{"id":411715,"date":"2024-06-29T22:07:42","date_gmt":"2024-06-29T22:07:42","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=411715"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-06-29T22:07:42","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=411715","title":{"rendered":"<span>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0439 \u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 like a pro<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0414\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>DVD \u2013 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435! \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0430\u0440\u044c\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 2010-\u0445 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0438\u0446\u0435). \u0412 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0430\u0440\u044c\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 2009-\u0433\u043e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u043b \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u043d\u0438\u0439 \u044f, \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u043b\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u00ab3D Studio Max 2010\u00bb&#8230; \u0410\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f, \u0443\u0432\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0451\u043c \u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u044f \u0437\u0430\u0431\u0440\u0451\u043b \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.videocopilot.net\/tutorials\/3d_crater_p1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Videocopilot<\/a>. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Boujou \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0442\u0441\u043d\u044f\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u043e\u0437\u0433\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0431\u043e\u043c\u0431\u044b. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u2013 \u0430 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0434\u043e\u0431\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0449\u0435\u043f\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f!<\/p>\n<h2>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434 \u0420\u043e\u0434\u0436\u0435\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0410\u0434\u0430\u043c\u0441\u0430 \u2013 \u00ab\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438\u00bb 1980 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d, \u0442. \u043a.:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0438\u0448\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u0442\u0435 \u2013 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <em>\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e<\/em> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0435\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0432\u0435\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422. \u043a. \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f, \u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0432\u0448\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a OpenCV \u0438 \u043c\u043e\u043d\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434 Multiple View Geometry in Computer Vision (Hartley R., Zisserman A.). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u044d\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/nghiaho.com\/?p=2379\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<h2>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u2013 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0418\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 1 \u043a n-\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left ( \\begin{matrix} x\\\\  y\\\\ z   \\end{matrix} \\right )\\rightarrow \\left ( \\begin{matrix} x\\\\  y\\\\  z\\\\  1 \\end{matrix} \\right )\" alt=\"\\left ( \\begin{matrix} x\\\\  y\\\\ z   \\end{matrix} \\right )\\rightarrow \\left ( \\begin{matrix} x\\\\  y\\\\  z\\\\  1 \\end{matrix} \\right )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/823\/32e\/e96\/82332ee96b01339029a4e01698e26a92.svg\" width=\"132\" height=\"103\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c \u0435\u0451 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left ( \\begin{matrix} X\\\\  Y\\\\ W   \\end{matrix} \\right )\\rightarrow \\left ( \\begin{matrix} \\frac{X}{W}\\\\  \\frac{Y}{W}   \\end{matrix} \\right )\" alt=\"\\left ( \\begin{matrix} X\\\\  Y\\\\ W   \\end{matrix} \\right )\\rightarrow \\left ( \\begin{matrix} \\frac{X}{W}\\\\  \\frac{Y}{W}   \\end{matrix} \\right )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac4\/24f\/5c8\/ac424f5c88d08ba8cbd48f04f5e70835.svg\" width=\"148\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 <em>W<\/em> \u2260 0.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u2013 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b, \u2013 \u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430! \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441; \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} a &amp; b\\\\  c &amp; d \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} x\\\\  y \\end{pmatrix} + \\begin{pmatrix} e\\\\  f \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} ax+by+e\\\\  cx+dy+f \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} a &amp; b\\\\  c &amp; d \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} x\\\\  y \\end{pmatrix} + \\begin{pmatrix} e\\\\  f \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} ax+by+e\\\\  cx+dy+f \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c55\/9f7\/f37\/c559f7f3743dbafee76697ddbb797b86.svg\" width=\"349\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0430 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f):<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} a_2 &amp; b_2\\\\  c_2 &amp; d_2 \\end{pmatrix} \\left [  \\begin{pmatrix} a_1 &amp; b_1\\\\  c_1 &amp; d_1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} x\\\\  y \\end{pmatrix} + \\begin{pmatrix} e_1\\\\  f_1 \\end{pmatrix} \\right ] + \\begin{pmatrix} e_2\\\\  f_2 \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} a_2 &amp; b_2\\\\  c_2 &amp; d_2 \\end{pmatrix} \\left [  \\begin{pmatrix} a_1 &amp; b_1\\\\  c_1 &amp; d_1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} x\\\\  y \\end{pmatrix} + \\begin{pmatrix} e_1\\\\  f_1 \\end{pmatrix} \\right ] + \\begin{pmatrix} e_2\\\\  f_2 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/565\/af2\/a8a\/565af2a8a2f7c1d0e0012da37dabdf64.svg\" width=\"408\" height=\"50\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} a &amp; b &amp; e\\\\  c &amp; d &amp; f\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} x\\\\ y\\\\ 1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} ax+by+e\\\\ cx+dy+f\\\\ 1 \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} a &amp; b &amp; e\\\\  c &amp; d &amp; f\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} x\\\\ y\\\\ 1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} ax+by+e\\\\ cx+dy+f\\\\ 1 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d1\/ccf\/b4c\/7d1ccfb4ca4be084d5a7c005f04d72cc.svg\" width=\"326\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b! \u041d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/685\/628\/79d\/68562879d913f923b43f4d9b95f665eb.