{"id":412066,"date":"2024-06-29T22:19:56","date_gmt":"2024-06-29T22:19:56","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=412066"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=412066","title":{"rendered":"<span>\u0411\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 Arduino Nano \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/472588\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, <a href=\"https:\/\/www.bluino.com\/2021\/06\/membuat-self-balancing-robot-dikontrol.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Arduino Nano (<a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/33006686263.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Keywish BLE-Nano<\/a>) \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Bluetooth, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino Nano, \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32340949017.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MPU6050<\/a> &#8212; \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/10000278156894.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">A4988<\/a> x2 &#8212; \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000329570564.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Nema17 motor<\/a> x2 &#8212; \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432: ~75$<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432? \u0412 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044c, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h2>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/98d\/a9f\/479\/98da9f4795f5a3c3b6e5657f9571464b.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"143\" height=\"252\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98d\/a9f\/479\/98da9f4795f5a3c3b6e5657f9571464b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\ddot{\\phi} = \\frac{mR(L\\dot{\\theta}^2sin{\\theta} + b_1\\dot{\\theta}cos{\\theta} - gsin{\\theta}cos\\theta) - b_2\\dot{\\phi} + u}{I + mR^2sin^2\\theta},\" alt=\"\\ddot{\\phi} = \\frac{mR(L\\dot{\\theta}^2sin{\\theta} + b_1\\dot{\\theta}cos{\\theta} - gsin{\\theta}cos\\theta) - b_2\\dot{\\phi} + u}{I + mR^2sin^2\\theta},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/26b\/a9d\/1c1\/26ba9d1c1e628344eba275ea8d57d074.svg\" width=\"452\" height=\"54\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\ddot{\\theta} = \\frac{gsin{\\theta} - R\\dot{\\phi}cos\\theta - b_1\\dot{\\theta}}{L},\" alt=\"\\ddot{\\theta} = \\frac{gsin{\\theta} - R\\dot{\\phi}cos\\theta - b_1\\dot{\\theta}}{L},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ad7\/dd3\/705\/ad7dd3705f982b28d944fe5287bf8225.svg\" width=\"236\" height=\"47\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 R &#8212; \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; I = 1\/2*M*R^2 &#8212; \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; b1 &#8212; \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; b2 &#8212; \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.kaggle.com\/zjor86\/simulations-self-balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/491\/c0f\/be1\/491c0fbe1c79f6028678a69f9735342c.gif\" alt=\"\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"432\" height=\"288\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/491\/c0f\/be1\/491c0fbe1c79f6028678a69f9735342c.gif\"\/><figcaption>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f40\/ea8\/614\/f40ea8614e5ad0aa0d20a436bb9f10f2.gif\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e\" width=\"432\" height=\"288\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f40\/ea8\/614\/f40ea8614e5ad0aa0d20a436bb9f10f2.gif\"\/><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e<\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443, \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0435\u0445\u0430\u043b \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/311\/dca\/15c311dca646002f48a678a449d185a8.png\" width=\"516\" height=\"150\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15c\/311\/dca\/15c311dca646002f48a678a449d185a8.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 X \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c V, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h3>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0435, \u0442.\u043a. \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442, \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438; \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439. <\/p>\n<h2>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430: \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &#8212; 1 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 (\u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 72\u043c\u043c, ~22 \u0441\u043c\/\u0441), \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 1\/8 \u0448\u0430\u0433\u0430, 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 1.6kHz, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443. \u041d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e?<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (resolution) \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (1.6kHz, 800Hz, 533Hz, 400Hz, &#8230;) \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt  from math import pi  PULSES_PER_REVOLUTION = 1600  def get_physical_velocity(velocity, frequency): ticks_per_pulse = round(2.0 * pi * frequency \/ (velocity * PULSES_PER_REVOLUTION)) return 2.0 * pi * frequency \/ (ticks_per_pulse * PULSES_PER_REVOLUTION)  times = np.linspace(0, pi, 1000) velocities = np.sin(times) physical_velocities = list(map(lambda x: get_physical_velocity(x, 1600), velocities))  physical_velocities_2 = list(map(lambda x: get_physical_velocity(x, 50000), velocities))  plt.plot(times, velocities) slow_label, = plt.plot(times, physical_velocities, label=\"1.6kHz\") fast_label, = plt.plot(times, physical_velocities_2, label=\"50kHz\") plt.legend([slow_label, fast_label], ['1.6kHz', '50kHz']) plt.grid(True) plt.show() <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/957\/59b\/9e8\/95759b9e8cbb2af3cba325b61e315c22.png\" alt=\"\u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\" title=\"\u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\" width=\"1280\" height=\"960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/957\/59b\/9e8\/95759b9e8cbb2af3cba325b61e315c22.png\"\/><figcaption>\u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0442\u043e\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0435\u043c \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0443. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b 50kHz. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 &#8212; \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0442.\u0435. \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>ticks_per_pulse = round(2.0 * pi * frequency \/ (velocity * PULSES_PER_REVOLUTION))<\/code>, \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434. \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0430\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>Wire.setClock(1000000UL);<\/code> &#8212; \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 MPU6050<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c DMP (Digital Motion Processor) \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 MPU6050, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 5 \u0440\u0430\u0437 (2.5kHz)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 IMU \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0435\u0449\u0435 \u0432 8 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043e 19kHz<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c IMU, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043b\u044b\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/zjor\/balancing-robot\/tree\/master\/nano\/twbr-nano\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<h2>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/easyeda.com\/zjor.se\/balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/a>, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0432 JLPCB. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f63\/6d8\/6a1\/f636d86a1b97a1d778c8a05a575a8b61.png\" width=\"1169\" height=\"701\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f63\/6d8\/6a1\/f636d86a1b97a1d778c8a05a575a8b61.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h2>\n<p>\u0422.