{"id":411932,"date":"2024-06-29T22:15:17","date_gmt":"2024-06-29T22:15:17","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=411932"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=411932","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u041f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0423\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043c \u0438\u0445, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e &#171;\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435&#187; \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0435\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430 habr-\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0432 2016-\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u043d\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0451 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u00ab\u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0427\u0438\u0442\u0430\u044f \u0435\u0451, \u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 Scopus, Web of Science, \u0420\u0418\u041d\u0426 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0443\u0432\u044b, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043c \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442, <abbr title=\"\u041d\u041e \u041d\u0415 \u0412\u0421\u0415\u0413\u0414\u0410!\">\u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/abbr>, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043b\u044e\u0448\u0435\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0437\u0430\u0440\u043f\u043b\u0430\u0442\u0435\/\u0441\u0442\u0438\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u0438 <s>\u0430 \u0442\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438<\/s> \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d. \u0416\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0446\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u044f \u0431\u0440\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/390281\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u0443<\/a> \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445. \u042f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0451, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 (\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0443\u0431\u0438\u043b \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438), \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0434\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b, \u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0451\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>   <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d07\/5c9\/220\/d075c9220700206396b62a34ee92154c.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_1\" alt=\"p_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c8\/e34\/790\/2c8e3479097b820d358f71e5de483a17.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_2\" alt=\"p_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da0\/f91\/9ae\/da0f919ae9b5454346e4697814a3a507.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_3\" alt=\"p_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/899\/19e\/92b\/89919e92b15d7081d811857b1b0d6eaa.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_4\" alt=\"p_4\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dca\/42e\/48b\/dca42e48bcea857ad359513109dbd6b8.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_5\" alt=\"p_5\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14a\/f08\/376\/14af08376d3ca9f66cd47561426ad3b9.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_L\" alt=\"z_L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b7c\/f63\/bc6\/b7cf63bc6f37cc0de6ec6f70d2805864.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_Q\" alt=\"y_Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d4\/76a\/4f8\/5d476a4f84dbaf7868a3b1e5de416c5b.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 Q \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y;<\/p>\n<p>       \u0438 \u0442. \u0434. \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/141\/5fc\/404\/1415fc4046893dab89f7119b647aea6d.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef4\/860\/584\/ef4860584e67dc2dd22fda18eaad9fed.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_l\" alt=\"R_l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/151\/c2d\/5c4\/151c2d5c44158c4825642446490413e7.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_r\" alt=\"R_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ff\/ca2\/de7\/4ffca2de776cc2d0e0a1a26018bbba4b.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\theta_1, \\theta_2\" alt=\" \\theta_1, \\theta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c01\/4c9\/d48\/c014c9d48a17091a50bea3d2805517ae.svg\"\/>\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_3\" alt=\"\\theta_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/71b\/d7d\/1af\/71bd7d1af0666ce9c615eb2663da855b.svg\"\/>\u2013 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u041c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0435\u0432\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W\" alt=\"W\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a79\/e05\/264\/a79e05264de4d197dccb94c758bc022d.svg\"\/>\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u041c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0435\u0432\u0430\u00a0<abbr title=\"\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0422\u0438\u043c\u043e\u0444\u0435\u0435\u0432 \u0413. \u0410. 3-\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435)\">?<\/abbr>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W=6n\u2013(5p_1+4p_2+3p_3+2p_4+p_5 ),\" alt=\"W=6n\u2013(5p_1+4p_2+3p_3+2p_4+p_5 ),\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/71c\/d32\/807\/71cd328075150eb850b7ed33e6f92f1b.svg\" width=\"326\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d07\/5c9\/220\/d075c9220700206396b62a34ee92154c.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_1\" alt=\"p_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c8\/e34\/790\/2c8e3479097b820d358f71e5de483a17.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_2\" alt=\"p_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da0\/f91\/9ae\/da0f919ae9b5454346e4697814a3a507.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_3\" alt=\"p_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/899\/19e\/92b\/89919e92b15d7081d811857b1b0d6eaa.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_4\" alt=\"p_4\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dca\/42e\/48b\/dca42e48bcea857ad359513109dbd6b8.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_5\" alt=\"p_5\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14a\/f08\/376\/14af08376d3ca9f66cd47561426ad3b9.