{"id":413152,"date":"2024-06-29T22:57:24","date_gmt":"2024-06-29T22:57:24","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=413152"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=413152","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5. \u041a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u0445. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430.  \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445, \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439, \u0438, \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0439, \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b44\/ac3\/dc0\/b44ac3dc0407f8bc06cbcbdc4b68e739.png\" width=\"82\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b44\/ac3\/dc0\/b44ac3dc0407f8bc06cbcbdc4b68e739.png\"\/> \u2013 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/070\/112\/416\/070112416bf7fe0a76f5a9607f39032e.png\" width=\"140\" height=\"25\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/070\/112\/416\/070112416bf7fe0a76f5a9607f39032e.png\"\/> \u2013 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c ;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f21\/427\/494\/f21427494f8240d4d7003b8506a47f4e.png\" width=\"7\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f21\/427\/494\/f21427494f8240d4d7003b8506a47f4e.png\"\/> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c01\/430\/2ae\/c014302aef2f60ebeed6ca6ff7f6ab25.png\" width=\"36\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c01\/430\/2ae\/c014302aef2f60ebeed6ca6ff7f6ab25.png\"\/> \u2013 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 V \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b);<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/073\/342\/ddd\/073342dddba9c62cc37d2ce89cfeb9bd.png\" width=\"146\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/073\/342\/ddd\/073342dddba9c62cc37d2ce89cfeb9bd.png\"\/>\u2013 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 V \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ac2\/683\/52f\/ac268352f28a68e1f42cb5c3598c1217.png\" width=\"18\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac2\/683\/52f\/ac268352f28a68e1f42cb5c3598c1217.png\"\/> \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/570\/17a\/53b\/57017a53b1ea70f0baf5265e54e41c96.png\" width=\"28\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/570\/17a\/53b\/57017a53b1ea70f0baf5265e54e41c96.png\"\/>\u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/28a\/4f7\/aa6\/28a4f7aa642256f2660182cb20050993.png\" width=\"26\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/28a\/4f7\/aa6\/28a4f7aa642256f2660182cb20050993.png\"\/>\u2013 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7c7\/29d\/672\/7c729d6720feeda737ec5cd9797e0301.png\" width=\"22\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c7\/29d\/672\/7c729d6720feeda737ec5cd9797e0301.png\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ca0\/efa\/ba2\/ca0efaba23a57e2a26369715a87857f5.png\" width=\"19\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca0\/efa\/ba2\/ca0efaba23a57e2a26369715a87857f5.png\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f A;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c23\/ab5\/80d\/c23ab580d992aaba94c5d69471d4f6d3.png\" width=\"23\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c23\/ab5\/80d\/c23ab580d992aaba94c5d69471d4f6d3.png\"\/>\u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/74c\/792\/ab7\/74c792ab71fb61852157b0c668a2384a.png\" width=\"14\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/74c\/792\/ab7\/74c792ab71fb61852157b0c668a2384a.png\"\/>\u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 (\u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442);<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/69b\/b60\/4c2\/69bb604c2ade0eb93a67e48668fd6b9f.png\" width=\"140\" height=\"25\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/69b\/b60\/4c2\/69bb604c2ade0eb93a67e48668fd6b9f.png\"\/> \u2013  \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b <em>i<\/em>-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4c2\/42b\/080\/4c242b08015ff4a276accadc8029be58.png\" width=\"52\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c2\/42b\/080\/4c242b08015ff4a276accadc8029be58.png\"\/>\u2013 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0430 \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c? \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0431\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, 60 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u2013 \u0431\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0411\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e).<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2013 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c. \u0415\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u2013 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439, \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 &#171;\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438&#187; \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0443 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0443\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443, \u043d\u0430\u043c, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u0430 \u043e\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u043c \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430\u043c, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f (\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435) \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0414\u2019\u0410\u043b\u0430\u043c\u0431\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e\u0442, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/i\/nZRAxSw3B6PR4g\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430<\/a> \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u0430 \u043a \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a71\/4b6\/a6f\/a714b6a6fc757a971674ddbb084307c0.png\" width=\"395\" height=\"375\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a71\/4b6\/a6f\/a714b6a6fc757a971674ddbb084307c0.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b, \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u044f \u0432\u0430\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0448\u044c \u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0448\u044c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8dc\/d8f\/8eb\/8dcd8f8eb68733f64196e6f380d521f7.png\" alt=\"\u041d\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0443\u043d\u044b\u0442\u044c?\" title=\"\u041d\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0443\u043d\u044b\u0442\u044c?\" width=\"880\" height=\"405\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8dc\/d8f\/8eb\/8dcd8f8eb68733f64196e6f380d521f7.png\"\/><figcaption>\u041d\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0443\u043d\u044b\u0442\u044c?<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0443 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0433\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b <a href=\"https:\/\/cyberleninka.ru\/article\/n\/otsenka-blizosti-k-osobym-polozheniyam-mehanizmov-parallelnoy-struktury-putem-differentsirovaniya-uravneniy-svyazi\/viewer\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4b1\/d47\/e24\/4b1d47e2414040bc50af94d63378c10a.png\" alt=\"(1)\" title=\"(1)\" width=\"145\" height=\"73\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b1\/d47\/e24\/4b1d47e2414040bc50af94d63378c10a.png\"\/><figcaption>(1)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/86b\/875\/9c2\/86b8759c24f4aadcea58b78eb07aa19d.png\" width=\"82\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86b\/875\/9c2\/86b8759c24f4aadcea58b78eb07aa19d.png\"\/> \u2013 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/36c\/065\/17d\/36c06517d52b321645ba18b4cdb7436a.png\" width=\"63\" height=\"25\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/36c\/065\/17d\/36c06517d52b321645ba18b4cdb7436a.png\"\/> \u2013 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2fc\/578\/569\/2fc578569763a38301bb3a6eaa97e3de.png\" width=\"49\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2fc\/578\/569\/2fc578569763a38301bb3a6eaa97e3de.png\"\/>;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/230\/e55\/09e\/230e5509ef709994c9c6aee24fb51292.png\" width=\"7\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/230\/e55\/09e\/230e5509ef709994c9c6aee24fb51292.png\"\/> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/585260\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439<\/a> \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u042d\u0442\u043e, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043b\u044b.