{"id":413540,"date":"2024-06-29T23:11:34","date_gmt":"2024-06-29T23:11:34","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=413540"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-06-29T23:11:34","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=413540","title":{"rendered":"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0435 \u0443 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u041c\u041e\u041f) \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/a>.<\/p>\n

\u041c\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u044b\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 C2000 \u043e\u0442 Texas Instuments, \u0434\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u0421\u0414\u041f\u041c) \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0447\u0443. <\/p>\n

\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u041c\u041e\u041f \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f), \u043f\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n

\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n

\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e MATLAB, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a> Motor Control Blockset. \u0412 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u2013 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n

\u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0432 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u00bb, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Simscape Electrical. <\/p>\n

\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. <\/p>\n

\u042f \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438 \u0442.\u0434. \u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445\u00bb.<\/p>\n

\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441.
\u0420\u0438\u0441. 1. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/figcaption><\/figure>\n

\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n

    \n
  1. \n

    PMSM with Encoder \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0421\u0414\u041f\u041c \u0441 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n

  2. \n

    Inverter with Current Sensors \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n

  3. \n

    Phase Currents Computation \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n

  4. \n

    Position and Speed Computation \u2013 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n

  5. \n

    Current Loop \u2013 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 (\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n

  6. \n

    Speed Loop \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 (\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

    \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n

    \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 PMSM with Encoder \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 * \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443). \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ChangeFlag, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 (\u0442.\u0435. \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 Delay, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 10 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 2. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 PMSM with Encoder<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Inverter with Current Sensors \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a Average-Value Inverter, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0441\u0442\u043e\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430; \u0431\u043b\u043e\u043a \u041c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Convert Currents, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0410\u0426\u041f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Inverter with Current Sensors<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Phase Currents Computation \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0410\u0426\u041f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Phase Currents Computation<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Position and Speed Computation \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Quadrature Decoder \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Position and Speed Computation<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0418\u041c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Current Loop. \u041a\u0430\u043a \u0432 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b d- \u0438 q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0442\u043e\u043a\u0430), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. <\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Current Loop<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 d-\u043e\u0441\u044c\u044e \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0438 \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Sine-Cosine Lookup \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. <\/p>\n

    \u0414\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 SVPWM, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043c\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 SVPWM \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438.<\/p>\n

    \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Speed Loop.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 7. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Speed Loop<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445 \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Motor Control Blockset \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n

    \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 20 \u043a\u0413\u0446, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 2 \u043a\u0413\u0446. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n

    \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c BLY171D-24V-4000 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Anaheim Automation. \u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n

    \u0415\u0449\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440. <\/p>\n

    \u041e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0414\u043b\u044f d-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0430 \u0434\u043b\u044f q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u2013 0.1 \u0410. \u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 8. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u2013 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n

    \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/h3>\n

    \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Motor Control Blockset \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 MATLAB \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n

    \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a> \u0438 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0435, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435. \u041b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u043e\u043d \u0436\u0435 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438) \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n

    \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0441\u043f\u043e\u0440\u044c\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a> \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n

    \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n

    \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0443, \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0441\u0442\u043e\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n

    \u041c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u043a \u0432\u0442\u0435\u043a\u0430\u043b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0410 \u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0412. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0421 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0410\u041d (\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0410) \u0438 BL (\u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0412). \u0418 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n

    \u0412\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 MATLAB).<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 10. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443. \u0417\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c, \u0438 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 10%.<\/p>\n

    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/a> \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 11. \u041e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041e\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435: R = 1.5*0.1*U\u043f\u0438\u0442<\/sub>\/ia<\/sub>. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 1.5 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a (\u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u00bb), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u00bb \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0410 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u0438 \u0421, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0.1 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c.<\/p>\n

    \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0.632*I\u0443\u0441\u0442<\/sub> \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0422\u0430<\/sub>. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0435\u0435, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c L. <\/p>\n

    \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 12. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e R \u0438 L<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 13. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e R \u0438 L<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043b\u043e\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n

    \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421<\/strong><\/p>\n

    \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0448\u0443\u0440\u0443\u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. <\/p>\n

    \u0420\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u044f \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e \u0435\u0433\u043e. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435: Ce<\/sub> = Epeak<\/sub>\/Vref<\/sub>. \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 14. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e Ce <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0418 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 15. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0421\u0435 <\/figcaption><\/figure>\n

    \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n

    \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0441 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c d \u0438 q \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b (Lq<\/sub> = Lq<\/sub>), \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n

    M\u0434\u0432<\/sub> = (3\/2)*P*[\u03bbpm<\/sub>*iq <\/sub>+ (Ld <\/sub>\u2212 Lq<\/sub>)*id<\/sub>*iq<\/sub>]<\/p>\n

    \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e:<\/p>\n

    M\u0434\u0432<\/sub> = (3\/2)*P*\u03bbpm<\/sub>*iq<\/sub> = \u0421\u0435<\/sub>*iq<\/sub>. <\/p>\n

    \u0421\u0443\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c. \u041c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 y = B*x + J0<\/sub>, \u0433\u0434\u0435 J0<\/sub> \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0438 B \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u0445 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 1%.<\/p>\n

    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 16. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e B \u0438 J0<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong><\/p>\n

    \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0433\u0435\u00bb \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439:<\/p>\n

    \u03c9r <\/sub>= (\u03c9r0<\/sub> + J0<\/sub>\/\u0412)*e\u2212(\u0412\/J)*t<\/sup> \u2212 (J0<\/sub>\/\u0412).<\/p>\n