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440.<\/p>\n<p><strong>\u0417\u0432\u0435\u043d\u043e<\/strong>\u00a0<strong>\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430<\/strong>\u00a0\u2013 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430<\/strong> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043e\u043f\u0440\u0438\u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043a \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b5a\/0d7\/ebd\/b5a0d7ebd3f9bffef6f57b7f4e4bf2af.png\" alt=\"\u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430\" title=\"\u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430\" width=\"259\" height=\"321\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b5a\/0d7\/ebd\/b5a0d7ebd3f9bffef6f57b7f4e4bf2af.png\"\/><figcaption>\u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n=16, p_1=21, p_2=0, p_3=0, p_4=0, p_5=0\" alt=\"n=16, p_1=21, p_2=0, p_3=0, p_4=0, p_5=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee3\/d4a\/9f0\/ee3d4a9f00df509aa9259d26252fdf04.svg\"\/>\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W=6\u00d716\u20135\u00d721=\u20139.\" alt=\"W=6\u00d716\u20135\u00d721=\u20139.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/33c\/eb4\/7dc\/33ceb47dc678170b8a2df4fd26a0acc9.svg\"\/>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0432 <abbr title=\"Zsombor-Murray P.J. Descriptive geometric kinematic analysis of clavel\u2019s \u201cDelta\u201d Robot\">?<\/abbr>  \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n=13, p_1=15, p_2=0, p_3=0, p_4=0, p_5=0,\" alt=\"n=13, p_1=15, p_2=0, p_3=0, p_4=0, p_5=0,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e45\/78c\/8ab\/e4578c8ab8320617f1cce08bc1481a54.svg\"\/>\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W=6\u00d713\u20135\u00d715=3.\" alt=\"W=6\u00d713\u20135\u00d715=3.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/9e3\/bb6\/3dc9e3bb60a999ecfa55ed6fb3cf0b98.svg\"\/>\u0427\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 (\u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438), \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n=13, p_1=3, p_2=0, p_3=6, p_4=0, p_5=0\" alt=\"n=13, p_1=3, p_2=0, p_3=6, p_4=0, p_5=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a72\/903\/a99\/a72903a99fa233f89285b15d3accdaa0.svg\"\/>\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W=6\u00d77\u20135\u00d73\u20133\u00d76=9.\" alt=\"W=6\u00d77\u20135\u00d73\u20133\u00d76=9.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a19\/0c5\/d8a\/a190c5d8ac1fd6006b2e488bd158cbb0.svg\"\/>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W=3,\" alt=\"W=3,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0b8\/89e\/1fd\/0b889e1fdcf9e2ea3d9178824af7e7d5.svg\"\/>\u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0415\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/da2\/f5c\/116\/da2f5c11642a9b3a55771ec6ec0714bd.png\" alt=\"1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\" title=\"1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\" width=\"1839\" height=\"743\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da2\/f5c\/116\/da2f5c11642a9b3a55771ec6ec0714bd.png\"\/><figcaption>1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445<\/em>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u0438\u0445 \u043c\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u041e\u0417\u041a)<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/632\/6a4\/9b1\/6326a49b1687cc3f27c5b4f6c577fdda.svg\"\/>(\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432), \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_l\" alt=\"R_l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2fe\/6b7\/564\/2fe6b756492fb46cb9cb0aa1335ff7d1.svg\"\/> (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432), \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_r\" alt=\"R_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/837\/693\/b0b\/837693b0b8a44355839d976b9510d245.svg\"\/> (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b) \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c71\/9cd\/a37\/c719cda37f6baecc7122d02fc25da378.svg\"\/> (\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b). \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V(x_V,\\ y_V,\\ z_V).\" alt=\"V(x_V,\\ y_V,\\ z_V).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/880\/6bd\/f60\/8806bdf60009521e7afd2dd1bfc8c724.svg\"\/>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\theta_1, \\theta_2\" alt=\" \\theta_1, \\theta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c01\/4c9\/d48\/c014c9d48a17091a50bea3d2805517ae.svg\"\/>\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_3,\" alt=\"\\theta_3,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d9b\/9dc\/29c\/d9b9dc29ccb8d11a7c22660fb0a81fe9.svg\"\/>\u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e). \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/198\/1ca\/c7e\/1981cac7e0f3e21927e193b455c4f885.png\" width=\"344\" height=\"388\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/198\/1ca\/c7e\/1981cac7e0f3e21927e193b455c4f885.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <em>O<\/em>. \u041e\u0441\u044c <em>Y<\/em> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u043e\u0441\u044c <em>X<\/em> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0435\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u044c <em>Z<\/em> \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6b4\/7df\/6e3\/6b47df6e35f6f24cd7ec906df35badd7.png\" width=\"1079\" height=\"844\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b4\/7df\/6e3\/6b47df6e35f6f24cd7ec906df35badd7.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0442\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0448\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438. \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0434\u043b\u044f 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e Autodesk Inventor) \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441&#187; \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5d0\/175\/a43\/5d0175a43eab8e42557500d66cc87c4e.png\" width=\"1183\" height=\"901\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d0\/175\/a43\/5d0175a43eab8e42557500d66cc87c4e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0443 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u043d\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 Adobe Illustrator (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e) \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043f\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u043e\u0431\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u0421\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0445 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d21\/dd2\/207\/d21dd2207154d7c019386583b214e36a.png\" width=\"1013\" height=\"605\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d21\/dd2\/207\/d21dd2207154d7c019386583b214e36a.