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<div class=\"embed_link\">\n<div class=\"embed__thumb\" style=\"background-image: url(&quot;undefined&quot;);\"><\/div>\n<div class=\"embed__caption\">\n<div class=\"embed__caption-title\"><span>\u041d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u2014 Video | VK<\/span><\/div>\n<p><a href=\"https:\/\/vk.com\/video317251061_456239145\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\" class=\"embed__caption-link\">vk.com<\/a><\/div>\n<\/div>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 (Nozzle-\u0430), \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0430\u043a\u0443\u0443\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043d\u0446\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/886\/b11\/abe\/886b11abe7bf656a62b2ca4b9129a595.png\" width=\"1044\" height=\"438\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/886\/b11\/abe\/886b11abe7bf656a62b2ca4b9129a595.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>&#171;\u0421\u043d\u044f\u0442\u044c&#187; \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0447\u043a\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 MATLAB<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">%\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 X = 40; Y = 40; Z = -380; a = 30; b = 30; c = 10; F = 3; %\u0424\u043b\u0430\u0433 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f worDir = 0; F_vect = [3; 2; 1]; Mmax = 0; %\u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a dotDensity = 30; %\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 WZ_D = 320; WZ_d = 100; WZ_H = 150; WZ_Z = -390; WZ_h = 50; %\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e addSeg = 0;  vmax = 1000; R_l = 170; R_r = 320; OQ = 77.9423; VM = 23.094; cos120 = cosd(120); sin120 = sind(120); cos240 = cosd(240); sin240 = sind(240);  %\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 CP_X = [X, X+a, X+a, X, X, X, X+a, X+a]; CP_Y = [Y, Y, Y+b, Y+b, Y+b, Y, Y, Y+b]; CP_Z = [Z, Z, Z, Z, Z+c, Z+c, Z+c, Z+c]; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c inCil = CP_X.^2+CP_Y.^2 &lt;= (WZ_D\/2)^2; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0435\u043a\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 %1 \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0420\u0417 if addSeg == 0     inDopSeg = (CP_Z >= WZ_Z) &amp; (CP_Z &lt;= (WZ_Z+WZ_H)); end %\u0412 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0420\u0417 \u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441 if addSeg == 1     z0 = WZ_Z - WZ_h*(WZ_D\/2)\/((WZ_D-WZ_d)\/2);     a2_c2 = ((WZ_D\/2)\/(WZ_Z-z0))^2;     inDopSeg = CP_X.^2 + CP_Y.^2 &lt;= a2_c2*(CP_Z-z0).^2; end %\u0412 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0420\u0417 \u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b if addSeg == 2     inDopSeg = (CP_X.^2 + CP_Y.^2 + (CP_Z-(WZ_Z-WZ_h+WZ_d\/2)).^2 &lt;= (WZ_d\/2)^2)|(CP_Z > WZ_Z); end %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c inWZ = inCil &amp; inDopSeg; CP_XX = CP_X(inWZ); %\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 if size(CP_X, 2) == size(CP_XX, 2)     %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430     x = linspace(X, X+a, dotDensity);     y = linspace(Y, Y+b, dotDensity);     z = linspace(Z, Z+c, dotDensity);     [X, Y, Z] = meshgrid(x, y, z);     TestPointsX = reshape(X, [1, size(X, 1)^3, 1]);     TestPointsY = reshape(Y, [1, size(Y, 1)^3, 1]);     TestPointsZ = reshape(Z, [1, size(Z, 1)^3, 1]); %     %\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a %     hold('on'); %     plot3(aTestPointsX, TestPointsY, TestPointsZ, '.r'); %     hold('off');      %\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435     for k = 1:size(TestPointsX, 2)         J = [                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          TestPointsX(k)\/(R_l*(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2)*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)),                                                                                                                                                                                                                                                                                                   ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))\/(2*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + (1\/((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2) - ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))*(OQ - VM + TestPointsY(k)))\/(2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - (OQ - VM + TestPointsY(k))^2\/((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2),                                                                                                                                                                                                                                 (TestPointsZ(k)\/(R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (TestPointsZ(k)*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(2*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) - (TestPointsZ(k)*(OQ - VM + TestPointsY(k)))\/(((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)*(1 - (OQ - VM + TestPointsY(k))^2\/((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2));             (3^(1\/2)\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2)\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2) + ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2 + 3^(1\/2)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/(2*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2), ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2 + 3^(1\/2)*(TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2))\/(2*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) + ((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + ((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)) - 1\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)))\/(1 - (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2), (TestPointsZ(k)\/(R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (TestPointsZ(k)*((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(2*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) - (TestPointsZ(k)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/((1 - (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2)*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2));             ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2 + 3^(1\/2)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/(2*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) - (3^(1\/2)\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2)\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2), ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2 - 3^(1\/2)*(TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2))\/(2*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)) - 1\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)))\/(1 - (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2), (TestPointsZ(k)\/(R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (TestPointsZ(k)*((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(2*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + (TestPointsZ(k)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/((1 - (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2)*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2))];         J = -transpose(inv(J));         %\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435         if worDir == 1             M_max_TP = [norm(J(1, :))*F, norm(J(2, :))*F, norm(J(3, :))*F];         else             %\u0418\u043d\u0430\u0447\u0435             M_max_TP = [J(1, :)*F_vect, J(2, :)*F_vect, J(3, :)*F_vect];         end         %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432         Mmax = max([abs(M_max_TP), Mmax]);     end     maxM = Mmax*10^(-3) else     %\u0418\u043d\u0430\u0447\u0435     errordlg('\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443', '\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430'); end<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u043e\u0442, \u043a\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c. \u0412\u043e\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/124\/db4\/dce\/124db4dce756add568ffc3e19095e07f.png\" width=\"1369\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/124\/db4\/dce\/124db4dce756add568ffc3e19095e07f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0413\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c: &#171;\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430&#187;.