{"id":408096,"date":"2024-06-29T19:57:16","date_gmt":"2024-06-29T19:57:16","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=408096"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-06-29T19:57:16","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=408096","title":{"rendered":"<span>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0413\u0440\u0438\u0448\u0430 \u0414\u044f\u0434\u0438\u0447\u0435\u043d\u043a\u043e, \u0438 \u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u044e\u0441\u0435\u0440. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0448\u0443\u043c, \u043f\u0440\u043e \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441 AR \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a9b\/b41\/60b\/a9bb4160b98ab395fe35ca8974b4d58b.png\" width=\"1280\" height=\"720\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a9b\/b41\/60b\/a9bb4160b98ab395fe35ca8974b4d58b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0441 2016. \u0412\u043e \u0442\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 <s>\u0441 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430\u043c\u0438<\/s> \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Easy AR, \u0435\u0449\u0451 \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 Vuforia \u0438 \u0442.\u043f. \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c. \u0412 \u0442\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/563666\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430<\/a> \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442.\u043f. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0432 \u0442\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u043b\u043e \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a Vicon \u0438 Optitrack \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0412\u0435\u0441\u044c AR \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0435\u0431 AR \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0448\u0443\u043c\u0435 \u0432 AR \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041b\u043e\u0443\u043f\u0430\u0441\u0441, One Euro \u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0448\u0443\u043c?<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6385ae13003e93ef14df7da5\" data-style=\"\" id=\"6385ae13003e93ef14df7da5\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0448\u0443\u043c<\/strong> \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/strong>, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. <strong>\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b<\/strong> \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435<\/em> \u2014 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0432\u0443\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0414\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435<\/em> \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 <\/em>\u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 TRS \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0451\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0410 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0440\u044f\u0441\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434 <strong>\u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/strong> \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0435\u0451 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u043f\u043d\u0430\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0438\u0442. \u0428\u0443\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439<\/strong> \u0438 <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439<\/strong> \u0448\u0443\u043c. \u041d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0442\u043e \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0425\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f IMU \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f. \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c.<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/strong> \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e \u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0435\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0422\u0426 \u0442\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-\u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u043f\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 (\u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442)  \u041f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043e\u0431 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432 AR.<\/p>\n<h2>Low-Pass Filter<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6385b859248bff9a8b00da75\" data-style=\"\" id=\"6385b859248bff9a8b00da75\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>\u041b\u043e\u0443-\u043f\u0430\u0441\u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 <\/strong>\u0438\u043b\u0438 <strong>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/strong>. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 10 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430, \u0442\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 10 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 10 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 <strong>lowpass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong> \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"data = data * K + rawData*(1 - K)\" alt=\"data = data * K + rawData*(1 - K)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7e\/b20\/429\/d7eb20429a1a328ffe98edb6ba03cbe2.svg\" width=\"319\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <em>data<\/em> \u2014  \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 <em>K<\/em> \u2014 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f [0;1) \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 &#171;\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430&#187; \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 K \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a 1 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a <strong>\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. <\/strong>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 <strong>\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439<\/strong> \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e <strong>low-pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong> <em>Vector3<\/em> \u0434\u043b\u044f Unity:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">using UnityEngine;  public class LowpassFilterVector {     private Vector3? _prevValue;     public Vector3 Filter(Vector3 value, float K)     {         if (_prevValue == null)         {             _prevValue = value;             return value;         }         else         {             return _prevValue.Value * K + value * (1 - K);         }     } }<\/code><\/pre>\n<h2>One Euro Filter<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 Low-pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e <strong>one Euro filter.<\/strong> \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 &#171;\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f&#187; \u043f\u043e\u0434 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 &#171;\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b&#187;. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043d\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/hal.inria.fr\/hal-00670496\/document\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u043e \u043d\u0451\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f <strong>one Euro filter<\/strong> \u0434\u043b\u044f Unity:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class OneEuroFilter {     private float _frequency;     private float _prevTime = 0;     private Vector3 _prevValue;     private Vector3 _prevDerivativeValue;     private float _minCutoff;     private float _beta;     private float _dCutoff;     private float SmoothingFactor(float delta, float cutoff)     {         var r = 2 * Mathf.PI * cutoff * delta;         return r \/ (r + 1);     }      private Vector3 LowpassF(Vector3 value, Vector3 prevValue, float K)     {         return value * K + prevValue * (1 - K);     }     public Vector3 Filter(Vector3 value, float time)     {         float deltaTime = time - _prevTime;          float alphaDerivative = SmoothingFactor(deltaTime, _dCutoff);         var derivativeValue = (value - _prevValue) \/ deltaTime;         var derValueFiltered = LowpassF(derivativeValue, _prevDerivativeValue, alphaDerivative);          var cutoff = _minCutoff + _beta * derValueFiltered.magnitude;          var alpha = SmoothingFactor(deltaTime, cutoff);         var valueFiltered = LowpassF(value, _prevValue, alpha);          _prevValue = valueFiltered;         _prevDerivativeValue = derValueFiltered;         _prevTime = time;                  return valueFiltered;     }      public OneEuroFilter(Vector3 prevValue, float minCutoff = 1, float beta = 0, float dCutoff = 1)     {         _prevValue = prevValue;         _minCutoff = minCutoff;         _beta = beta;         _dCutoff = dCutoff;     } }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f5b\/1b1\/672\/f5b1b16723073e51fcedeed49fed8308.png\" alt=\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/ru.bmstu.wiki\/%D0%9C%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%84%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F\" title=\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/ru.bmstu.wiki\/%D0%9C%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%84%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F\" width=\"828\" height=\"329\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5b\/1b1\/672\/f5b1b16723073e51fcedeed49fed8308.png\"\/><figcaption>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/ru.bmstu.wiki\/%D0%9C%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%84%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438) \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0443<\/strong> \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. <strong>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 <\/strong>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 1 \u043c\u0435\u0442\u0440. \u0412\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432 5 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f [1; 1.1; 0.85; 0.9; 0.87], \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430<\/strong> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 0.9. \u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c <strong>\u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c<\/strong>. \u0412\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432 \u0440\u044f\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u0421\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c [1; 1.1; 0.85; 0.9; 120]. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e 120 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441. \u0418 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0443\u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong> \u0434\u043b\u044f <em>Vector3<\/em> \u0434\u043b\u044f Unity:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">using System.Collections.Generic; using System.Linq; using UnityEngine;  public class MedianFilterVector3 {     private readonly Queue&lt;Vector3> _window;      private Vector3 _centerValue;     public Vector3 Filter(Vector3 value, int windowSize = 5)     {         _window.Enqueue(value);         if (_window.Count > windowSize)         {             _window.Dequeue();         }         var sorted = _window.OrderBy(v => Vector3.Distance(_centerValue, v));         _centerValue = sorted.ElementAt(_window.Count \/ 2);         return _centerValue;     }     public MedianFilterVector3()     {         _window = new Queue&lt;Vector3>();     } } <\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/strong> \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f <strong>Lowpass<\/strong> + <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445. \u0412\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0432\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0422\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u0447\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0430\u0433.<\/p>\n<h2>\u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u041c\u0430\u0434\u0436\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/702274\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/702274\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0413\u0440\u0438\u0448\u0430 \u0414\u044f\u0434\u0438\u0447\u0435\u043d\u043a\u043e, \u0438 \u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u044e\u0441\u0435\u0440. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0448\u0443\u043c, \u043f\u0440\u043e \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441 AR \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0441 2016. \u0412\u043e \u0442\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 <s>\u0441 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430\u043c\u0438<\/s> \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Easy AR, \u0435\u0449\u0451 \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 Vuforia \u0438 \u0442.\u043f. \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c. \u0412 \u0442\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/563666\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430<\/a> \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442.\u043f. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0432 \u0442\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u043b\u043e \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a Vicon \u0438 Optitrack \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0412\u0435\u0441\u044c AR \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0435\u0431 AR \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0448\u0443\u043c\u0435 \u0432 AR \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041b\u043e\u0443\u043f\u0430\u0441\u0441, One Euro \u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0448\u0443\u043c?<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6385ae13003e93ef14df7da5\" data-style=\"\" id=\"6385ae13003e93ef14df7da5\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0448\u0443\u043c<\/strong> \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/strong>, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. <strong>\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b<\/strong> \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435<\/em> \u2014 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0432\u0443\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0414\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435<\/em> \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 <\/em>\u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 TRS \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0451\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0410 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0440\u044f\u0441\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434 <strong>\u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/strong> \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0435\u0451 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u043f\u043d\u0430\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0438\u0442. \u0428\u0443\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439<\/strong> \u0438 <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439<\/strong> \u0448\u0443\u043c. \u041d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0442\u043e \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0425\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f IMU \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f. \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c.