{"id":411730,"date":"2024-06-29T22:08:13","date_gmt":"2024-06-29T22:08:13","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=411730"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=411730","title":{"rendered":"<span>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 hexapod \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 11) \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0f4\/132\/55d\/0f413255d68945abe3483cb047b2086c.png\" width=\"800\" height=\"537\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f4\/132\/55d\/0f413255d68945abe3483cb047b2086c.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u044f \u0432\u043d\u0435\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0432\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<p>Github: <a href=\"https:\/\/github.com\/NeoProg2013\/AIWM_hexapod\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/NeoProg2013\/AIWM_hexapod<\/a> (\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430: strain_gauge)<\/p>\n<p><strong>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438:<br \/><\/strong><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424867\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424905\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436748\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/444070\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/448058\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 7 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/493304\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 8 \u2014 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507762\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 9 \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 1.00<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/543620\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 10 \u2014 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a><strong><br \/>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 11 \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0435 (\u043d\u0430\u0434\u043e\u0435\u043b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439). \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 3V3 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 FTDI \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5fa\/bc4\/96f\/5fabc496ff6bc6e4e516cbd87223a261.png\" alt=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443\" title=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443\" width=\"800\" height=\"424\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5fa\/bc4\/96f\/5fabc496ff6bc6e4e516cbd87223a261.png\"\/><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32F030, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 MPU6050 \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 HX711. \u041e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e USART \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 1\u041c\u0431\u0438\u0442\\\u0441 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u044f\u0434\u0440\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u041c\u041a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014  \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p><em>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 2-3\u043a \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. <\/em><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 HX711 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f 8-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 3V3-5V0. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u043d\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3a5\/5f4\/202\/3a55f4202fb8333ff0c74b0147bb9073.png\" alt=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - \u0432\u0438\u0434 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443\" title=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - \u0432\u0438\u0434 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443\" width=\"800\" height=\"457\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a5\/5f4\/202\/3a55f4202fb8333ff0c74b0147bb9073.png\"\/><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0432\u0438\u0434 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 2 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 30\u044530 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 DC-DC, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e<\/h2>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0443. \u0413\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0443\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 MPU6050, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0435\u0439\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/d4f\/210\/4a5d4f2102ccf7c72ce2cdee65707ab2.png\" width=\"300\" height=\"185\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/d4f\/210\/4a5d4f2102ccf7c72ce2cdee65707ab2.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 Digital Motion Processor. \u0412\u043e\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 DMP \u044f \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043b\u044e \u0435\u0433\u043e. DMP \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e I2C. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e (\u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443). \u0417\u0430\u0441\u0430\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0433\u043e FIFO \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435 \u2014 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 FIFO \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 MPU6050 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b DMP, \u043c\u044b \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>DMP \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 DMP \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0425 \u0438 Y, \u0438\u0445 \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 DMP \u2014 200Hz. \u042d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f MPU6050 \u0441 DMP \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/NeoProg2013\/AIWM_hexapod\/blob\/strain_gauge\/firmware\/ControlBoard\/SecondaryMCU\/src\/drivers\/mpu6050.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e github<\/a>. \u0412\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 I2C \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f\\\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438.<\/p>\n<p><em>\u041a\u043e\u0434 DMP \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c reverse engineering \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f!<\/em><\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 &#171;\u0410 \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c?&#187;. \u0410 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 (\u0447\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f). \u041a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4ba\/cd6\/9a7\/4bacd69a7ee190329949f10fd020b1e5.png\" width=\"1146\" height=\"586\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ba\/cd6\/9a7\/4bacd69a7ee190329949f10fd020b1e5.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1e8\/c87\/ce0\/1e8c87ce0c692a04908abee715224dee.png\" width=\"1149\" height=\"753\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1e8\/c87\/ce0\/1e8c87ce0c692a04908abee715224dee.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0434\u044b \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0442.\u043a. \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u0432 \u0431\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0442. \u041b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0415\u0441\u0442\u044c 2 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (0;0;0) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043b\u044f\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e. \u0414\u0430 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/035\/4d8\/b3b\/0354d8b3b5b18a89c913a1fd1af13dbb.png\" width=\"1120\" height=\"699\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/035\/4d8\/b3b\/0354d8b3b5b18a89c913a1fd1af13dbb.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f\\\u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fa8\/3e9\/e3f\/fa83e9e3f7262a17d2a3d78183ac465b.png\" width=\"1190\" height=\"680\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa8\/3e9\/e3f\/fa83e9e3f7262a17d2a3d78183ac465b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b, \u0442.\u043a. \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 (0;0;0), \u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430. \u0422.