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>V<\/em> \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a00\/181\/9b8\/a001819b88ee077de3bcb91aa2131b79.png\" width=\"35\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a00\/181\/9b8\/a001819b88ee077de3bcb91aa2131b79.png\"\/> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ce\/892\/137\/0ce8921372518e238f1aaddc2a274768.png\" alt=\"(2)\" title=\"(2)\" width=\"293\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ce\/892\/137\/0ce8921372518e238f1aaddc2a274768.png\"\/><figcaption>(2)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/401\/573\/fd4\/401573fd47a11a0239cbbc5b70636778.png\" width=\"36\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/401\/573\/fd4\/401573fd47a11a0239cbbc5b70636778.png\"\/> \u2013 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>V<\/em> \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b);<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/037\/48c\/264\/03748c264c97dc6d4ed3577e597db432.png\" width=\"146\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/037\/48c\/264\/03748c264c97dc6d4ed3577e597db432.png\"\/> \u2013 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>V<\/em> \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442, \u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u0445, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445 <abbr title=\"Park S., Kim H., Song , Kim K. Dynamics modeling of a Delta-type parallel robot \/\/ International Symposium on Robotics (ISR). Seoul, South Korea. 2013. pp. 1-5.\">?<\/abbr> \u00a0<abbr title=\"Li Y., Xu Q. Dynamic analysis of a modified DELTA parallel robot for cardiopulmonary resuscitation \/\/ IEEE\/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2005. pp. 233-238.\">?<\/abbr>. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 (\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f) \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438. \u041c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (2). \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>A<\/em> \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/719\/ba0\/4fa\/719ba04fa44f7ce1937bfd7a903b09bb.png\" alt=\"(3)\" title=\"(3)\" width=\"229\" height=\"48\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/719\/ba0\/4fa\/719ba04fa44f7ce1937bfd7a903b09bb.png\"\/><figcaption>(3)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/28a\/657\/abd\/28a657abd02fcf934ad2575111bdd9cd.png\" width=\"18\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/28a\/657\/abd\/28a657abd02fcf934ad2575111bdd9cd.png\"\/> \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fa4\/f8c\/54d\/fa4f8c54d5b3d1b32fb9335672627078.png\" width=\"28\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa4\/f8c\/54d\/fa4f8c54d5b3d1b32fb9335672627078.png\"\/> \u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f54\/25c\/933\/f5425c9337d63fc98444666c8a52ea6e.png\" width=\"26\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f54\/25c\/933\/f5425c9337d63fc98444666c8a52ea6e.png\"\/> \u2013 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a28\/06f\/f67\/a2806ff67411ab67958af7920cbbbaf7.png\" width=\"22\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a28\/06f\/f67\/a2806ff67411ab67958af7920cbbbaf7.png\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/427\/859\/cc9\/427859cc9600ba8c7a90bed8055e2725.png\" width=\"19\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/427\/859\/cc9\/427859cc9600ba8c7a90bed8055e2725.png\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <em>A<\/em>.<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438\u0449\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430), \u0442\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0451 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u043e\u0448\u043c\u0430\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0440\u044b\u0447\u0430\u0433) \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430), \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3ab\/8b2\/4a7\/3ab8b24a75f9c6b9acc117c0f010a1e6.png\" alt=\"(4)\" title=\"(4)\" width=\"142\" height=\"74\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ab\/8b2\/4a7\/3ab8b24a75f9c6b9acc117c0f010a1e6.png\"\/><figcaption>(4)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ee\/a8c\/2c7\/0eea8c2c792687dc4527ed2f9c21f8fb.png\" width=\"23\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ee\/a8c\/2c7\/0eea8c2c792687dc4527ed2f9c21f8fb.png\"\/> \u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/759\/bec\/afc\/759becafc91a3cc837aadb88d179da61.png\" width=\"14\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/759\/bec\/afc\/759becafc91a3cc837aadb88d179da61.png\"\/> \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 (<strong>\u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442<\/strong>).<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, &#171;\u043a\u0430\u043a \u0431\u044b&#187; \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/baa\/aad\/208\/baaaad20863df907fd2719887edbab9f.png\" alt=\"(5)\" title=\"(5)\" width=\"178\" height=\"28\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/baa\/aad\/208\/baaaad20863df907fd2719887edbab9f.png\"\/><figcaption>(5)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430.  \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2ef\/0a6\/f1c\/2ef0a6f1c3091041373864c9914ee927.png\" width=\"96\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ef\/0a6\/f1c\/2ef0a6f1c3091041373864c9914ee927.png\"\/>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c67\/bf2\/956\/c67bf29563e130fb83746d46880f7340.png\" width=\"20\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c67\/bf2\/956\/c67bf29563e130fb83746d46880f7340.png\"\/>. \u042d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/585260\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0443\u043c\u0435\u0435\u043c<\/a>. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, <strong>\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b3b\/5ad\/6d9\/b3b5ad6d9578b1cf3a2a722e445457f8.png\" width=\"80\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b3b\/5ad\/6d9\/b3b5ad6d9578b1cf3a2a722e445457f8.png\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/727\/19b\/666\/72719b666db17b8551cd9d3106248d5e.png\" width=\"20\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/727\/19b\/666\/72719b666db17b8551cd9d3106248d5e.png\"\/>. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430, \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/de7\/ea9\/df5\/de7ea9df51b30d99720458f91b77c1d8.png\" width=\"92\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de7\/ea9\/df5\/de7ea9df51b30d99720458f91b77c1d8.png\"\/>.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 (\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e), \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>V<\/em> \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c: &#171;\u0421\u0442\u043e\u043f, \u0430 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u00bb?&#187;. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/486\/058\/6054860588333a240c75fdf300d96f71.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1099\" height=\"716\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/486\/058\/6054860588333a240c75fdf300d96f71.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0428\u0443\u0442\u043a\u0430, \u043c\u044b \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c. \u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u00bb?