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u2013 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_1\" alt=\"\\theta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e73\/7aa\/3e0\/e737aa3e0adfbb5322d522030cf979c4.svg\"\/>\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>Q<\/em> \u0438 <em>L<\/em>, \u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e4a\/433\/4b0\/e4a4334b0aae97501ea97d0627bc395e.png\" alt=\"(1)\" title=\"(1)\" width=\"219\" height=\"51\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e4a\/433\/4b0\/e4a4334b0aae97501ea97d0627bc395e.png\"\/><figcaption>(1)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_L\" alt=\"z_L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b7c\/f63\/bc6\/b7cf63bc6f37cc0de6ec6f70d2805864.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_Q\" alt=\"y_Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d4\/76a\/4f8\/5d476a4f84dbaf7868a3b1e5de416c5b.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 Q \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y;<\/p>\n<p>      \u0438 \u0442. \u0434. \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_Q\" alt=\"y_Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ac\/725\/565\/8ac72556598b41817c860f0f1c142a35.svg\"\/>\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/009\/36d\/1d6\/00936d1d6ed0e5d880d1f70207703a4c.png\" alt=\"(2)\" title=\"(2)\" width=\"87\" height=\"48\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/009\/36d\/1d6\/00936d1d6ed0e5d880d1f70207703a4c.png\"\/><figcaption>(2)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/141\/5fc\/404\/1415fc4046893dab89f7119b647aea6d.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043e F \u0438 f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443,<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"|y_Q|\" alt=\"|y_Q|\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/014\/d03\/9cf\/014d039cfad8c3c63487409a2accd4ea.svg\"\/>\u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>OQ:<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/0ef\/a21\/bde0efa211119bad4f0c17b5c8a61e41.png\" width=\"911\" height=\"342\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/0ef\/a21\/bde0efa211119bad4f0c17b5c8a61e41.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/141\/5fc\/404\/1415fc4046893dab89f7119b647aea6d.svg\"\/> \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e <em>OQ<\/em>. \u0410 <a href=\"https:\/\/www.marginallyclever.com\/other\/samples\/fk-ik-test.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u0442<\/a> \u0438 <abbr title=\"\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0439, \u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/abbr>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 <em>L<\/em>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0443, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em> \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>Q<\/em>. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 <em>M<\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <em>L<\/em>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>M<\/em>. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0435 \u2013 <em>L<\/em> \u0438 <em>L\u2081<\/em>, \u043d\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em> \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57a\/be5\/6e6\/57abe56e6278800549a69a25687c7ab7.png\" alt=\"(3)\" title=\"(3)\" width=\"285\" height=\"57\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57a\/be5\/6e6\/57abe56e6278800549a69a25687c7ab7.png\"\/><figcaption>(3)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_l\" alt=\"R_l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/151\/c2d\/5c4\/151c2d5c44158c4825642446490413e7.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430;<\/p>\n<p>      <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_r\" alt=\"R_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ff\/ca2\/de7\/4ffca2de776cc2d0e0a1a26018bbba4b.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em>, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (2):<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/efe\/da4\/2ed\/efeda42edd64a7948c8941d8cf204dfb.png\" alt=\"(4)\" title=\"(4)\" width=\"128\" height=\"48\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/efe\/da4\/2ed\/efeda42edd64a7948c8941d8cf204dfb.png\"\/><figcaption>(4)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc2\/ead\/267\/dc2ead267415c6dd555ea99c877f120a.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em> \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9f5\/4a3\/33e\/9f54a333ec6fdf8b412585d09dbc7f44.png\" alt=\"(5)\" title=\"(5)\" width=\"264\" height=\"57\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f5\/4a3\/33e\/9f54a333ec6fdf8b412585d09dbc7f44.png\"\/><figcaption>(5)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0442\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_L\" alt=\"z_L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/49a\/913\/3df\/49a9133df5f3ff1f320ef22ef95d5d9f.svg\"\/>\u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7f7\/55b\/1c5\/7f755b1c5ff88a9c3aa3898e92f4d67f.png\" alt=\"(6)\" title=\"(6)\" width=\"189\" height=\"47\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7f7\/55b\/1c5\/7f755b1c5ff88a9c3aa3898e92f4d67f.png\"\/><figcaption>(6)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma=R_l^2\u2013R_r^2+x_V^2+y_M^2\u2013y_Q^2+z_V^2.\" alt=\"\\sigma=R_l^2\u2013R_r^2+x_V^2+y_M^2\u2013y_Q^2+z_V^2.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/29c\/34c\/e2b\/29c34ce2b2b11ba292e3db2234f1b507.svg\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u044f \u0435\u0433\u043e \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_L\" alt=\"y_L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd6\/2b0\/89b\/bd62b089bd1377f322aa913a750fb2c4.svg\"\/>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/01c\/251\/7ec\/01c2517ecb2dc3655eb3d6779111b365.png\" alt=\"(7)\" title=\"(7)\" width=\"169\" height=\"164\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/01c\/251\/7ec\/01c2517ecb2dc3655eb3d6779111b365.png\"\/><figcaption>(7)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 (6), \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d87\/1fe\/3b2\/d871fe3b213229ee99c50f0208cf5bc8.png\" alt=\"(8)\" title=\"(8)\" width=\"149\" height=\"49\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d87\/1fe\/3b2\/d871fe3b213229ee99c50f0208cf5bc8.png\"\/><figcaption>(8)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 (1), \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u043c \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c <em>YOZ<\/em> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>N<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/c0a\/ee4\/30ac0aee4eb407f92c5e7170233eb4b6.png\" width=\"1288\" height=\"669\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/c0a\/ee4\/30ac0aee4eb407f92c5e7170233eb4b6.