\u043a. \u0432 BLE-Nano \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d Bluetooth, \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/github.com\/kai-morich\/SimpleBluetoothTerminal\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">SerialTerminal<\/a> \u043f\u043e\u0434 Android \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/zjor\/balancing-robot\/tree\/master\/android\/serial-ble-rc\/SimpleBluetoothLeTerminal\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/612ff1b1edd610f626b80c28\" data-style=\"\" id=\"612ff1b1edd610f626b80c28\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 (\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 Raspberry \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0430 Nano \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c API \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438, \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446-\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/zjor\/balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.kaggle.com\/zjor86\/simulations-self-balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 Kaggle<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/easyeda.com\/zjor.se\/balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 easdyEda<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/trandi.wordpress.com\/2017\/09\/19\/self-balancing-robot-v4\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.geekmomprojects.com\/mpu-6050-dmp-data-from-i2cdevlib\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 DMP<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/575662\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/575662\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/472588\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, <a href=\"https:\/\/www.bluino.com\/2021\/06\/membuat-self-balancing-robot-dikontrol.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Arduino Nano (<a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/33006686263.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Keywish BLE-Nano<\/a>) \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Bluetooth, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino Nano, \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32340949017.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MPU6050<\/a> &#8212; \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/10000278156894.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">A4988<\/a> x2 &#8212; \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000329570564.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Nema17 motor<\/a> x2 &#8212; \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432: ~75$<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432? \u0412 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044c, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h2>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 R &#8212; \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; I = 1\/2*M*R^2 &#8212; \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; b1 &#8212; \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; b2 &#8212; \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.kaggle.com\/zjor86\/simulations-self-balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><figcaption>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e<\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443, \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0435\u0445\u0430\u043b \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 X \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c V, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h3>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0435, \u0442.\u043a. \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442, \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438; \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439. <\/p>\n<h2>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430: \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &#8212; 1 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 (\u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 72\u043c\u043c, ~22 \u0441\u043c\/\u0441), \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 1\/8 \u0448\u0430\u0433\u0430, 1600 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 1.6kHz, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443. \u041d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e?<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (resolution) \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (1.6kHz, 800Hz, 533Hz, 400Hz, &#8230;) \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt  from math import pi  PULSES_PER_REVOLUTION = 1600  def get_physical_velocity(velocity, frequency): ticks_per_pulse = round(2.0 * pi * frequency \/ (velocity * PULSES_PER_REVOLUTION)) return 2.0 * pi * frequency \/ (ticks_per_pulse * PULSES_PER_REVOLUTION)  times = np.linspace(0, pi, 1000) velocities = np.sin(times) physical_velocities = list(map(lambda x: get_physical_velocity(x, 1600), velocities))  physical_velocities_2 = list(map(lambda x: get_physical_velocity(x, 50000), velocities))  plt.plot(times, velocities) slow_label, = plt.plot(times, physical_velocities, label=\"1.6kHz\") fast_label, = plt.plot(times, physical_velocities_2, label=\"50kHz\") plt.legend([slow_label, fast_label], ['1.6kHz', '50kHz']) plt.grid(True) plt.show() <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0442\u043e\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0435\u043c \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0443. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b 50kHz. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 &#8212; \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0442.\u0435. \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>ticks_per_pulse = round(2.0 * pi * frequency \/ (velocity * PULSES_PER_REVOLUTION))<\/code>, \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434. \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0430\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>Wire.setClock(1000000UL);<\/code> &#8212; \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 MPU6050<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c DMP (Digital Motion Processor) \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 MPU6050, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 5 \u0440\u0430\u0437 (2.5kHz)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 IMU \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0435\u0449\u0435 \u0432 8 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043e 19kHz<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c IMU, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043b\u044b\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/zjor\/balancing-robot\/tree\/master\/nano\/twbr-nano\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<h2>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/easyeda.com\/zjor.se\/balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/a>, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0432 JLPCB. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h2>\n<p>\u0422.\u043a. \u0432 BLE-Nano \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d Bluetooth, \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/github.com\/kai-morich\/SimpleBluetoothTerminal\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">SerialTerminal<\/a> \u043f\u043e\u0434 Android \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/zjor\/balancing-robot\/tree\/master\/android\/serial-ble-rc\/SimpleBluetoothLeTerminal\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/612ff1b1edd610f626b80c28\" data-style=\"\" id=\"612ff1b1edd610f626b80c28\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 (\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 Raspberry \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0430 Nano \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c API \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438, \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446-\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/zjor\/balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.kaggle.com\/zjor86\/simulations-self-balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 Kaggle<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/easyeda.com\/zjor.se\/balancing-robot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 easdyEda<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/trandi.wordpress.com\/2017\/09\/19\/self-balancing-robot-v4\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.geekmomprojects.com\/mpu-6050-dmp-data-from-i2cdevlib\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 DMP<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/575662\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/575662\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-412066","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/412066","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=412066"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/412066\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=412066"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=412066"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=412066"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}