<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0441\u0441\u043e\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u0435\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432\u044b \u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a\u0430. \u041d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/20c\/eff\/1fb\/20ceff1fbaed6e9ffa7112e5fc66b7cf.png\" width=\"1602\" height=\"642\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/20c\/eff\/1fb\/20ceff1fbaed6e9ffa7112e5fc66b7cf.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u00ab\u0432\u044b\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/836\/610\/48c\/83661048c6fa3c720c7fb1b0a76b45c3.png\" width=\"1565\" height=\"670\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/836\/610\/48c\/83661048c6fa3c720c7fb1b0a76b45c3.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a, \u043f\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0442\u0443\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c. \u0414\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e 3\u0414 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435. \u042d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (1)) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435. \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a98\/c5a\/55e\/a98c5a55e0339b8d5592771342577abc.png\" alt=\"(6)\" title=\"(6)\" width=\"399\" height=\"46\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a98\/c5a\/55e\/a98c5a55e0339b8d5592771342577abc.png\"\/><figcaption>(6)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8d9\/7c4\/6d1\/8d97c46d1d00f0054964572749399e4e.png\" width=\"140\" height=\"25\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d9\/7c4\/6d1\/8d97c46d1d00f0054964572749399e4e.png\"\/> \u2013  \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b i-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438;<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/50c\/bcb\/ed4\/50cbcbed4d1d59d5d15ed9a9fd82749d.png\" width=\"52\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/50c\/bcb\/ed4\/50cbcbed4d1d59d5d15ed9a9fd82749d.png\"\/> \u2013 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_{max}\" alt=\"a_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a52\/7c4\/4d5\/a527c44d5c254ec2e701e773bba7192f.svg\"\/>.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, &#171;\u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c&#187;.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">global vmax %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 global Jr mk %\u041c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 global amax %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 %\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 global WZ_D WZ_H WZ_Z WZ_d WZ_h %\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 global addSeg %\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e %\u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 global dotDensity %\u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a  %\u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 dotDensity = 30; %\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b WZ_D = 320; WZ_d = 100; WZ_H = 150; WZ_Z = -390; WZ_h = 50; addSeg = 0; %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 vmax = 1000; %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 amax = 10000; %\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 Jr = 2410; %\u041c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 mk = 0.3; %\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 R_l = 170; R_r = 320; OQ = 77.9423; VM = 23.094; %\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b cos120 = cosd(120); sin120 = sind(120); cos240 = cosd(240); sin240 = sind(240);  %\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u0434\u043b\u0438\u0437\u0430 [TestPointsX, TestPointsY, TestPointsZ] = genTP();  %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Mmax = 0; Mmin = 1e20;  %\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 for k = 1:size(TestPointsX, 2) J = [                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          TestPointsX(k)\/(R_l*(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2)*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)),                                                                                                                                                                                                                                                                                                   ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))\/(2*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + (1\/((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2) - ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))*(OQ - VM + TestPointsY(k)))\/(2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - (OQ - VM + TestPointsY(k))^2\/((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2),                                                                                                                                                                                                                                 (TestPointsZ(k)\/(R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (TestPointsZ(k)*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(2*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) - (TestPointsZ(k)*(OQ - VM + TestPointsY(k)))\/(((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)*(1 - (OQ - VM + TestPointsY(k))^2\/((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2));     (3^(1\/2)\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2)\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2) + ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2 + 3^(1\/2)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/(2*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2), ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2 + 3^(1\/2)*(TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2))\/(2*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) + ((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + ((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)) - 1\/(2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)))\/(1 - (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2), (TestPointsZ(k)\/(R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (TestPointsZ(k)*((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(2*R_l*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) - (TestPointsZ(k)*(OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/((1 - (OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2)*((OQ - VM - TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2));     ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2 + 3^(1\/2)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/(2*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) - (3^(1\/2)\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (3^(1\/2)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2)\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2), ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2 - 3^(1\/2)*(TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2))\/(2*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)*((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(4*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + ((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)) - 1\/(2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)))\/(1 - (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2), (TestPointsZ(k)\/(R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)) - (TestPointsZ(k)*((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2))\/(2*R_l*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2)))\/(1 - ((TestPointsX(k)\/2 - (3^(1\/2)*TestPointsY(k))\/2)^2 + (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2) + (TestPointsZ(k)*(VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2))\/((1 - (VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2\/((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2))^(1\/2)*((VM - OQ + TestPointsY(k)\/2 + (3^(1\/2)*TestPointsX(k))\/2)^2 + TestPointsZ(k)^2)^(3\/2))]; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 w_max_TP = [norm(J(1, :))*vmax, norm(J(2, :))*vmax, norm(J(3, :))*vmax]; %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 V m_pr = mk + Jr*(w_max_TP(1)\/vmax)^2 + Jr*(w_max_TP(2)\/vmax)^2 + Jr*(w_max_TP(3)\/vmax)^2; %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c F = m_pr*amax*(10^(-3)); J = transpose(inv(J)); M_max_TP = [norm(J(1, :))*F, norm(J(2, :))*F, norm(J(3, :))*F]; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 Mmax = max([abs(M_max_TP), Mmax]); Mmin = min([abs(M_max_TP), Mmin]); end %\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 H\u2022\u043c maxM = Mmax*10^(-3) %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 uneven = Mmax\/Mmin<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f &#171;genTP&#187;, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u042f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0435\u0451 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u2013 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e (\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432) \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443. \u0427\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/cyberleninka.ru\/article\/n\/otsenka-blizosti-k-osobym-polozheniyam-mehanizmov-parallelnoy-struktury-putem-differentsirovaniya-uravneniy-svyazi\/viewer\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439<\/a> \u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445, \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c &#171;\u043e\u0442\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c&#187; \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a.<\/p>\n<h2>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a<\/h2>\n<p>\u0412 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0438 \u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/izvuzmash.ru\/catalog\/mechanical\/mach_scien\/1896.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b (\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u044f) \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c  \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Autodesk Inventor \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 MATLAB.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9a4\/170\/4a7\/9a41704a74f55b1c5d70508177e290f9.png\" width=\"1258\" height=\"476\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a4\/170\/4a7\/9a41704a74f55b1c5d70508177e290f9.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Autodesk Inventor \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 <a href=\"http:\/\/izvuzmash.ru\/catalog\/mechanical\/mach_scien\/1896.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0443\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/446\/e6b\/82d\/446e6b82dc2f48b0157e5cf75fe6607e.png\" width=\"1165\" height=\"479\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/446\/e6b\/82d\/446e6b82dc2f48b0157e5cf75fe6607e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0451 <abbr title=\"\u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438\">\u043f\u043e\u043a\u0430<\/abbr> \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79f\/afa\/18d\/79fafa18d4794fc771dbdfe5cf1a48a9.png\" width=\"1485\" height=\"755\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/79f\/afa\/18d\/79fafa18d4794fc771dbdfe5cf1a48a9.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u2013 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0438\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0431 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445<\/h2>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, MATLAB \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 syms Tetta_1(t) X_V(t) Y_V(t) Z_V(t) syms OQ VM R_l R_r F f X_0 Y_0 Z_0 syms omega_1(t) v_VX(t) v_VY(t) v_VZ(t) syms epsilon_1 a_VX a_VY a_VZ %\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 NL = sqrt(R_r^2-X_V^2); y_M = -VM + Y_V; y_Q = -OQ; const_1 = y_M - y_Q; NQ = sqrt(const_1^2 + Z_V^2); Eq1 = Tetta_1 == 2*pi - acos((R_l^2 + NQ^2 - NL^2)\/(2*R_l*NQ))...     - acos(const_1\/NQ); %\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 Eq2 = diff(Eq1, t); %\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b Eq2 = subs(Eq2, [diff(Tetta_1(t), t), diff(X_V(t), t), diff(Y_V(t), t),...     diff(Z_V(t), t)], [omega_1 v_VX v_VY v_VZ ]); %\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Eq3 = diff(Eq2, t); Eq3 = subs(Eq3, [diff(omega_1, t), diff(v_VX(t), t), diff(v_VY(t), t),...     diff(v_VZ(t), t), diff(X_V(t), t), diff(Y_V(t), t), diff(Z_V(t), t)],...     [epsilon_1 a_VX a_VY a_VZ v_VX v_VY v_VZ]) %\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 col2 = collect(Eq3, [a_VX a_VY a_VZ])<\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f %\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 function [epsilon_1, epsilon_2, epsilon_3] = OZK_a(X_V, Y_V, Z_V, v_VX, v_VY, v_VZ, a_VX, a_VY, a_VZ) %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 V \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0 %\u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 global R_l R_r cos120 sin120 cos240 sin240 VM OQ X_V_120 = X_V*cos120 - Y_V*sin120; Y_V_120 = X_V*sin120 + Y_V*cos120;     X_V_240 = X_V*cos240 - Y_V*sin240;     Y_V_240 = X_V*sin240 + Y_V*cos240;         Z_V_120 = Z_V;         Z_V_240 = Z_V; %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 V \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0 %\u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 v_VX_120 = v_VX*cos120 - v_VY*sin120; v_VY_120 = v_VX*sin120 + v_VY*cos120;     v_VX_240 = v_VX*cos240 - v_VY*sin240;     v_VY_240 = v_VX*sin240 + v_VY*cos240;             v_VZ_120 = v_VZ;             v_VZ_240 = v_VZ; %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 V \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0 %\u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 a_VX_120 = a_VX*cos120 - a_VY*sin120; a_VY_120 = a_VX*sin120 + a_VY*cos120;     a_VX_240 = a_VX*cos240 - a_VY*sin240;     a_VY_240 = a_VX*sin240 + a_VY*cos240;             a_VZ_120 = a_VZ;             a_VZ_240 = a_VZ; %\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 epsilon_1 = (a_VY\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(1\/2) - ((OQ - VM + Y_V)*(2*v_VY^2 + 2*v_VZ^2 + 2*a_VZ*Z_V + 2*a_VY*(OQ - VM + Y_V)))\/(2*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(3\/2)) + (3*(2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))^2*(OQ - VM + Y_V))\/(4*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(5\/2)) - (v_VY*(2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V)))\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(3\/2))\/(1 - (OQ - VM + Y_V)^2\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2))^(1\/2) + ((2*v_VX^2 + 2*v_VY^2 + 2*v_VZ^2 + 2*a_VX*X_V + 2*a_VZ*Z_V + 2*a_VY*(OQ - VM + Y_V))\/(2*R_l*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(1\/2)) - ((2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))*(2*X_V*v_VX + 2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V)))\/(2*R_l*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(3\/2)) - ((2*v_VY^2 + 2*v_VZ^2 + 2*a_VZ*Z_V + 2*a_VY*(OQ - VM + Y_V))*(X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(4*R_l*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(3\/2)) + (3*(2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))^2*(X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(8*R_l*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(5\/2)))\/(1 - (X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2\/(4*R_l^2*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)))^(1\/2) - ((v_VY\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(1\/2) - ((2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))*(OQ - VM + Y_V))\/(2*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(3\/2)))*(((2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))*(OQ - VM + Y_V)^2)\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^2 - (2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)))\/(2*(1 - (OQ - VM + Y_V)^2\/(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2))^(3\/2)) + (((2*X_V*v_VX + 2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))\/(2*R_l*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(1\/2)) - ((2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))*(X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(4*R_l*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^(3\/2)))*(((2*X_V*v_VX + 2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))*(X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(2*R_l^2*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)) - ((2*Z_V*v_VZ + 2*v_VY*(OQ - VM + Y_V))*(X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2)\/(4*R_l^2*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)^2)))\/(2*(1 - (X_V^2 + Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2\/(4*R_l^2*(Z_V^2 + (OQ - VM + Y_V)^2)))^(3\/2)); epsilon_2 = (a_VY_120\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(1\/2) - ((OQ - VM + Y_V_120)*(2*v_VY_120^2 + 2*v_VZ_120^2 + 2*a_VZ_120*Z_V_120 + 2*a_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120)))\/(2*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(3\/2)) + (3*(2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))^2*(OQ - VM + Y_V_120))\/(4*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(5\/2)) - (v_VY_120*(2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120)))\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(3\/2))\/(1 - (OQ - VM + Y_V_120)^2\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2))^(1\/2) + ((2*v_VX_120^2 + 2*v_VY_120^2 + 2*v_VZ_120^2 + 2*a_VX_120*X_V_120 + 2*a_VZ_120*Z_V_120 + 2*a_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))\/(2*R_l*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(1\/2)) - ((2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(2*X_V_120*v_VX_120 + 2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120)))\/(2*R_l*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(3\/2)) - ((2*v_VY_120^2 + 2*v_VZ_120^2 + 2*a_VZ_120*Z_V_120 + 2*a_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(4*R_l*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(3\/2)) + (3*(2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))^2*(X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(8*R_l*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(5\/2)))\/(1 - (X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2\/(4*R_l^2*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)))^(1\/2) - ((v_VY_120\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(1\/2) - ((2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(OQ - VM + Y_V_120))\/(2*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(3\/2)))*(((2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(OQ - VM + Y_V_120)^2)\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^2 - (2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)))\/(2*(1 - (OQ - VM + Y_V_120)^2\/(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2))^(3\/2)) + (((2*X_V_120*v_VX_120 + 2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))\/(2*R_l*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(1\/2)) - ((2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(4*R_l*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^(3\/2)))*(((2*X_V_120*v_VX_120 + 2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(2*R_l^2*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)) - ((2*Z_V_120*v_VZ_120 + 2*v_VY_120*(OQ - VM + Y_V_120))*(X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2)\/(4*R_l^2*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)^2)))\/(2*(1 - (X_V_120^2 + Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2\/(4*R_l^2*(Z_V_120^2 + (OQ - VM + Y_V_120)^2)))^(3\/2)); epsilon_3 = (a_VY_240\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(1\/2) - ((OQ - VM + Y_V_240)*(2*v_VY_240^2 + 2*v_VZ_240^2 + 2*a_VZ_240*Z_V_240 + 2*a_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240)))\/(2*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(3\/2)) + (3*(2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))^2*(OQ - VM + Y_V_240))\/(4*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(5\/2)) - (v_VY_240*(2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240)))\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(3\/2))\/(1 - (OQ - VM + Y_V_240)^2\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2))^(1\/2) + ((2*v_VX_240^2 + 2*v_VY_240^2 + 2*v_VZ_240^2 + 2*a_VX_240*X_V_240 + 2*a_VZ_240*Z_V_240 + 2*a_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))\/(2*R_l*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(1\/2)) - ((2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(2*X_V_240*v_VX_240 + 2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240)))\/(2*R_l*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(3\/2)) - ((2*v_VY_240^2 + 2*v_VZ_240^2 + 2*a_VZ_240*Z_V_240 + 2*a_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(4*R_l*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(3\/2)) + (3*(2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))^2*(X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(8*R_l*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(5\/2)))\/(1 - (X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2\/(4*R_l^2*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)))^(1\/2) - ((v_VY_240\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(1\/2) - ((2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(OQ - VM + Y_V_240))\/(2*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(3\/2)))*(((2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(OQ - VM + Y_V_240)^2)\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^2 - (2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)))\/(2*(1 - (OQ - VM + Y_V_240)^2\/(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2))^(3\/2)) + (((2*X_V_240*v_VX_240 + 2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))\/(2*R_l*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(1\/2)) - ((2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(4*R_l*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^(3\/2)))*(((2*X_V_240*v_VX_240 + 2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2))\/(2*R_l^2*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)) - ((2*Z_V_240*v_VZ_240 + 2*v_VY_240*(OQ - VM + Y_V_240))*(X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2)\/(4*R_l^2*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)^2)))\/(2*(1 - (X_V_240^2 + Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2 + R_l^2 - R_r^2)^2\/(4*R_l^2*(Z_V_240^2 + (OQ - VM + Y_V_240)^2)))^(3\/2)); end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<h2>\u041f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0430\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c &#171;\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435&#187;), \u044d\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0427\u041f\u0423 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e! \u042f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0431\u0438\u043b \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0448\u0438\u0448\u0435\u043a \u2013 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043d\u0435\u0433 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u043e\u0431\u043a\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438) \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u044f \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043e \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0421\u0410\u041f\u0420, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Autodesk Inventor.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fa2\/d6b\/f1f\/fa2d6bf1fdb45fbc2363f6e751258552.png\" width=\"1138\" height=\"739\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa2\/d6b\/f1f\/fa2d6bf1fdb45fbc2363f6e751258552.