\u0435. \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0421 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u0435\u043b\u044c\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043f\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0435\u0449\u0435 4 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438. \u0412\u0435\u0441\u0435\u043b\u044c\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043d\u043e\u0433 \u0438 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0451 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4c1\/1ea\/e9f\/4c11eae9f45f61d245862c61a034f5c0.png\" width=\"300\" height=\"286\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c1\/1ea\/e9f\/4c11eae9f45f61d245862c61a034f5c0.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>-135.0f + 80.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;1&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>135.0f + 80.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;2&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>70.0f + 104.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;3&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>-70.0f + 104.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;4&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Surface normal point_3d_t n; n.x = 0; n.y = 1; n.z = 0;  \/\/ Move surface to max position point_3d_t a = {0, 0, 0}; if (z_rotate &lt; 0) a.x = +(135.0f + 80.0f); else              a.x = -(135.0f + 80.f); if (x_rotate &lt; 0) a.z = +(70.0f + 104.0f); else              a.z = -(70.0f + 104.0f);  \/\/ Rotate normal by axis X float x_rotate_rad = DEG_TO_RAD(x_rotate); n.x = n.x; n.y = n.y * cosf(x_rotate_rad) + n.z * sinf(x_rotate_rad); n.z = n.y * sinf(x_rotate_rad) - n.z * cosf(x_rotate_rad);  \/\/ Rotate normal by axis Z float z_rotate_rad = DEG_TO_RAD(z_rotate); n.x = n.x * cosf(z_rotate_rad) + n.y * sinf(z_rotate_rad); n.y = n.x * sinf(z_rotate_rad) - n.y * cosf(z_rotate_rad); n.z = n.z;  \/\/ Calculate Y offsets for (int32_t i = 0; i &lt; sizeof(g_limbs) \/ sizeof(g_limbs[0]); ++i) {     float z_sign = 1.0f;     if (g_limbs[i].position.z != 0) {         z_sign = g_limbs[i].position.z \/ fabs(g_limbs[i].position.z);     }     float z = g_limbs[i].position.z + z_sign * 104.0f; \/\/ 104 - coxa position from center by axix Z          float x_sign = 1.0f;     if (g_limbs[i].position.x != 0) {         x_sign = g_limbs[i].position.x \/ fabs(g_limbs[i].position.x);     }     float x = g_limbs[i].position.x + x_sign * 104.0f;          offsets[i] = (-1) * (-n.z * (z - a.z) - n.x * (x - a.x)) \/ n.y; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u0451 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Z \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 MPU6050. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A(x\u2212x0)+B(y\u2212y0)+C(z\u2212z0)=0\" alt=\"A(x\u2212x0)+B(y\u2212y0)+C(z\u2212z0)=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c96\/d9e\/e45\/c96d9ee451828177526343a74cb9e37d.svg\" width=\"330\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d Y<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Y=\\frac{-C (z - z0) - A(x - x0)}{B} +y0\" alt=\"Y=\\frac{-C (z - z0) - A(x - x0)}{B} +y0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/875\/67a\/e25\/87567ae25eb68aac2555fbd0824c67c9.svg\" width=\"294\" height=\"45\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0439 Y, \u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 y0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/60eb58e26f06c2a29f4b45ab\" data-style=\"\" id=\"60eb58e26f06c2a29f4b45ab\" width=\"\"><\/div>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<h2><\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/e7f\/eca\/150\/e7feca1506523f092612c8740095a83d.jpg\" alt=\"High drain Li-Ion \u0410\u041a\u0411\" title=\"High drain Li-Ion \u0410\u041a\u0411\" width=\"3024\" height=\"4032\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e7f\/eca\/150\/e7feca1506523f092612c8740095a83d.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>High drain Li-Ion \u0410\u041a\u0411<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/8e4\/731\/64f\/8e473164f0bed5d3546f03a791e94098.jpg\" alt=\"\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f\" width=\"4032\" height=\"3024\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e4\/731\/64f\/8e473164f0bed5d3546f03a791e94098.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/86d\/538\/8d486d538e983a1500d37e5ec6c5d834.png\" alt=\"\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 DC-DC (\u0434\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c)\" title=\"\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 DC-DC (\u0434\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c)\" width=\"798\" height=\"924\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/86d\/538\/8d486d538e983a1500d37e5ec6c5d834.png\"\/><figcaption>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 DC-DC (\u0434\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c)<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a0\/6c9\/112\/4a06c91127aa76aa1a8575b158099192.png\" alt=\"\u0421\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c USB, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f\" title=\"\u0421\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c USB, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f\" width=\"604\" height=\"516\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4a0\/6c9\/112\/4a06c91127aa76aa1a8575b158099192.png\"\/><figcaption>\u0421\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c USB, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u041a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u041d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 HX711 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0442.\u0435. \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0422.\u043a. \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 HX711 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0438 \u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u0440\u0435\u0447\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u043e\u0433\u0438 STM32F030 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u043e\u0433\u0435 HX711, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 8\u041c\u0413\u0446 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<h3>P.S.<\/h3>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u044f \u043a\u043e\u0433\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \ud83d\ude42<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/567034\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/567034\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u044f \u0432\u043d\u0435\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0432\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<p>Github: <a href=\"https:\/\/github.com\/NeoProg2013\/AIWM_hexapod\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/NeoProg2013\/AIWM_hexapod<\/a> (\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430: strain_gauge)<\/p>\n<p><strong>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438:<br \/><\/strong><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424867\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424905\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436748\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/444070\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/448058\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 7 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/493304\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 8 \u2014 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507762\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 9 \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 1.00<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/543620\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 10 \u2014 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a><strong><br \/>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 11 \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0435 (\u043d\u0430\u0434\u043e\u0435\u043b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439). \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 3V3 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 FTDI \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32F030, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 MPU6050 \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 HX711. \u041e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e USART \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 1\u041c\u0431\u0438\u0442\\\u0441 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u044f\u0434\u0440\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u041c\u041a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014  \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p><em>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 2-3\u043a \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. <\/em><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 HX711 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f 8-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 3V3-5V0. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u043d\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0432\u0438\u0434 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 2 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 30\u044530 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 DC-DC, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e<\/h2>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0443. \u0413\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0443\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 MPU6050, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0435\u0439\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 Digital Motion Processor. \u0412\u043e\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 DMP \u044f \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043b\u044e \u0435\u0433\u043e. DMP \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e I2C. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e (\u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443). \u0417\u0430\u0441\u0430\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0433\u043e FIFO \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435 \u2014 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 FIFO \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 MPU6050 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b DMP, \u043c\u044b \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>DMP \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 DMP \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0425 \u0438 Y, \u0438\u0445 \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 DMP \u2014 200Hz. \u042d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f MPU6050 \u0441 DMP \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/NeoProg2013\/AIWM_hexapod\/blob\/strain_gauge\/firmware\/ControlBoard\/SecondaryMCU\/src\/drivers\/mpu6050.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e github<\/a>. \u0412\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 I2C \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f\\\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438.<\/p>\n<p><em>\u041a\u043e\u0434 DMP \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c reverse engineering \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f!<\/em><\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 &#171;\u0410 \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c?&#187;. \u0410 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 (\u0447\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f). \u041a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0434\u044b \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0442.\u043a. \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u0432 \u0431\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0442. \u041b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0415\u0441\u0442\u044c 2 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (0;0;0) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043b\u044f\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e. \u0414\u0430 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f\\\u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b, \u0442.\u043a. \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 (0;0;0), \u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430. \u0422.\u0435. \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0421 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u0435\u043b\u044c\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043f\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0435\u0449\u0435 4 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438. \u0412\u0435\u0441\u0435\u043b\u044c\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043d\u043e\u0433 \u0438 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0451 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>-135.0f + 80.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;1&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>135.0f + 80.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;2&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>70.0f + 104.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;3&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>-70.0f + 104.0f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 &#171;4&#187;;<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Surface normal point_3d_t n; n.x = 0; n.y = 1; n.z = 0;  \/\/ Move surface to max position point_3d_t a = {0, 0, 0}; if (z_rotate &lt; 0) a.x = +(135.0f + 80.0f); else              a.x = -(135.0f + 80.f); if (x_rotate &lt; 0) a.z = +(70.0f + 104.0f); else              a.z = -(70.0f + 104.0f);  \/\/ Rotate normal by axis X float x_rotate_rad = DEG_TO_RAD(x_rotate); n.x = n.x; n.y = n.y * cosf(x_rotate_rad) + n.z * sinf(x_rotate_rad); n.z = n.y * sinf(x_rotate_rad) - n.z * cosf(x_rotate_rad);  \/\/ Rotate normal by axis Z float z_rotate_rad = DEG_TO_RAD(z_rotate); n.x = n.x * cosf(z_rotate_rad) + n.y * sinf(z_rotate_rad); n.y = n.x * sinf(z_rotate_rad) - n.y * cosf(z_rotate_rad); n.z = n.z;  \/\/ Calculate Y offsets for (int32_t i = 0; i &lt; sizeof(g_limbs) \/ sizeof(g_limbs[0]); ++i) {     float z_sign = 1.0f;     if (g_limbs[i].position.z != 0) {         z_sign = g_limbs[i].position.z \/ fabs(g_limbs[i].position.z);     }     float z = g_limbs[i].position.z + z_sign * 104.0f; \/\/ 104 - coxa position from center by axix Z          float x_sign = 1.0f;     if (g_limbs[i].position.x != 0) {         x_sign = g_limbs[i].position.x \/ fabs(g_limbs[i].position.x);     }     float x = g_limbs[i].position.x + x_sign * 104.0f;          offsets[i] = (-1) * (-n.z * (z - a.z) - n.x * (x - a.x)) \/ n.y; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u0451 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Z \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 MPU6050. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d Y<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0439 Y, \u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 y0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/60eb58e26f06c2a29f4b45ab\" data-style=\"\" id=\"60eb58e26f06c2a29f4b45ab\" width=\"\"><\/div>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<h2><\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>High drain Li-Ion \u0410\u041a\u0411<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 DC-DC (\u0434\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c)<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0421\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c USB, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u041a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u041d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 HX711 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0442.\u0435. \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0422.\u043a. \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 HX711 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0438 \u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u0440\u0435\u0447\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u043e\u0433\u0438 STM32F030 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u043e\u0433\u0435 HX711, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 8\u041c\u0413\u0446 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<h3>P.S.<\/h3>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-411730","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/411730","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=411730"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/411730\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=411730"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=411730"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=411730"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}