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 <em>NL<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <em>LMN<\/em> \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0435 \u041f\u0438\u0444\u0430\u0433\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>NM<\/em>, \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>X<\/em>, \u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>LM<\/em> \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_r\" alt=\"R_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cec\/ca3\/130\/cecca31303228b32b9de9de32e93b5f0.svg\"\/>\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/226\/59e\/e96\/22659ee96bba52b0656f9f45fa7b8ec4.png\" alt=\"(9)\" title=\"(9)\" width=\"114\" height=\"46\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/226\/59e\/e96\/22659ee96bba52b0656f9f45fa7b8ec4.png\"\/><figcaption>(9)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c <em>YOZ<\/em> \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a <em>QLN<\/em>. \u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 <em>NQ<\/em> \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>N<\/em> \u0438 <em>Q<\/em> \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/450\/864\/3fc\/4508643fcfe0769648187729542559d1.png\" alt=\"(10)\" title=\"(10)\" width=\"224\" height=\"46\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/450\/864\/3fc\/4508643fcfe0769648187729542559d1.png\"\/><figcaption>(10)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u0438\u043d\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha\" alt=\"\\alpha\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c10\/822\/ea3\/c10822ea3e66db72ef66c0e034b00818.svg\"\/>:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/eaa\/9aa\/ea5\/eaa9aaea54fe13b0cddf720ce505466b.png\" alt=\"(11)\" title=\"(11)\" width=\"241\" height=\"52\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eaa\/9aa\/ea5\/eaa9aaea54fe13b0cddf720ce505466b.png\"\/><figcaption>(11)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta\" alt=\"\\beta\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/650\/f20\/f01\/650f20f017a2ef7946183f1054b0f991.svg\"\/> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0430\u043a \u0430\u0440\u043a\u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fb1\/a45\/8c6\/fb1a458c6811bba4da55e0c5ad043b24.png\" alt=\"(12)\" title=\"(12)\" width=\"162\" height=\"43\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb1\/a45\/8c6\/fb1a458c6811bba4da55e0c5ad043b24.png\"\/><figcaption>(12)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/249\/5ce\/03b\/2495ce03b591f407a205250b37d90cee.png\" alt=\"(13)\" title=\"(13)\" width=\"127\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/249\/5ce\/03b\/2495ce03b591f407a205250b37d90cee.png\"\/><figcaption>(13)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043e\u043c. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u043d\u0430 120\u00b0 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em> \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{120}Y_{120}Z_{120} \" alt=\"X_{120}Y_{120}Z_{120} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a04\/a44\/add\/a04a44add7244c24696221e13114e6e5.svg\"\/>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ebe\/bdf\/0bd\/ebebdf0bd6038eb534d327b556b76382.png\" width=\"1489\" height=\"748\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ebe\/bdf\/0bd\/ebebdf0bd6038eb534d327b556b76382.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\theta_2\" alt=\" \\theta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/472\/db9\/198\/472db919818c7acba454286f1fafcb5b.svg\"\/>\u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_1\" alt=\"\\theta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/baf\/714\/53c\/baf71453c6da4b78850625d29a64c4f9.svg\"\/>\u0441 \u0442\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 <em>XYZ<\/em> \u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{120}Y_{120}Z_{120} \" alt=\"X_{120}Y_{120}Z_{120} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a04\/a44\/add\/a04a44add7244c24696221e13114e6e5.svg\"\/> \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/919\/650\/a17\/919650a1797e3730736d23c67b58a763.png\" alt=\"(14)\" title=\"(14)\" width=\"263\" height=\"58\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/919\/650\/a17\/919650a1797e3730736d23c67b58a763.png\"\/><figcaption>(14)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{V_{120}}, y_{V_{120}}\" alt=\"x_{V_{120}}, y_{V_{120}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a90\/1c4\/dad\/a901c4dad38a36705ee14a67d4ee8b03.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <em>X<\/em> \u0438 <em>Y<\/em> \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{120}Y_{120}Z_{120}.\" alt=\"X_{120}Y_{120}Z_{120}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/634\/a8b\/47b\/634a8b47beb9e199e5d19a10ff76032e.svg\"\/><\/p>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430, \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u043d\u0430 240\u00b0.\u00a0 \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <em>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em>.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u041f\u0417\u041a)<\/h2>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0417\u043d\u0430\u044f \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <em>Q\u2081W\u2081L\u2081<\/em>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em> (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435) \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L\u2081<\/em>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/45f\/49d\/252\/45f49d2521c029e59e0e0d7aa10485b7.png\" width=\"1228\" height=\"664\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/45f\/49d\/252\/45f49d2521c029e59e0e0d7aa10485b7.