{"id":410936,"date":"2024-06-29T21:40:42","date_gmt":"2024-06-29T21:40:42","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=410936"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=410936","title":{"rendered":"\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n

\"\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430
\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438<\/figcaption><\/figure>\n

\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438: <\/p>\n

\n\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438<\/summary>\n
\n
<\/div>\n
<\/div>\n<\/div>\n<\/details>\n

Disclaimer: \u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u043e\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u043a.<\/p>\n

\u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439, \u043c\u043d\u0435 41 \u0433\u043e\u0434, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 7 \u043b\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0444\u0438\u0440\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 1\u043c \u0430\u0431\u0437\u0430\u0446\u0435. \u042f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0441\u044c \u0442\u0438\u043c\u043b\u0438\u0434\u043e\u043c \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b Elmo Motion Control \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0421++. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432) \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0443 \u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n

\u0412\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440:<\/p>\n

\"Master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440
Master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Platinum Maestro \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b Elmo<\/figcaption><\/figure>\n

https:\/\/www.elmomc.com\/product\/platinum-maestro\/<\/a><\/p>\n

Platinum Maestro \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u0437 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 TCP\/IP \u0441\u0435\u0442\u0438. <\/p>\n

\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c — \u0448\u0438\u043d\u0430 EtherCAT, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 slave-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438), \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n

\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 EtherCAT \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n

\n\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/summary>\n
\n
<\/div>\n

\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/EtherCAT<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n

\u041f\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 c API \u043e\u0442 Elmo, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0421\/\u0421++ \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f Elmo \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u0445 \u2013 \u0434\u043b\u044f Windows \u0438 Linux. \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 Linux \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 x86 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u041e\u0421 Linux, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 Platinum Maestro.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441 TwinCAT \u0438\u043b\u0438 Codesys \u2013 Platinum Maestro \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0441\u0430\u043c\u044b\u043c) \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u2013 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0448\u0438\u043d\u044b EtherCAT \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043b\u044e\u0441\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u2013 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439) \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0421++ \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f .NET, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 MATLAB Simulink, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u043d\u0430 \u0421++ \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Eclipse, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u0430, \u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n

\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 EtherCAT \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. \u041d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 Elmo Application Studio\u00a0II, \u0438\u043b\u0438 EASII, \u0438 \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u2013 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430.<\/p>\n

\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0443\u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439) \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n

\u00a0\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n

\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440
\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441 1-\u0433\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e<\/figcaption><\/figure>\n

\u0420\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 EtherCAT, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u2013 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f TCP\/IP.<\/p>\n

\u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u2013 master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0438\u043c\u0438. \u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u2013 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n

\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 EtherCAT.<\/p>\n

    \n
  1. \n

    \u0410\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 <\/a><\/p>\n<\/li>\n

  2. \n

    \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 includes \u0441 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0421++, \u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u2013 lib \u0438 libwin32.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n
    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 Maestro Platinum:<\/p>\n