<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/strong> \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e \u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0435\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0422\u0426 \u0442\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-\u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u043f\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 (\u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442)  \u041f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043e\u0431 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432 AR.<\/p>\n<h2>Low-Pass Filter<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6385b859248bff9a8b00da75\" data-style=\"\" id=\"6385b859248bff9a8b00da75\" width=\"\"><\/div>\n<p><strong>\u041b\u043e\u0443-\u043f\u0430\u0441\u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 <\/strong>\u0438\u043b\u0438 <strong>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/strong>. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 10 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430, \u0442\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 10 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 10 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 <strong>lowpass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong> \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <em>data<\/em> \u2014  \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 <em>K<\/em> \u2014 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f [0;1) \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 &#171;\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430&#187; \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 K \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a 1 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a <strong>\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. <\/strong>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 <strong>\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439<\/strong> \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e <strong>low-pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong> <em>Vector3<\/em> \u0434\u043b\u044f Unity:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">using UnityEngine;  public class LowpassFilterVector {     private Vector3? _prevValue;     public Vector3 Filter(Vector3 value, float K)     {         if (_prevValue == null)         {             _prevValue = value;             return value;         }         else         {             return _prevValue.Value * K + value * (1 - K);         }     } }<\/code><\/pre>\n<h2>One Euro Filter<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 Low-pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e <strong>one Euro filter.<\/strong> \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 &#171;\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f&#187; \u043f\u043e\u0434 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 &#171;\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b&#187;. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043d\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/hal.inria.fr\/hal-00670496\/document\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u043e \u043d\u0451\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f <strong>one Euro filter<\/strong> \u0434\u043b\u044f Unity:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class OneEuroFilter {     private float _frequency;     private float _prevTime = 0;     private Vector3 _prevValue;     private Vector3 _prevDerivativeValue;     private float _minCutoff;     private float _beta;     private float _dCutoff;     private float SmoothingFactor(float delta, float cutoff)     {         var r = 2 * Mathf.PI * cutoff * delta;         return r \/ (r + 1);     }      private Vector3 LowpassF(Vector3 value, Vector3 prevValue, float K)     {         return value * K + prevValue * (1 - K);     }     public Vector3 Filter(Vector3 value, float time)     {         float deltaTime = time - _prevTime;          float alphaDerivative = SmoothingFactor(deltaTime, _dCutoff);         var derivativeValue = (value - _prevValue) \/ deltaTime;         var derValueFiltered = LowpassF(derivativeValue, _prevDerivativeValue, alphaDerivative);          var cutoff = _minCutoff + _beta * derValueFiltered.magnitude;          var alpha = SmoothingFactor(deltaTime, cutoff);         var valueFiltered = LowpassF(value, _prevValue, alpha);          _prevValue = valueFiltered;         _prevDerivativeValue = derValueFiltered;         _prevTime = time;                  return valueFiltered;     }      public OneEuroFilter(Vector3 prevValue, float minCutoff = 1, float beta = 0, float dCutoff = 1)     {         _prevValue = prevValue;         _minCutoff = minCutoff;         _beta = beta;         _dCutoff = dCutoff;     } }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a: https:\/\/ru.bmstu.wiki\/%D0%9C%D0%B5%D0%B4%D0%B8%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%84%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438) \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0443<\/strong> \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. <strong>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 <\/strong>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 1 \u043c\u0435\u0442\u0440. \u0412\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432 5 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f [1; 1.1; 0.85; 0.9; 0.87], \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430<\/strong> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 0.9. \u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c <strong>\u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c<\/strong>. \u0412\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432 \u0440\u044f\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u0421\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c [1; 1.1; 0.85; 0.9; 120]. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e 120 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441. \u0418 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0443\u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong> \u0434\u043b\u044f <em>Vector3<\/em> \u0434\u043b\u044f Unity:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">using System.Collections.Generic; using System.Linq; using UnityEngine;  public class MedianFilterVector3 {     private readonly Queue&lt;Vector3> _window;      private Vector3 _centerValue;     public Vector3 Filter(Vector3 value, int windowSize = 5)     {         _window.Enqueue(value);         if (_window.Count > windowSize)         {             _window.Dequeue();         }         var sorted = _window.OrderBy(v => Vector3.Distance(_centerValue, v));         _centerValue = sorted.ElementAt(_window.Count \/ 2);         return _centerValue;     }     public MedianFilterVector3()     {         _window = new Queue&lt;Vector3>();     } } <\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/strong> \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f <strong>Lowpass<\/strong> + <strong>\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445. \u0412\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0432\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0422\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u0447\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0430\u0433.<\/p>\n<h2>\u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u041c\u0430\u0434\u0436\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-408096","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/408096","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=408096"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/408096\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=408096"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=408096"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=408096"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}