32_t &count)<\/code> \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 if(count%16==0)<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f numPulDec<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f calculations(uint32_t &number_pulses)<\/code>. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n
    \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f 200 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430-- if(count%16==0){ \/\/ \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 200 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b * 2) \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430   if(motor_state==0){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430     half_period-=1; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434   }   \/* \/\/--\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e--   if(motor_state==2){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f     half_period+=1; \/\/ \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434   }   *\/ \/\/------------------------------------------------------------------- } if(count%16==0){ \/\/\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 200 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b * 2)   \/* \/\/ \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e--   if(motor_state==0){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430     half_period-=1; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434   }   *\/ \/\/---------------------------------------------------------------   if(motor_state==2){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f     half_period+=1; \/\/ \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434   } } \/\/------------------------------------------- <\/code><\/pre>\n
    \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 calculations(uint32_t &number_pulses)<\/code>:<\/p>\n
    \/\/--\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432-- void calculations(uint32_t &number_pulses){ \/\/ \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435   if(number_pulses>numPulAcc+numPulDec){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435     uint32_t numPulCru = number_pulses-numPulAcc-numPulDec; \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430     number_pulses=0; \/\/ \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e     if(motor_state==0){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430       impulse(numPulAcc); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d       motor_state=1; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430     }     if(motor_state==1){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430       impulse(numPulCru); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430       motor_state=2; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f     }     if(motor_state==2){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f       impulse(numPulDec); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435       motor_state=0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430     }   }else{ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435     numPulAcc = number_pulses\/2; \/\/ \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d     numPulDec = number_pulses\/2; \/\/ \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435     number_pulses=0; \/\/ \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e     if(motor_state==0){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430       impulse(numPulAcc); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d       motor_state=2; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f     }     if(motor_state==2){ \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f       impulse(numPulDec); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435       motor_state=0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430     }   } } \/\/------------------------------------------------<\/code><\/pre>\n
    \u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c — \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b AVR \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0445 Arduino. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d-\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430-\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n
    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445. \u041a\u043e\u0434 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0442. \u0434. \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u041e\u041e\u041f, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e \u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, UART. \u041f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c HMI \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u0421\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e.<\/p>\n
    \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b Enable, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0412 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d-\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Hiwin E1 \u0438\u043b\u0438 D2, Mitsubishi MR-J4) \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0432\u043d\u0435. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir.<\/p>\n
    \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/732300\/<\/a>:<\/p>\n
    <\/div>\n
    \u0418\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n
    <\/div>\n\n
    P.s. \u042f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b. \u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445-\u0432\u043d\u0438\u0437 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b. \u041f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445, \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a. <\/p>\n
    \u0415\u0449\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 3*1.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c 3 \u0442\u043e\u043d\u043d\u044b. \u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c 200 \u043a\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 Hiwin E1 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 1,5 \u043a\u0412\u0442.<\/p>\n
    \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir \u0441 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c TTL 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0441 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0434\u043e 20 \u043a\u0413\u0446. \u0410 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043a\u043e\u0434 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n
    \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n
    \u0421. \u041d.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
    <\/div>\n

     \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438      https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/733964\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
    <\/div>\n
    \n
    \n
    \n
    \n
    \u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Arduino. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0431\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a (\u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u0440\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430) \u00ab\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439\u00bb. \u0410\u00a0\u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 Arduino Nano.<\/p>\n
    \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u043a\u043e\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/p>\n
    \u0412 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 NEMA17 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438) \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c step\/dir (\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c A4988. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 Arduino Nano (\u043a\u043b\u043e\u043d) \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Atmega328P. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 Arduino IDE 1.8.19.<\/p>\n
    \n
    \u0420\u0438\u0441. 1. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
    \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n
    \nHidden text<\/summary>\n
    \n
    \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435. <\/strong>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n
    \n
    \u0420\u0438\u0441. 2. \u0424\u043e\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
    \n
    \u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