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c. \u042f \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043d\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u043e\u043d \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 3\u0414 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c, \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a &#171;\u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0451\u0442\u0443&#187; \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0443\u0434\u0435\u0440\u0430 (\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430) \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c &#171;\u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0451\u0442\u044b&#187; \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043d\u0435\u043c\u0438\u043d\u0443\u0435\u043c\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 <strong>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e<\/strong> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <strong>\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c<\/strong> \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 MATLAB, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0449\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/104\/650\/490\/104650490d724530cacdfc4c601da0da.png\" width=\"56\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/104\/650\/490\/104650490d724530cacdfc4c601da0da.png\"\/>\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6c1\/56a\/c56\/6c156ac56b970dada148014ba54f7645.png\" width=\"20\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c1\/56a\/c56\/6c156ac56b970dada148014ba54f7645.png\"\/>, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af8\/5c3\/b74\/af85c3b74e734f23838146074d0cf73e.png\" width=\"48\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af8\/5c3\/b74\/af85c3b74e734f23838146074d0cf73e.png\"\/> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/562\/662\/232\/5626622321aeeaa7c83237076ae6b97a.png\" width=\"19\" height=\"26\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/562\/662\/232\/5626622321aeeaa7c83237076ae6b97a.png\"\/> \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/258\/095\/ec3\/258095ec3ccfe410146e2cb7bdf9e0c6.png\" alt=\"(7)\" title=\"(7)\" width=\"120\" height=\"50\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/258\/095\/ec3\/258095ec3ccfe410146e2cb7bdf9e0c6.png\"\/><figcaption>(7)<\/figcaption><\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">%\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 %\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 function [dS] = find_dS(TestPointsX, TestPointsY, TestPointsZ) global dTh_mot kd ur %\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 dTheta = dTh_mot\/(kd*ur); %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 dS = 0;  %\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 for k = 1:size(TestPointsX, 2)     vectTheta = OZK(TestPointsX(k), TestPointsY(k), TestPointsZ(k))     V1 = PZK(vectTheta(1), vectTheta(2), vectTheta(3));     V2 = PZK(vectTheta(1)+dTheta, vectTheta(2)+dTheta, vectTheta(3)+dTheta);     dS = max([sqrt((V1(1)-V2(1))^2+(V1(2)-V2(2))^2+(V1(3)-V2(3))^2), dS]); end end<\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0451 <s>\u043d\u0435<\/s> \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u2013 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0438 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/40f\/983\/7fc\/40f9837fc52ae5887942d47253110db3.png\" width=\"1087\" height=\"577\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40f\/983\/7fc\/40f9837fc52ae5887942d47253110db3.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445. \u0410 \u0442\u0430\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 1000-2000 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d, \u0430 \u043d\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c 100 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d, \u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0421 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f Nema 8, Nema17, Nema23, Nema42. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0423 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u2013 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e 0.9\u00b0 \u0438 1.8\u00b0 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u041d\u0430 AliExpress \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043b\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 &#171;\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 nema23&#187; \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f &#171;\u043f\u043e\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435&#187; (\u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0431\u0435\u0435) \u0438 &#171;\u043f\u043e\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435&#187; (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/82b\/de3\/f1e\/82bde3f1ed06f8f0eea3ae54bc76dfc7.png\" width=\"1448\" height=\"679\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/82b\/de3\/f1e\/82bde3f1ed06f8f0eea3ae54bc76dfc7.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443. \u0412\u0441\u0451 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e. \u041d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f. \u0412\u043e\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b :<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f3e\/33e\/8bc\/f3e33e8bcd6b2cfa8e315b9ee3719075.png\" width=\"1312\" height=\"667\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3e\/33e\/8bc\/f3e33e8bcd6b2cfa8e315b9ee3719075.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443. \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u044e \u043b\u044e\u0444\u0442 \u2264 7 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442? \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e \u2013 \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 170 \u043c\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c:<\/p>\n<div class=\"embed_link\">\n<div class=\"embed__thumb\" style=\"background-image: url(&quot;undefined&quot;);\"><\/div>\n<div class=\"embed__caption\">\n<div class=\"embed__caption-title\"><span>\u041b\u044e\u0444\u0442 \u2014 Video | VK<\/span><\/div>\n<p><a href=\"https:\/\/vk.com\/video317251061_456239144\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\" class=\"embed__caption-link\">vk.com<\/a><\/div>\n<\/div>\n<p>\u042f &#171;\u0437\u0430\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0440\u0438\u043b&#187; \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u043b\u044e\u0444\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0.35 \u043c\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 170 \u043c\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u044b, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 6-\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 <strong>\u043b\u044e\u0444\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u0436 0.55 \u043c\u043c. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u043c (\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435).<\/p>\n<p>\u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/acf\/975\/daa\/acf975daa2b748e643f732ebfcaef5ac.png\" width=\"1267\" height=\"865\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/acf\/975\/daa\/acf975daa2b748e643f732ebfcaef5ac.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041b\u044e\u0444\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0435\u043c\u043d\u044f. \u041d\u043e \u0440\u0435\u043c\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440, \u0438 \u044f \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u0414\u0430 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0438\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/002\/7f2\/a9a\/0027f2a9a9969d1f01ac755879f3faa1.png\" width=\"1183\" height=\"501\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/002\/7f2\/a9a\/0027f2a9a9969d1f01ac755879f3faa1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u044f \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0438\u043c\u043f\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 (\u0438\u0437 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430) \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440. \u041a\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0446\u0435\u043d\u0430-\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u2013 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442, \u0438 \u043e \u0447\u0451\u043c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u2013 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0438 \u0438\u0437\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443. \u0414\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/587118\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/587118\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430.  \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445, \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439, \u0438, \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0439, \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p> \u2013 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e;<\/p>\n<p> \u2013 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c ;<\/p>\n<p> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438;<\/p>\n<p> \u2013 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 V \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b);<\/p>\n<p>\u2013 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 V \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430;<\/p>\n<p> \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p>\u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430;<\/p>\n<p>\u2013 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430;<\/p>\n<p>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f A;<\/p>\n<p>\u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438;<\/p>\n<p>\u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 (\u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442);<\/p>\n<p> \u2013  \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b <em>i<\/em>-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438;<\/p>\n<p>\u2013 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <em>i<\/em>-\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0430 \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c? \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0431\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, 60 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u2013 \u0431\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0411\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e).<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2013 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c. \u0415\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u2013 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439, \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 &#171;\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438&#187; \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0443 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0443\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443, \u043d\u0430\u043c, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u0430 \u043e\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u043c \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430\u043c, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f (\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435) \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0414\u2019\u0410\u043b\u0430\u043c\u0431\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e\u0442, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/i\/nZRAxSw3B6PR4g\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430<\/a> \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u0430 \u043a \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b, \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u044f \u0432\u0430\u043c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0448\u044c \u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0448\u044c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041d\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0443\u043d\u044b\u0442\u044c?<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0443 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0433\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b <a href=\"https:\/\/cyberleninka.ru\/article\/n\/otsenka-blizosti-k-osobym-polozheniyam-mehanizmov-parallelnoy-struktury-putem-differentsirovaniya-uravneniy-svyazi\/viewer\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(1)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435  \u2013 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e;<\/p>\n<p> \u2013 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c ;<\/p>\n<p> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/585260\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439<\/a> \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u042d\u0442\u043e, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043b\u044b.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<div class=\"embed_link\">\n<div class=\"embed__thumb\" style=\"background-image: url(&quot;undefined&quot;);\"><\/div>\n<div class=\"embed__caption\">\n<div class=\"embed__caption-title\"><span>\u041d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u2014 Video | VK<\/span><\/div>\n<p><a href=\"https:\/\/vk.com\/video317251061_456239145\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\" class=\"embed__caption-link\">vk.com<\/a><\/div>\n<\/div>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 (Nozzle-\u0430), \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0430\u043a\u0443\u0443\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043d\u0446\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>&#171;\u0421\u043d\u044f\u0442\u044c&#187; \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0447\u043a\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 MATLAB<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">%\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 X = 40; Y = 40; Z = -380; a = 30; b = 30; c = 10; F = 3; %\u0424\u043b\u0430\u0433 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f worDir = 0; F_vect = [3; 2; 1]; Mmax = 0; %\u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a dotDensity = 30; %\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 WZ_D = 320; WZ_d = 100; WZ_H = 150; WZ_Z = -390; WZ_h = 50; %\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e addSeg = 0;  vmax = 1000; R_l = 170; R_r = 320; OQ = 77.9423; VM = 23.094; cos120 = cosd(120); sin120 = sind(120); cos240 = cosd(240); sin240 = sind(240);  %\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 CP_X = [X, X+a, X+a, X, X, X, X+a, X+a]; CP_Y = [Y, Y, Y+b, Y+b, Y+b, Y, Y, Y+b]; CP_Z = [Z, Z, Z, Z, Z+c, Z+c, Z+c, Z+c]; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c inCil = CP_X.^2+CP_Y.^2 &lt;= (WZ_D\/2)^2; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0435\u043a\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 %1 \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0420\u0417 if addSeg == 0     inDopSeg = (CP_Z >= WZ_Z) &amp; (CP_Z &lt;= (WZ_Z+WZ_H)); end %\u0412 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0420\u0417 \u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441 if addSeg == 1     z0 = WZ_Z - WZ_h*(WZ_D\/2)\/((WZ_D-WZ_d)\/2);     a2_c2 = ((WZ_D\/2)\/(WZ_Z-z0))^2;     inDopSeg = CP_X.^2 + CP_Y.^2 &lt;= a2_c2*(CP_Z-z0).^2; end %\u0412 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0420\u0417 \u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b if addSeg == 2     inDopSeg = (CP_X.^2 + CP_Y.^2 + (CP_Z-(WZ_Z-WZ_h+WZ_d\/2)).^2 &lt;= (WZ_d\/2)^2)|(CP_Z > WZ_Z); end %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c inWZ = inCil &amp; inDopSeg; CP_XX = CP_X(inWZ); %\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 if size(CP_X, 2) == size(CP_XX, 2)     %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430     x = linspace(X, X+a, dotDensity);     y = linspace(Y, Y+b, dotDensity);     z = linspace(Z, Z+c, dotDensity);     [X, Y, Z] = meshgrid(x, y, z);     TestPointsX = reshape(X, [1, size(X, 1)^3, 1]);     TestPointsY = reshape(Y, [1, size(Y, 1)^3, 1]);     TestPointsZ = reshape(Z, [1, size(Z, 1)^3, 1]); %     %\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a %     hold('on'); %     plot3(aTestPointsX, TestPointsY, TestPointsZ, '.r'); %     hold('off');      %\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435     for k = 1:size(TestPointsX, 2)         J = [                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          TestPointsX(k)\/(R_l*(1 - ((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + R_l^2 - R_r^2 + TestPointsX(k)^2 + TestPointsZ(k)^2)^2\/(4*R_l^2*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)))^(1\/2)*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 + TestPointsZ(k)^2)^(1\/2)),                                                                                                                                                                                                                                                                                                   ((2*OQ - 2*VM + 2*TestPointsY(k))\/(2*R_l*((OQ - VM + TestPointsY(k))^2 +<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-413152","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/413152","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=413152"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/413152\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=413152"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=413152"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=413152"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}