    \/\/ Windows: CMMCConnection m_cConn; MMC_CONNECT_HNDL m_gConnHndl; m_gConnHndl = m_cConn.ConnectRPCEx(\"192.168.35.10\", \"192.168.35.4\", 0x7fffffff,                                     reinterpret_cast<MMC_MB_CLBK>(CallbackFunc));<\/code><\/pre>\n
    \/\/ Linux: m_gConnHndl = m_cConn.ConnectIPCEx(0x7fffffff, reinterpret_cast<MMC_MB_CLBK>(CallbackFunc));<\/code><\/pre>\n
    \u041f\u043e\u0434 Windows: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c master-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 TCP\/IP, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 — \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0448\u0438\u043d\u0435. <\/p>\n
    \u041f\u043e\u0434 Linux: \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n
    \u042d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442.<\/p>\n
    \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 CallbackFunc \u2013 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u0445, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
    m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_HOME_ENDED, (void*)HomeEnded_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_MOTIONENDED, (void*)MotionEnded_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_FB_NOTIFICATION, (void*)FBNotifyEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_PDORCV, (void*)PDO_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_HBEAT, (void*)HeartBeat_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_EMCY, (void*)EmergencyEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_MODBUS_WRITE, (void*)ModbusWrite_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_ASYNC_REPLY, (void*)AsyncReplyEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_GLOBAL_ASYNC_REPLY, (void*)GlobalAsyncReply_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_TOUCH_PROBE_ENDED, (void*)TouchProbeEndEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_NODE_ERROR, (void*)NodeErrorEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_STOP_ON_LIMIT, (void*)StopOnLimit_Received);  m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_TABLE_UNDERFLOW, (void*)TableUnderflowEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_NODE_CONNECTED, (void*)NodeConnectedEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_NODE_INIT, (void*)NodeInitEvent_Received); m_cConn.RegisterEventCallback(MMCPP_POLICY_ENDED, (void*)PolicyEndedEvent_Received);<\/code><\/pre>\n
    \u0413\u0434\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u2013 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f:<\/p>\n
    void HomeEnded_Received(unsigned short usAxisRef, short sErrCode,...) { ldbg << \"home ended for axis \" << usAxisRef << endl;   \/\/..... }<\/code><\/pre>\n
    Single Axis Motion<\/h2>\n
    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2013 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435? \u0412\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 EtherCAT \u00ab\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442\u00bb \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0442 Elmo, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u041a\u041c1 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a — https:\/\/www.elmomc.com\/servo-drives\/<\/a> \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0412\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 — \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410 (\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441) \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411 (\u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430) \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n
    MMC_MOVEABSOLUTEEX_IN in; MMC_MOVEABSOLUTEEX_OUT out; in.dAcceleration = m_ParamsMoveUU.dAcceleration; in.dDeceleration = m_ParamsMoveUU.dDeceleration; in.dJerk = m_ParamsMoveUU.dJerk; in.dVelocity = m_ParamsMoveUU.dVelocity; in.dbPosition = PositionToUU(target); in.eBufferMode = m_ParamsMoveUU.eBufferMode; in.eDirection = m_ParamsMoveUU.eDirection; in.ucExecute = 1;  int rc = getGmasController()->wrp_MMC_MoveAbsoluteExCmd(*this, ref, &in, &out); if (rc != 0) { if (out.usErrorID == 1009) \/\/ already there { MotorRunning(0); EVENT->Trigger_MotionEnded(ref, true); m_smHelper->SetSubState(2,st_DONE); return st_DONE; } else { GMASERROR(out.usErrorID); return st_ERROR; } }<\/code><\/pre>\n
    \u0413\u0434\u0435 MMC_MOVEABSOLUTEEX_IN \u2013 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n
    MultiAxis Vector Motion<\/h2>\n
    \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u0441\u044f \u043c\u043e\u0449\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Platinum Maestro \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u00a0\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. <\/p>\n
    \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 in.dbPosition \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b in.dVelocity, in.dAcceleration \u0438 \u0442.\u043f. \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n
    \/\/ v_Trajectory - \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \/\/  for (size_t idx=0; idx < v_Trajectory.size(); idx++) {   cMMC_MOTIONPARAMS_GROUP par = v_Trajectory[idx];      MMC_MOVELINEARABSOLUTE_IN in;   MMC_MOVELINARABSOLUTE_OUT out;   in.fAcceleration = par.fAcceleration;   in.fDeceleration = par.fDeceleration;   in.fVelocity = par.fVelocity;   in.fJerk = par.fJerk;   \/\/ how to interpolate the corners?   in.eTransitionMode = MC_TM_CORNER_DIST_CV_POLYNOM5;   in.eBufferMode = MC_BLENDING_LOW_MODE;   in.ucSuperimposed = 0;   in.eCoordSystem = MC_MCS_COORD;   for (int i = 0; i < v_group.size(); ++i) { in.dbPosition[i] = par.dEndPoint[i]; in.fTransitionParameter[i] = par.fTransitionParameter[i]; }   int rc = getGmasController()->wrp_MMC_MoveLinearAbsoluteCmd(*this, getAxisRef(), &in, &out);   if (rc != 0)   {     \/\/ ERROR   } }<\/code><\/pre>\n
    \u0412 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 MMC_MoveLinearAbsoluteCmd() \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 in.dbPosition. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u043c\u0430.<\/p>\n
    \u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, EASII \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n
    \"\u041f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c
    \u041f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c Path Editor \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b EASII<\/figcaption><\/figure>\n
    \u0423 \u043f\u044b\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b? \u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435?<\/p>\n
    \u041b\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n
    \u0411\u0435\u0437 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Elmo \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0443\u0445\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u044f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0414\u043b\u044f \u0427\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430.<\/p>\n
    \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u0443\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e:<\/p>\n