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q<\/em>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b97\/d0b\/fec\/b97d0bfecc7816b9061a66ee0a329ffd.png\" alt=\"(15)\" title=\"(15)\" width=\"244\" height=\"77\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b97\/d0b\/fec\/b97d0bfecc7816b9061a66ee0a329ffd.png\"\/><figcaption>(15)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em> \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>L\u2082<\/em> \u0438 <em>L\u2083<\/em>   \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e7c\/297\/1c7\/e7c2971c75eaf8022b02d401f546f4f5.png\" alt=\"(16)\" title=\"(16)\" width=\"184\" height=\"51\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e7c\/297\/1c7\/e7c2971c75eaf8022b02d401f546f4f5.png\"\/><figcaption>(16)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em> \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043e\u043c \u2013 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0432 \u0438\u0445  <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{y\\prime}{L_2} \u0438 {y\\prime}{L_3}\" alt=\"{y\\prime}{L_2} \u0438 {y\\prime}{L_3}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2a\/357\/e5b\/c2a357e5bb99e8d1954345c73bec5820.svg\"\/>\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (14), \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/818\/1c2\/6d0\/8181c26d0be639512289ffd7f22ed39f.png\" alt=\"(17)\" title=\"(17)\" width=\"249\" height=\"279\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/818\/1c2\/6d0\/8181c26d0be639512289ffd7f22ed39f.png\"\/><figcaption>(17)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em>\u2081, <em>L\u2082<\/em> \u0438 <em>L\u2083<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b, \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u044b \u2013 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em>\u2081, <em>M\u2082<\/em> \u0438 <em>M\u2083<\/em> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 3 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>XOY<\/em> \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em>\u2081, <em>M\u2082<\/em> \u0438 <em>M\u2083<\/em> \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>V<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8c2\/cc2\/38d\/8c2cc238d31e72c18844e0658c65d1d6.png\" width=\"1259\" height=\"857\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c2\/cc2\/38d\/8c2cc238d31e72c18844e0658c65d1d6.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b (\u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 <em>P<\/em>\u2081, <em>P\u2082<\/em> \u0438 <em>P\u2083<\/em>) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>V<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c <em>XOY<\/em> (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>P<\/em>\u2081 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em> \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em>\u2081 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\\sqrt3\/6\" alt=\"f\\sqrt3\/6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dbd\/5af\/e75\/dbd5afe751434b19083146cb3cb3af05.svg\"\/>\u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b3a\/99f\/747\/b3a99f74740817e04758567eafbe1d7e.png\" width=\"422\" height=\"394\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b3a\/99f\/747\/b3a99f74740817e04758567eafbe1d7e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a <em>VM\u2083T<\/em>, \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0443\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\\sqrt3\/6\" alt=\"f\\sqrt3\/6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dbd\/5af\/e75\/dbd5afe751434b19083146cb3cb3af05.svg\"\/>. \u0418\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>P\u2082<\/em> \u0438 <em>P\u2083<\/em> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d5e\/61e\/23f\/d5e61e23ff91da516b3c1789e21520c1.png\" alt=\"(18)\" title=\"(18)\" width=\"192\" height=\"242\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d5e\/61e\/23f\/d5e61e23ff91da516b3c1789e21520c1.png\"\/><figcaption>(18)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em>, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em> \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (19), \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u0444\u0435\u0440.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/14b\/1b1\/4d9\/14b1b14d97d9d2df628bf44eecd76a46.png\" alt=\"(19)\" title=\"(19)\" width=\"350\" height=\"104\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14b\/1b1\/4d9\/14b1b14d97d9d2df628bf44eecd76a46.png\"\/><figcaption>(19)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0451\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/73f\/f30\/125\/73ff30125bc5a9dcf6d32470fd242ea3.png\" alt=\"(20)\" title=\"(20)\" width=\"473\" height=\"86\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/73f\/f30\/125\/73ff30125bc5a9dcf6d32470fd242ea3.png\"\/><figcaption>(20)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w_1, w_2, w_3\" alt=\"w_1, w_2, w_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/140\/482\/340\/140482340535a30c16bd2fd8272df2a5.svg\"\/>\u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9b0\/d0b\/4db\/9b0d0b4db44cbe670b87c2ba844cc2a5.png\" alt=\"(21)\" title=\"(21)\" width=\"511\" height=\"53\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9b0\/d0b\/4db\/9b0d0b4db44cbe670b87c2ba844cc2a5.png\"\/><figcaption>(21)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_V, y_V, z_V\" alt=\"x_V, y_V, z_V\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c70\/f48\/1c4\/c70f481c459a6bfe8ad7d83902f6afac.svg\"\/>\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 2. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d66\/532\/2c1\/d665322c1250ae33ed67d789dc2a1df2.png\" alt=\"(22)\" title=\"(22)\" width=\"429\" height=\"87\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d66\/532\/2c1\/d665322c1250ae33ed67d789dc2a1df2.png\"\/><figcaption>(22)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{P_2}\u2013x_{P_1}, y_{P_2}\u2013y_{P_1}, z_{P_2}\u2013z_{P_1}, (w_1\u2013w_2)\/2\" alt=\"x_{P_2}\u2013x_{P_1}, y_{P_2}\u2013y_{P_1}, z_{P_2}\u2013z_{P_1}, (w_1\u2013w_2)\/2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/047\/a8d\/2a7\/047a8d2a71e2f70564f01c8b8f9d8dd0.svg\"\/> \u0437\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_1, b_1, c_1, d_1\" alt=\"a_1, b_1, c_1, d_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4dc\/b5a\/9be\/4dcb5a9be6db8973cadcde4ad3e3ebc5.svg\"\/>\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 2. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_V, y_V\" alt=\"x_V, y_V\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/436\/5be\/f8b\/4365bef8b7a477e639822c3bdcef25de.svg\"\/>\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_V,\" alt=\"z_V,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/156\/c87\/ecd\/156c87ecd4587d3c9a8b65408abe71a3.svg\"\/>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c78\/c95\/177\/c78c95177823cc500825c74b32581e8c.png\" alt=\"(23)\" title=\"(23)\" width=\"300\" height=\"108\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c78\/c95\/177\/c78c95177823cc500825c74b32581e8c.png\"\/><figcaption>(23)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (19), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (24) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_V,\" alt=\"z_V,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/156\/c87\/ecd\/156c87ecd4587d3c9a8b65408abe71a3.svg\"\/> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5c5\/6b8\/1c8\/5c56b81c8c2bfae8aca0a38ab2021a52.png\" alt=\"(24)\" title=\"(24)\" width=\"188\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c5\/6b8\/1c8\/5c56b81c8c2bfae8aca0a38ab2021a52.png\"\/><figcaption>(24)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aa4\/bdd\/325\/aa4bdd3259f7f14cc12a719d4504094e.png\" width=\"334\" height=\"243\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa4\/bdd\/325\/aa4bdd3259f7f14cc12a719d4504094e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_V,\" alt=\"z_V,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/156\/c87\/ecd\/156c87ecd4587d3c9a8b65408abe71a3.svg\"\/> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c (23).<\/p>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u041e\u0417\u041a \u0438 \u041f\u0417\u041a. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u041e\u0417\u041a \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u041e\u0417\u041a, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u041f\u0417\u041a (\u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u041e\u0417\u041a. \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 MATLAB, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. &#171;\u0420\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c&#187; \u041e\u0417\u041a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c (\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c) \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b <em>V<\/em>:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 global R_l R_r  VM OQ cos120 sin120 cos240 sin240 %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b cos120 = cosd(120); sin120 = sind(120); cos240 = cosd(240); sin240 = sind(240); %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 [\u043c\u043c] F = 270; %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f f = 80; %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b R_l = 170;  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) R_r = 320;  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 OQ = F*sqrt(3)\/6; %\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 VM = f*sqrt(3)\/6; %\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b [\u043c\u043c] X_V = 10; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X Y_V = 30; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y Z_V = -310; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 [Theta1, Theta2, Theta3] = OZK(X_V, Y_V, Z_V)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u041e\u0417\u041a:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 function [Theta1, Theta2, Theta3] = OZK(X_V, Y_V, Z_V) %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 V \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0 %\u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 global cos120 sin120 cos240 sin240 X_V_120 = X_V*cos120 - Y_V*sin120; Y_V_120 = X_V*sin120 + Y_V*cos120;     X_V_240 = X_V*cos240 - Y_V*sin240;     Y_V_240 = X_V*sin240 + Y_V*cos240; %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 Theta1 = Theta(X_V, Y_V, Z_V); Theta2 = Theta(X_V_120, Y_V_120, Z_V); Theta3 = Theta(X_V_240, Y_V_240, Z_V); end<\/code><\/pre>\n<p>\u0410 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 function [Theta] = Theta(X_V, Y_V, Z_V) global R_l R_r  VM OQ y_M = -VM + Y_V; y_Q = -OQ; %\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f sigma = R_l^2 - R_r^2 + X_V^2 + y_M^2 - y_Q^2 + Z_V^2; a = (2*y_M - 2*y_Q)^2\/(4*Z_V^2) + 1; b = - 2*y_Q - ((2*y_M - 2*y_Q)*sigma)\/(2*Z_V^2); c = sigma^2\/(4*Z_V^2) - R_l^2 + y_Q^2; y_L = (-b-sqrt(b^2-4*a*c))\/(2*a); z_L = ( - 2*y_L*y_M  + 2*y_L*y_Q + sigma)\/(2*Z_V); Theta = 180 + atand((-z_L).\/(y_Q-y_L)); %\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f % NL = sqrt(R_r^2-X_V^2); % const_1 = y_M - y_Q; % NQ = sqrt(const_1^2 + Z_V^2); % Theta = 360 - acosd((R_l^2 + NQ^2 - NL^2)\/(2*R_l*NQ)) - acosd(const_1\/NQ); end<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442? \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442!<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a &#171;\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f&#187; \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 (\u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435), \u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439?<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 MATLAB \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c15\/214\/b88\/c15214b889ad0106cdcb406e9f7befa2.png\" width=\"39\" height=\"36\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c15\/214\/b88\/c15214b889ad0106cdcb406e9f7befa2.png\"\/>, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 &#171;\u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0435\u0442&#187;. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u041f\u041a \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 (\u041c\u041a) &#171;\u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443&#187; \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b. \u041a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u041c\u041a, \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041e\u0417\u041a, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043d\u0438\u043c\u044b\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <em>Theta1 = 99.4457 &#8212; 25.7939i, Theta2 = 95.4333 &#8212; 24.1706i, Theta3 = 93.4994 &#8212; 23.0821i<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0441\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0435\u0449\u0451 +100% \u043a \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u0412 Autodesk Inventor (\u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0443\u044e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0438\u0437 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u043e\u0432. \u0421 \u0443\u043c\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/104\/9d5\/482\/1049d548207e40c74a39e2382922c9e3.png\" width=\"1144\" height=\"718\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/104\/9d5\/482\/1049d548207e40c74a39e2382922c9e3.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0433\u043b\u044b. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0432 MATLAB.