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1 \u2013 \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 (\u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a OpenCV)\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1 \u2013 \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 (\u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a OpenCV)\" width=\"620\" height=\"437\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/685\/628\/79d\/68562879d913f923b43f4d9b95f665eb.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1 \u2013 \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 (\u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a OpenCV)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p> \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 OZ, \u0430 \u0444\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"z=f\" alt=\"z=f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/214\/b4e\/305\/214b4e3056c0e032ed49bcae0878a470.svg\" width=\"45\" height=\"20\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>f<\/em> \u2013 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (X, Y, Z) \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} x=\\frac{fX}{Z} &amp; y=\\frac{fY}{Z} \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} x=\\frac{fX}{Z} &amp; y=\\frac{fY}{Z} \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a6\/001\/6e1\/8a60016e139d4619b102d9b224e10fce.svg\" width=\"171\" height=\"38\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 (\u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <em>f\/Z<\/em>).<\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} fX\\\\ fY\\\\ Z \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; f &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\ Y\\\\ Z\\\\ 1 \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} fX\\\\ fY\\\\ Z \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; f &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\ Y\\\\ Z\\\\ 1 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7ef\/e0d\/940\/7efe0d94034011710e50bb1df8497227.svg\" width=\"291\" height=\"103\"\/><\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} x\\\\  y\\\\  1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; f &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\  Y\\\\  Z\\\\  1 \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} x\\\\  y\\\\  1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; f &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\  Y\\\\  Z\\\\  1 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/950\/72a\/1ea\/95072a1ea632f5f5934f33558a5e5e10.svg\" width=\"0\" height=\"0\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u0431\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445\/\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445\/\u043f\u043e\u043f\u0443\u0433\u0430\u044f\u0445, \u0430 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u2013 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} u\\\\  v\\\\  1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f_x &amp; 0 &amp; c_x\\\\  0 &amp; f_y &amp; c_y\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\  Y\\\\  Z\\\\  1 \\end{pmatrix},\" alt=\"\\begin{pmatrix} u\\\\  v\\\\  1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f_x &amp; 0 &amp; c_x\\\\  0 &amp; f_y &amp; c_y\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 1 &amp; 0 &amp; 0\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\  Y\\\\  Z\\\\  1 \\end{pmatrix},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e64\/f58\/ca7\/e64f58ca7abe9971925726984c406e26.svg\" width=\"418\" height=\"103\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"f_x=\\frac{f}{W}\\cdot w,f_y=\\frac{f}{H}\\cdot h,\" alt=\"f_x=\\frac{f}{W}\\cdot w,f_y=\\frac{f}{H}\\cdot h,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/596\/d6e\/aa6\/596d6eaa6c52cb10eec6a05d4dcaa680.svg\" width=\"207\" height=\"43\"\/><\/p>\n<p>W, H \u2013 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, w, h \u2013 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445, cx, cy \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e) \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b f<sub>x<\/sub> \u0438 f<sub>y<\/sub> \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u2013 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0451 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} u\\\\  v\\\\  1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f_x &amp; 0 &amp; c_x\\\\  0 &amp;  f_y &amp; c_y\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} r_{11} &amp; r_{12} &amp; r_{13} &amp; t_{1}\\\\  r_{21} &amp; r_{22} &amp; r_{23} &amp; t_{2}\\\\  r_{31} &amp; r_{32} &amp; r_{33} &amp; t_{3} \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\  Y\\\\  Z\\\\  1 \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} u\\\\  v\\\\  1 \\end{pmatrix} = \\begin{pmatrix} f_x &amp; 0 &amp; c_x\\\\  0 &amp;  f_y &amp; c_y\\\\  0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} r_{11} &amp; r_{12} &amp; r_{13} &amp; t_{1}\\\\  r_{21} &amp; r_{22} &amp; r_{23} &amp; t_{2}\\\\  r_{31} &amp; r_{32} &amp; r_{33} &amp; t_{3} \\end{pmatrix} \\begin{pmatrix} X\\\\  Y\\\\  Z\\\\  1 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/d7b\/7ff\/bded7b7ff11ffff1e8cd175301331d81.svg\" width=\"460\" height=\"103\"\/><\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"{\\begin{pmatrix} u &amp; v &amp; 1 \\end{pmatrix} }^T = K(R|T) {\\begin{pmatrix} X &amp; Y &amp; Z &amp; 1 \\end{pmatrix}}^T,\" alt=\"{\\begin{pmatrix} u &amp; v &amp; 1 \\end{pmatrix} }^T = K(R|T) {\\begin{pmatrix} X &amp; Y &amp; Z &amp; 1 \\end{pmatrix}}^T,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c9\/812\/fe9\/1c9812fe993ee2af44d9fd76f3a89a87.svg\" width=\"343\" height=\"26\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 K \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, R \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, T \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b18\/7dd\/6b9\/b187dd6b904ad8b2825b4ed6f3483b11.gif\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2 \u2013 \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2 \u2013 \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"600\" height=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b18\/7dd\/6b9\/b187dd6b904ad8b2825b4ed6f3483b11.