    \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n

    \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 MATLAB \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442<\/a> \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f Curve Fitting, \u043d\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 MATLAB. <\/p>\n

    \n\u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/summary>\n
    \n
    % \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f) myfittype = fittype(...   '(a+c)*exp(-b*x)-c',   'independent', 'x',   'dependent', 'y', ...   'coefficients',{'a','b','c'}); % \u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0432\u0443\u044e \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438: % a = RefSpeed = 400 \u0440\u0430\u0434\/\u0441 - \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 % b = motor.B\/J (B - \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f) % c = motor.J0\/motor.B (J0 - \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f) % J = 2.4e-6 \u043a\u0433*\u043c^2 - \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438  myfit = fit(...   double(timeLinearPart)',    double(speedLinearPart)',    myfittype,    'StartPoint', [RefSpeed motor.B\/J motor.J0\/motor.B]); % \u0412\u044b\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438     fitCoeffs = coeffvalues(myfit); % \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 estimatedInertia = motor.B\/fitCoeffs(2);<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n
    \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c. <\/p>\n
    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 17. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e J<\/figcaption><\/figure>\n
    \u0418 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n
    \"\u0420\u0438\u0441.
    \u0420\u0438\u0441. 18. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e J<\/figcaption><\/figure>\n
    \u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n
    \u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
    \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b MATLAB\/Simulink \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n
    \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c\u0443: \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
    <\/div>\n

     \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438      https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/571986\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
    <\/div>\n
    \n
    \n
    \n
    \n
    \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u041c\u041e\u041f) \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/a>.<\/p>\n
    \u041c\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u044b\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 C2000 \u043e\u0442 Texas Instuments, \u0434\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u0421\u0414\u041f\u041c) \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0447\u0443. <\/p>\n
    \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u041c\u041e\u041f \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f), \u043f\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n
    \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n
    \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e MATLAB, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a> Motor Control Blockset. \u0412 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u2013 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n
    \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0432 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u00bb, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Simscape Electrical. <\/p>\n
    \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. <\/p>\n
    \u042f \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438 \u0442.\u0434. \u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445\u00bb.<\/p>\n
    \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n
    \u0420\u0438\u0441. 1. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/figcaption><\/figure>\n
    \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n
      \n
    1. \n
      PMSM with Encoder \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0421\u0414\u041f\u041c \u0441 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n
    2. \n
      Inverter with Current Sensors \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n
    3. \n
      Phase Currents Computation \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n
    4. \n
      Position and Speed Computation \u2013 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n
    5. \n
      Current Loop \u2013 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 (\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n
    6. \n
      Speed Loop \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 (\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n
      \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n
      \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 PMSM with Encoder \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 * \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443). \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 ChangeFlag, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 (\u0442.\u0435. \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 Delay, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 10 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 2. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 PMSM with Encoder<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Inverter with Current Sensors \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a Average-Value Inverter, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0441\u0442\u043e\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430; \u0431\u043b\u043e\u043a \u041c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Convert Currents, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0410\u0426\u041f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Inverter with Current Sensors<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Phase Currents Computation \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0410\u0426\u041f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Phase Currents Computation<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Position and Speed Computation \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Quadrature Decoder \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Position and Speed Computation<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0418\u041c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Current Loop. \u041a\u0430\u043a \u0432 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b d- \u0438         q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0442\u043e\u043a\u0430), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. <\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Current Loop<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 d-\u043e\u0441\u044c\u044e \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0438 \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Sine-Cosine Lookup \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. <\/p>\n
      \u0414\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 SVPWM, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043c\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 SVPWM \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438.<\/p>\n
      \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Speed Loop.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 7. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Speed Loop<\/figcaption><\/figure>\n
      \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445 \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Motor Control Blockset \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n
      \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 20 \u043a\u0413\u0446, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 2 \u043a\u0413\u0446. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
      \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c BLY171D-24V-4000 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Anaheim Automation. \u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n
      \u0415\u0449\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440. <\/p>\n
      \u041e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0414\u043b\u044f d-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0430 \u0434\u043b\u044f q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u2013 0.1 \u0410. \u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 8. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 q-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/figure>\n
      \u041c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u2013 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n
      \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/h3>\n
      \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Motor Control Blockset \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 MATLAB \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n
      \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a> \u0438 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0435, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435. \u041b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u043e\u043d \u0436\u0435 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438) \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n
      \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0441\u043f\u043e\u0440\u044c\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a> \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n
      \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n
      \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0443, \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0441\u0442\u043e\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n
      \u041c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u043a \u0432\u0442\u0435\u043a\u0430\u043b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0410 \u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0412. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0421 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0410\u041d (\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0410) \u0438 BL (\u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0412). \u0418 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
      \u0412\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 MATLAB).<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 10. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n
      \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443. \u0417\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c, \u0438 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 10%.<\/p>\n
      \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/a> \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 11. \u041e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u0437\u044b \u0410 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041e\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:               R = 1.5*0.1*U\u043f\u0438\u0442<\/sub>\/ia<\/sub>. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 1.5 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a (\u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u00bb), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u00ab\u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u00bb \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0410 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u0438 \u0421, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0.1 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c.<\/p>\n
      \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0.632*I\u0443\u0441\u0442<\/sub> \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0422\u0430<\/sub>. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0435\u0435, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c L. <\/p>\n
      \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 12. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e R \u0438 L<\/figcaption><\/figure>\n
      \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n
      \u0420\u0438\u0441. 13.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-413540","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/413540","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=413540"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/413540\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=413540"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=413540"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=413540"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}