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/tOmj8ONA2RCrcg\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a> \u043d\u0430 \u043c\u043e\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 .ipt \u0434\u043b\u044f Inventor-\u0430 2022 \u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0433\u043b\u0443\u043f\u044b\u043c. \u041d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438\u0445 \u0432 MATLAB.<\/p>\n<p>\u041f\u0417\u041a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0443 \u2013 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041e\u0417\u041a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0430 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439).<\/p>\n<p>\u0410 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u041f\u0417\u041a. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u041e\u0417\u041a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 global R_l R_r  VM OQ cos120 sin120 cos240 sin240 %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b cos120 = cosd(120); sin120 = sind(120); cos240 = cosd(240); sin240 = sind(240); %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 [\u043c\u043c] F = 270; %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f f = 80; %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b R_l = 170;  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) R_r = 320;  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 OQ = F*sqrt(3)\/6; %\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 VM = f*sqrt(3)\/6; %\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b [\u043c\u043c] Theta1 = 211.1864; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X Theta2 = 202.9511; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y Theta3 = 198.8468; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 [L1, L2, L3, V] = PZK(Theta1, Theta2, Theta3)<\/code><\/pre>\n<p>\u0410 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 %\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a L1, L2, L3, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 %\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 V function [L1, L2, L3, V] = PZK(Tetta1, Tetta2, Tetta3) global R_l R_r VM OQ %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 x_L1 = 0; y_L1 = -OQ-R_l*cosd(Tetta1-180); z_L1 = -R_l*sind(Tetta1-180); z_L2 = -R_l*sind(Tetta2-180); z_L3 = -R_l*sind(Tetta3-180); y_L2S = -OQ-R_l*cosd(Tetta2-180); y_L3S = -OQ-R_l*cosd(Tetta3-180); x_L2 = y_L2S*sind(120); y_L2 = y_L2S*cosd(120); x_L3 = y_L3S*sind(240); y_L3 = y_L3S*cosd(240); %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440 (\u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432) x_P1 = x_L1; y_P1 = y_L1+VM; z_P1 = z_L1; x_P2 = x_L2+VM*cosd(30); y_P2 = y_L2-VM*sind(30); z_P2 = z_L2; x_P3 = x_L3-VM*cosd(30); y_P3 = y_L3-VM*sind(30); z_P3 = z_L3; %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440 w1 = R_r^2-x_P1^2-y_P1^2-z_P1^2; w2 = R_r^2-x_P2^2-y_P2^2-z_P2^2; w3 = R_r^2-x_P3^2-y_P3^2-z_P3^2; a1 = x_P2-x_P1; a2 = x_P3-x_P1; b1 = y_P2-y_P1; b2 = y_P3-y_P1; c1 = z_P2-z_P1; c2 = z_P3-z_P1; d1 = (w1-w2)\/2; d2 = (w1-w3)\/2; e1 = ((b1*c2 - b2*c1)\/(a1*b2 - a2*b1)); f1 = -(b1*d2 - b2*d1)\/(a1*b2 - a2*b1); e2 = -(a1*c2 - a2*c1)\/(a1*b2 - a2*b1); f2 = (a1*d2 - a2*d1)\/(a1*b2 - a2*b1); a_KU = (e1^2 + e2^2 + 1); b_KU = (2*e1*(f1 - x_P1) - 2*z_P1 + 2*e2*(f2 - y_P1)); c_KU = z_P1^2 + (f1 - x_P1)^2 + (f2 - y_P1)^2 - R_r^2; z_V = ((-b_KU-sqrt(b_KU^2-4*a_KU*c_KU)))\/(2*a_KU); x_V = e1*z_V+f1; y_V = e2*z_V+f2; L1 = [x_L1, y_L1, z_L1]; L2 = [x_L2, y_L2, z_L2]; L3 = [x_L3, y_L3, z_L3]; V = [x_V, y_V, z_V]; end<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0410, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0435\u043c\u0443 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1a3\/e64\/171\/1a3e641718b4f7b89ea3c63581db853c.png\" width=\"915\" height=\"594\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a3\/e64\/171\/1a3e641718b4f7b89ea3c63581db853c.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 <em>L<\/em>\u2081, <em>L\u2082<\/em> \u0438 <em>L\u2083. <\/em>\u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0442\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b, \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#171;\u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435&#187;. <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b, \u2013 \u0438\u0437\u0432\u0438\u043d\u044f\u0439\u0442\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580970\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/580970\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0423\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043c \u0438\u0445, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e &#171;\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435&#187; \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0435\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430 habr-\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0432 2016-\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u043d\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0451 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u00ab\u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0427\u0438\u0442\u0430\u044f \u0435\u0451, \u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 Scopus, Web of Science, \u0420\u0418\u041d\u0426 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0443\u0432\u044b, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043c \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442, <abbr title=\"\u041d\u041e \u041d\u0415 \u0412\u0421\u0415\u0413\u0414\u0410!\">\u0415\u0413\u0414\u0410!&#187;>\u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442<\/abbr>, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043b\u044e\u0448\u0435\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0437\u0430\u0440\u043f\u043b\u0430\u0442\u0435\/\u0441\u0442\u0438\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u0438 <s>\u0430 \u0442\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438<\/s> \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d. \u0416\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0446\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u044f \u0431\u0440\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/390281\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u0443<\/a> \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445. \u042f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0451, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 (\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0443\u0431\u0438\u043b \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438), \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0434\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b, \u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0451\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>   \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>;<\/p>\n<p>      \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 Q \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y;<\/p>\n<p>       \u0438 \u0442. \u0434. \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438;<\/p>\n<p>      \u0438 \u2013 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u041c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0435\u0432\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u041c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0435\u0432\u0430\u00a0<abbr title=\"\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0422\u0438\u043c\u043e\u0444\u0435\u0435\u0432 \u0413. \u0410. 