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2 \u2013 \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. C \u0438 C\u2019 \u2013 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 X, C \u0438 C\u2019 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 X \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 x \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432 x\u2019 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 x \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f l\u2019 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f x \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/735\/499\/da8\/735499da84e1618bf11dc1821f009f99.PNG\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3 \u2013 \u042d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3 \u2013 \u042d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f\" width=\"696\" height=\"592\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3 \u2013 \u042d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\exists F: x^TFx'=0, F=K^{'-T}RK^T\\left [ KR^Tt \\right ]_x\" alt=\"\\exists F: x^TFx'=0, F=K^{'-T}RK^T\\left [ KR^Tt \\right ]_x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e78\/dd8\/5a8\/e78dd85a82f990cfa9ce9421cd4b3dd0.svg\" width=\"342\" height=\"29\"\/><\/p>\n<p>F \u2013 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 [e]<sub>x<\/sub> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"e_x = \\begin{pmatrix} 0 &amp; -e_z &amp; e_y\\\\  e_z &amp; 0 &amp; -e_x\\\\  -e_y &amp; e_x &amp; 0 \\end{pmatrix}\" alt=\"e_x = \\begin{pmatrix} 0 &amp; -e_z &amp; e_y\\\\  e_z &amp; 0 &amp; -e_x\\\\  -e_y &amp; e_x &amp; 0 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c7\/1d5\/fec\/7c71d5fec3b0560fc35e73862672fafd.svg\" width=\"222\" height=\"80\"\/><\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f? \u2013 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\exists E: x^TEx'=0, E=K'^TFK\" alt=\"\\exists E: x^TEx'=0, E=K'^TFK\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/94e\/bd4\/352\/94ebd4352aa03c955c33ec10a2ff384b.svg\" width=\"244\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f), \u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b, \u0442. \u043a. \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e f<sub>x<\/sub> \u0438 f<sub>y<\/sub>), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<br \/>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b; \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Udiag(\\begin{matrix} 1 &amp; 1 &amp; 0 \\\\ \\end{matrix}) V^T \" alt=\"Udiag(\\begin{matrix} 1 &amp; 1 &amp; 0 \\\\ \\end{matrix}) V^T \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/860\/364\/6e8\/8603646e8cce82fea4f9dc3bf38004cd.svg\" width=\"167\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 E, P<sub>1<\/sub> = (I|0), \u0433\u0434\u0435 U, V \u2013 \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, I \u2013 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0430 P<sub>1<\/sub> \u0438 P<sub>2<\/sub> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b 4 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f P<sub>2<\/sub>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"(UWV^T|+u_3), (UWV^T|-u_3),(UW^TV^T|+u_3),(UW^TV^T|-u_3),\" alt=\"(UWV^T|+u_3), (UWV^T|-u_3),(UW^TV^T|+u_3),(UW^TV^T|-u_3),\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ee\/8f3\/928\/1ee8f39283693b08f908df336258f9bd.svg\" width=\"560\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W=\\begin{pmatrix} 0 &amp; -1 &amp; 0 \\\\ 1 &amp; 0 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{pmatrix}, u_3=U\\begin{pmatrix}0 &amp; 0 &amp; 1\\end{pmatrix}^T ,\" alt=\"W=\\begin{pmatrix} 0 &amp; -1 &amp; 0 \\\\ 1 &amp; 0 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{pmatrix}, u_3=U\\begin{pmatrix}0 &amp; 0 &amp; 1\\end{pmatrix}^T ,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/43b\/465\/56d\/43b46556d4e73c761048381b111618b4.svg\" width=\"346\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/29d\/443\/ac1\/29d443ac1ee9673455c746b3871c9b9d.PNG\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4 \u2013 \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4 \u2013 \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\" width=\"958\" height=\"740\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4 \u2013 \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\left\\{\\begin{matrix} x_1 = P_1X \\\\ x_2 = P_2X \\\\ \\end{matrix}\\right.,\" alt=\"\\left\\{\\begin{matrix} x_1 = P_1X \\\\ x_2 = P_2X \\\\ \\end{matrix}\\right.,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/516\/bf4\/332\/516bf43322f0ddecc286fa6c9b748df9.svg\" width=\"112\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435: x<sub>1<\/sub>, x<sub>2<\/sub> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445), P<sub>1<\/sub>, P<sub>2<\/sub> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u042f \u0437\u043d\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 APS-C \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 24\u00d716 \u043c\u043c), \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u2013 18 \u043c\u043c, \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0413\u0440\u0443\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b FOCAL_EQ = 18.0 W, H = 24.0, 16.0  # \u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043c  cy, cx = (x \/ 2 for x in cam_list[0].img.shape[:-1])  # \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f # \u0424\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 (\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439) fx = FOCAL_EQ * cam_list[0].img.shape[1] \/ W fy = FOCAL_EQ * cam_list[0].img.shape[0] \/ H  # \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b K = np.array(((fx, 0, cx),               (0, fy, cy),               (0, 0, 1)), dtype=np.float32)<\/code><\/pre>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b ORB, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u044b\u043a\u0430 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 AKAZE \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0445\u043e\u0442\u044f ORB \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0414\u044d\u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u041b\u043e\u0443, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 SIFT. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c). \u0418\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0442\u0435\u0441\u0442 \u041b\u043e\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c RANSAC \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f98\/b87\/bc4\/f98b87bc4f87d0daf20837d4db0c2681.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5 \u2013 \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0448\u0443\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5 \u2013 \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0448\u0443\" width=\"3000\" height=\"4000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f98\/b87\/bc4\/f98b87bc4f87d0daf20837d4db0c2681.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5 \u2013 \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0448\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0442. \u043a. \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h3>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 OpenCV:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>findEssentialMat \u2013 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>recoverPose \u2013 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 R (3\u00d73) \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f t (3\u00d71). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 n-\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"T_n = T_{n-1}\\cdot\\begin{pmatrix} R &amp; t \\\\ 0 &amp; 1 \\\\ \\end{pmatrix}\" alt=\"T_n = T_{n-1}\\cdot\\begin{pmatrix} R &amp; t \\\\ 0 &amp; 1 \\\\ \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a2c\/49d\/9bc\/a2c49d9bca25cbc961b75a0cc0148ae6.svg\" width=\"178\" height=\"49\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"python\">src, dst = np.array(src, dtype=np.float32), np.array(dst, dtype=np.float32) E, _ = cv.findEssentialMat(dst, src, K) ret, local_R, local_t, mask = cv.recoverPose(E, dst, src, K)  T = np.hstack((local_R, local_t)) T = np.vstack((T, np.array((0, 0, 0, 1), dtype=np.float32))) curr.T = np.dot(prev.T, T)  # \u041d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/code><\/pre>\n<ul>\n<li>\n<p>triangulatePoints \u2013 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445, \u0442\u043e \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 P (3\u00d74) \u0434\u043b\u044f n-\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P_n = K(R_{n}^{T}|-R_{n}^{T}\\cdot t_n)\" alt=\"P_n = K(R_{n}^{T}|-R_{n}^{T}\\cdot t_n)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/178\/fee\/477\/178fee4777a42f3025a711ee898f4fb5.svg\" width=\"193\" height=\"23\"\/><\/p>\n<pre><code class=\"python\">R, t = curr.T[0:-1, 0:-1], curr.T[0:-1, 3] # 0 = RC + t, C = -R.T * t, \u0433\u0434\u0435 C - \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b P = np.hstack((R.T, np.dot(-R.T, t).reshape((3, 1)))) curr.P = np.dot(K, P)  # \u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438  points_4d = cv.triangulatePoints(prev.P, curr.P, src.T, dst.T).T<\/code><\/pre>\n<h3>\u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430 recoverPose \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d, \u0442. \u0435. \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1f9\/a9d\/050\/1f9a9d050e9d8c2dfd972892b74f1ae0.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 6 \u2013 \u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438)\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 6 \u2013 \u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438)\" width=\"1472\" height=\"1014\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1f9\/a9d\/050\/1f9a9d050e9d8c2dfd972892b74f1ae0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 6 \u2013 \u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0440\u043d\u043e \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2013 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c<\/h3>\n<h4>\u0423\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e<\/h4>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u2013 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043a\u0430\u043a MeshLab, \u0442. \u043a. \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 (\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 PLY), \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<pre><code>ply format ascii 1.0 element vertex 6414 property float32 x property float32 y property float32 z end_header -2.0083678 -1.3574674  3.4676085 -1.7956636 -1.3710014  3.5252995 -1.9139004 -1.3578932  3.496787 ...<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/52d\/79a\/59b\/52d79a59b7f0e9eb12a239f861d5dafe.PNG\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 7 \u2013 \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 MeshLab\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 7 \u2013 \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 MeshLab\" width=\"1102\" height=\"714\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 7 \u2013 \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 MeshLab<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u043b\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043a\u043d\u0438\u0433, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0430\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<h4>\u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0432 \u0432 3ds Max<\/h4>\n<p>\u041d\u0435\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 3ds Max SDK \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0448\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0440\u043e\u0431\u044c\u044f\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 MAXScript   \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430.<\/p>\n<p>MAXScript \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 Matrix3 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 4\u00d73, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441-\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 X, Y, Z \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b.<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u0445, \u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u2013 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b; \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 (\u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<pre><code>point cross:off centermarker:on pos:[0.0, 0.0, 0.0] name:\"origin\" animate on ( cam = freecamera name:\"Camera\" cam.nearclip = 0.0 cam.parent = $origin at time 0f cam.rotation = quat 1. 