    \u0414\u043b\u044f \u04104988 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430. <\/p>\n
    \n
    \u0420\u0438\u0441. 4. \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u04104988<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
    \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0443 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
    \u0412 Arduino IDE \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Blink \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0424\u0430\u0439\u043b->\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b->01.Basics->Blink \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n
    <\/div>\n
    \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c Blink \u0438 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 13 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435), \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 1\/200 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n
    \u0414\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1000 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 delay() \u043d\u0430 500 (\u0432 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n
    \nHidden text<\/summary>\n
    \n
    void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(500);                       \/\/ wait half a second   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(500);                       \/\/ wait half a second }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
    <\/div>\n
    \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 5 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n
    \nHidden text<\/summary>\n
    \n
    void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(100);                       \/\/ wait 100 milliseconds   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(100);                       \/\/ wait 100 milliseconds }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
    <\/div>\n
    \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n
    \nHidden text<\/summary>\n
    \n
    void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(10);                       \/\/ wait 100 milliseconds   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(10);                       \/\/ wait 100 milliseconds }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
    <\/div>\n
    <\/div>\n
    \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u043e\u043c\u043a\u043e, \u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442.<\/p>\n
    \nHidden text<\/summary>\n
    \n
    \n
    \u0420\u0438\u0441. 5. \u0424\u043e\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 1\/8<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
    \n
    \u0420\u0438\u0441. 6. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n
    <\/div>\n
    \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n
    \nHidden text<\/summary>\n
    \n
    void loop() {   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)   delay(1);                       \/\/ wait 100 milliseconds   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW   delay(1);                       \/\/ wait 100 milliseconds }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n
    <\/div>\n
    \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 delay(). \u0415\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
    unsigned long timer_step = 0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 const uint8_t pin_step = 13; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b bool state_pin_step = LOW; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 uint32_t half_period = 1000; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430  void setup() {   pinMode(pin_step, OUTPUT); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 }  void loop() {   \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 half_period (1 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--   if(micros()-timer_step>=half_period){      timer_step = micros();      state_pin_step = !state_pin_step; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435     digitalWrite(pin_step, state_pin_step); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435   }   \/\/----------------------------------------------------------------------------------- } <\/code><\/pre>\n
    \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u2013 \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 500 \u0413\u0446. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0431\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a \u00ab\u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 delay arduino\u00bb.<\/p>\n
    \u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0438:<\/p>\n
      \n
    1. \n
      \u0414\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b.<\/p>\n<\/li>\n
    2. \n
      \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n
    3. \n
      \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
      \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 3 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b.<\/p>\n
      unsigned long timer_step = 0; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint8_t pin_step = 13; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b bool state_pin_step = LOW; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 uint32_t half_period = 1000; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 uint32_t number_pulses = 1600; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443  void setup() {   pinMode(pin_step, OUTPUT); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430    number_pulses*=2; \/\/ \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438   \/\/\u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 } void loop() {   \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d number_pulses \u0440\u0430\u0437 (3200 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--   while(number_pulses){     \/\/--\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 half_period (1 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)--     if(micros()-timer_step>=half_period){       timer_step = micros(); \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438       number_pulses--; \/\/ \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443       state_pin_step = !state_pin_step; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435       digitalWrite(pin_step, state_pin_step); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435     }     \/\/----------------------------------------------------------------------------------------   }   \/\/--------------------------------------------------------------------------- } <\/code><\/pre>\n
      \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e number_pulses \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c 400 (1600\/4=400); \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 2, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f 13 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434.<\/p>\n
      \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 half_period \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1000000. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u043d\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c Blink, \u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 13 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 (400*2=800 \u0441\u0435\u043a; 800 \u0441\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 13 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0430\u043c).<\/p>\n
      \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0443 \u0432 1000 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043e 10 \u043a\u0413\u0446, \u0442\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0441\u043a, \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043e\u043d\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c\u0438), \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443. \u0412 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430 500 \u0413\u0446 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n
      \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-407470","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/407470","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=407470"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/407470\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=407470"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=407470"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=407470"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}