3-\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435)\"> \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435)&#187;>?<\/abbr>:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440.<\/p>\n<p><strong>\u0417\u0432\u0435\u043d\u043e<\/strong>\u00a0<strong>\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430<\/strong>\u00a0\u2013 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430<\/strong> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043e\u043f\u0440\u0438\u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043a \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0432 <abbr title=\"Zsombor-Murray P.J. Descriptive geometric kinematic analysis of clavel\u2019s \u201cDelta\u201d Robot\">obot&#187;>?<\/abbr>  \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434 \u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0427\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 (\u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438), \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0422\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0415\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>1 \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435; 2 \u2013 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433; 3 \u2013 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430; 4 \u2013 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445<\/em>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u0438\u0445 \u043c\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u041e\u0417\u041a)<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432), \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430  (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0434\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432), \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438  (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b) \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b  (\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b). \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e). \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <em>O<\/em>. \u041e\u0441\u044c <em>Y<\/em> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u043e\u0441\u044c <em>X<\/em> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0435\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u044c <em>Z<\/em> \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0442\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0448\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438. \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0434\u043b\u044f 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e Autodesk Inventor) \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441&#187; \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0443 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u043d\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 Adobe Illustrator (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e) \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043f\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u043e\u0431\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u0421\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0445 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u2013 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>Q<\/em> \u0438 <em>L<\/em>, \u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(1)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>;<\/p>\n<p>      \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 Q \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y;<\/p>\n<p>      \u0438 \u0442. \u0434. \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(2)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043e F \u0438 f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443,\u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>OQ:<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b  \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e <em>OQ<\/em>. \u0410 <a href=\"https:\/\/www.marginallyclever.com\/other\/samples\/fk-ik-test.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u0442<\/a> \u0438 <abbr title=\"\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0439, \u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\">\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b&#187;>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435<\/abbr>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 <em>L<\/em>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0443, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em> \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>Q<\/em>. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 <em>M<\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <em>L<\/em>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>M<\/em>. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0435 \u2013 <em>L<\/em> \u0438 <em>L\u2081<\/em>, \u043d\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em> \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(3)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430;<\/p>\n<p>      \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Y<\/em>, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (2):<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(4)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em> \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(5)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-411932","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/411932","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=411932"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/411932\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=411932"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=411932"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=411932"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}