0. 0. 0. at time 0f cam.position = [0.,0.,0.] at time 1f cam.rotation = quat 0.99105 -0.0168   0.12458  0.04491 at time 1f cam.position = [0.96846,0.10677,0.22512] at time 2f cam.rotation = quat 0.99587 0.06046 0.06039 0.03078 at time 2f cam.position = [ 0.40639,-0.53893, 0.11343] ...)<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b3e\/309\/af2\/b3e309af29ff870b35c3a65d48618d0c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 8 \u2013 \u0422\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 8 \u2013 \u0422\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c\" width=\"1472\" height=\"797\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b3e\/309\/af2\/b3e309af29ff870b35c3a65d48618d0c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 8 \u2013 \u0422\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/volkovcoppermine\/Matchmover\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Github<\/a>.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430: \u0441\u0443\u0434\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0430 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0431\u044b), \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0432 3ds Max \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435. \u042f \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b \u0432\u0441\u044e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0451\u043a \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b&#8230; \u0411\u043e\u043d\u0443\u0441 \u2013 \u043f\u043e-\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 Y-down \u043a Z-up \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u0414\u0438\u043c\u0443, \u0410\u043b\u0451\u043d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/739320\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/739320\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0414\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>DVD \u2013 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435! \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0430\u0440\u044c\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 2010-\u0445 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0438\u0446\u0435). \u0412 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0430\u0440\u044c\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 2009-\u0433\u043e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u043b \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u043d\u0438\u0439 \u044f, \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u043b\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u00ab3D Studio Max 2010\u00bb&#8230; \u0410\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f, \u0443\u0432\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0451\u043c \u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u044f \u0437\u0430\u0431\u0440\u0451\u043b \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.videocopilot.net\/tutorials\/3d_crater_p1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Videocopilot<\/a>. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Boujou \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0442\u0441\u043d\u044f\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u043e\u0437\u0433\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0431\u043e\u043c\u0431\u044b. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u2013 \u0430 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0434\u043e\u0431\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0449\u0435\u043f\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f!<\/p>\n<h2>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434 \u0420\u043e\u0434\u0436\u0435\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0410\u0434\u0430\u043c\u0441\u0430 \u2013 \u00ab\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438\u00bb 1980 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d, \u0442. \u043a.:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0438\u0448\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u0442\u0435 \u2013 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <em>\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e<\/em> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0435\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0432\u0435\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422. \u043a. \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f, \u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0432\u0448\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a OpenCV \u0438 \u043c\u043e\u043d\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434 Multiple View Geometry in Computer Vision (Hartley R., Zisserman A.). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u044d\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/nghiaho.com\/?p=2379\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<h2>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u2013 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0418\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 1 \u043a n-\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443:<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c \u0435\u0451 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 <em>W<\/em> \u2260 0.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u2013 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b, \u2013 \u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430! \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441; \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0430 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f):<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b! \u041d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1 \u2013 \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430-\u043e\u0431\u0441\u043a\u0443\u0440\u0430 (\u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a OpenCV)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p> \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 OZ, \u0430 \u0444\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>f<\/em> \u2013 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (X, Y, Z) \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 (\u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <em>f\/Z<\/em>).<\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438:<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u0431\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445\/\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445\/\u043f\u043e\u043f\u0443\u0433\u0430\u044f\u0445, \u0430 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u2013 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <\/p>\n<p>W, H \u2013 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, w, h \u2013 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445, cx, cy \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e) \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b f<sub>x<\/sub> \u0438 f<sub>y<\/sub> \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u2013 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0451 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 K \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, R \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, T \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432<\/h2>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2 \u2013 \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. C \u0438 C\u2019 \u2013 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 X, C \u0438 C\u2019 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 X \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 x \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432 x\u2019 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 x \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f l\u2019 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f x \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3 \u2013 \u042d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445:<\/p>\n<p>F \u2013 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 [e]<sub>x<\/sub> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f? \u2013 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f), \u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b, \u0442. \u043a. \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e f<sub>x<\/sub> \u0438 f<sub>y<\/sub>), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<br \/>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b; \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<p>\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 E, P<sub>1<\/sub> = (I|0), \u0433\u0434\u0435 U, V \u2013 \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, I \u2013 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0430 P<sub>1<\/sub> \u0438 P<sub>2<\/sub> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b 4 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f P<sub>2<\/sub>:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p>\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4 \u2013 \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435: x<sub>1<\/sub>, x<sub>2<\/sub> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445), P<sub>1<\/sub>, P<sub>2<\/sub> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u042f \u0437\u043d\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 APS-C \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 24\u00d716 \u043c\u043c), \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u2013 18 \u043c\u043c, \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0413\u0440\u0443\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b FOCAL_EQ = 18.0 W, H = 24.0, 16.0  # \u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043c  cy, cx = (x \/ 2 for x in cam_list[0].img.shape[:-1])  # \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f # \u0424\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 (\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439) fx = FOCAL_EQ * cam_list[0].img.shape[1] \/ W fy = FOCAL_EQ * cam_list[0].img.shape[0] \/ H  # \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b K = np.array(((fx, 0, cx),               (0, fy, cy),               (0, 0, 1)), dtype=np.float32)<\/code><\/pre>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b ORB, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u044b\u043a\u0430 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 AKAZE \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0445\u043e\u0442\u044f ORB \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0414\u044d\u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u041b\u043e\u0443, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 SIFT. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c). \u0418\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0442\u0435\u0441\u0442 \u041b\u043e\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c RANSAC \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5 \u2013 \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0448\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0442. \u043a. \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h3>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 OpenCV:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>findEssentialMat \u2013 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>recoverPose \u2013 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 R (3\u00d73) \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f t (3\u00d71). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 n-\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"python\">src, dst = np.array(src, dtype=np.float32), np.array(dst, dtype=np.float32) E, _ = cv.findEssentialMat(dst, src, K) ret, local_R, local_t, mask = cv.recoverPose(E, dst, src, K)  T = np.hstack((local_R, local_t)) T = np.vstack((T, np.array((0, 0, 0, 1), dtype=np.float32))) curr.T = np.dot(prev.T, T)  # \u041d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/code><\/pre>\n<ul>\n<li>\n<p>triangulatePoints \u2013 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445, \u0442\u043e \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 P (3\u00d74) \u0434\u043b\u044f n-\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"python\">R, t = curr.T[0:-1, 0:-1], curr.T[0:-1, 3] # 0 = RC + t, C = -R.T * t, \u0433\u0434\u0435 C - \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b P = np.hstack((R.T, np.dot(-R.T, t).reshape((3, 1)))) curr.P =<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-411715","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/411715","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=411715"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/411715\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=411715"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=411715"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=411715"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}