{"id":413701,"date":"2024-06-29T23:17:14","date_gmt":"2024-06-29T23:17:14","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=413701"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-06-29T23:17:14","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=413701","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c, \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d02\/0fa\/dda\/d020faddad20aff2ce8c8d600efb1eb9.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_1\" alt=\"p_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5fa\/e5f\/ee8\/5fae5fee8b5def6ec7dadc3752d8bce5.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_2\" alt=\"p_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c1e\/aa2\/22f\/c1eaa222f2a99613a5717de060b6aa4a.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_3\" alt=\"p_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fe6\/0c2\/1cc\/fe60c21cc5ff14bc3711fa2a15baf4cb.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_4\" alt=\"p_4\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1bd\/4a7\/209\/1bd4a72093aeacbd144a2d33f862b767.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_5\" alt=\"p_5\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25c\/49a\/827\/25c49a82763f4962c89e3783340b8ff0.svg\"\/>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_L\" alt=\"z_L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/869\/5f5\/c26\/8695f5c26e8ac1f787f07a483c98f529.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_Q\" alt=\"y_Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aca\/545\/7cc\/aca5457cc2d6d772c072b8c5a92dbf19.svg\"\/>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 Q \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y;<\/p>\n<p>\u0438 \u0442. \u0434. \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F\" alt=\"F\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d8\/651\/0ea\/8d86510ea417d8f0aa369b710a9d0ce2.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/88f\/1ca\/f5a\/88f1caf5a3ca8b6aaf6498b1b4345607.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_l\" alt=\"R_l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/093\/6a5\/d2a\/0936a5d2a9fb71dfda0ae3e136bd4b32.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_r\" alt=\"R_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/651\/ec0\/317\/651ec03175968327474f039b51243f2e.svg\"\/>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_1, \\theta_2\" alt=\"\\theta_1, \\theta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/326\/9b7\/947\/3269b794728736412bd01f136d9bb16a.svg\"\/>\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\theta_3\" alt=\" \\theta_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/391\/7ee\/fd4\/3917eefd4a2dd42975d52d442eaab1b1.svg\"\/>\u2013 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><em>QG<\/em> \u2013 \u0432\u044b\u043d\u043e\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03c6_{max}\" alt=\"\u03c6_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a60\/b61\/c74\/a60b61c7419d8252f9990627e5b4a766.svg\"\/>\u2013 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435;<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03d1\" alt=\"\u03d1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4a\/8e3\/a38\/d4a8e3a3846476419da3c60b7a29ae6c.svg\"\/> \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u00a0\u0413\u041e\u0421\u0422 25686-85 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 (\u0420\u0417) \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <abbr title=\"\u0410\u043d\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0410.\u0412. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b: \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u2026 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a. \u041c. 2018 (\u0432\u0441\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439; \u0441\u043c. 1-\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c)\">?<\/abbr>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0420\u0417 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc1\/f37\/de0\/cc1f37de090e1fe7b301ab38f2e9b87e.png\" width=\"634\" height=\"320\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cc1\/f37\/de0\/cc1f37de090e1fe7b301ab38f2e9b87e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0432\u0435\u043d\u043e <em>QL<\/em>, \u0438\u043b\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440 <em>L<\/em>, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e <em>LM<\/em>, \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c 180-\u044e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>XOY<\/em> \u043a \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u042f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c. \u0410 \u0432\u0435\u0434\u044c, \u043f\u043e-\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03d1_{max}\" alt=\"\u03d1_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c9d\/65a\/707\/c9d65a707991b97fb418595a09d8506c.svg\"\/>(\u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0428\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443, \u0430 \u0435\u0451 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03d1_{max}\" alt=\"\u03d1_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/746\/e9d\/1dd\/746e9d1ddc820dba1cb704c97032fb9a.svg\"\/>. \u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q<\/em>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043b (\u0441\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b) \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c, \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043e\u0441\u0442\u0440\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0437\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ffc\/4e4\/29c\/ffc4e429c7977ab093c6c27a63dbe0e5.png\" width=\"1672\" height=\"582\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ffc\/4e4\/29c\/ffc4e429c7977ab093c6c27a63dbe0e5.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 <em>QG<\/em> \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 <em><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b8_{min}\" alt=\"\u03b8_{min}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b3\/1da\/77b\/4b31da77b7d71632436300f4a9f7c8b5.svg\"\/><\/em>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e71\/dcd\/47e\/e71dcd47e8c60ba9d2e825050212d702.png\" width=\"1480\" height=\"660\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e71\/dcd\/47e\/e71dcd47e8c60ba9d2e825050212d702.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <em>QG<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0442\u0440\u0443\u0431\u044b), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0451\u0436).<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043e\u043b <em><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b8_{min}\" alt=\"\u03b8_{min}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/219\/df9\/3ea\/219df93ea33c6c0d573ab67788cac3f5.svg\"\/><\/em> \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430 \u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b3\" alt=\"\u03b3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd1\/95c\/6a0\/bd195c6a001f3632ea3b58d1507ac554.svg\"\/>. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b3_{min}\" alt=\"\u03b3_{min}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/354\/723\/8bc\/3547238bc8a42328fb00fb3a7bfbef01.svg\"\/>\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442 <em>QG<\/em>. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 180\u00b0.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e76\/6b4\/dfb\/e766b4dfbb34d479b85caa665e05a75c.png\" width=\"1452\" height=\"728\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e76\/6b4\/dfb\/e766b4dfbb34d479b85caa665e05a75c.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>Q<\/em>, <em>L<\/em>, <em>M<\/em> \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>N<\/em> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b3\" alt=\"\u03b3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a26\/c02\/c13\/a26c02c1325d1c6a5f180669437d6ca1.svg\"\/> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cb3\/a18\/bbe\/cb3a18bbe40bbbe5c6defb8cc619e26e.png\" alt=\"(1)\" title=\"(1)\" width=\"286\" height=\"47\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb3\/a18\/bbe\/cb3a18bbe40bbbe5c6defb8cc619e26e.png\"\/><figcaption>(1)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y_{N }=Y_{M }\" alt=\"Y_{N }=Y_{M }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/655\/e5a\/94d\/655e5a94d8eed7ab1a24e28df71d4006.svg\"\/><\/p>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em>. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b3_{min}\" alt=\"\u03b3_{min}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ae\/780\/993\/6ae780993a4fe1b88d662b9f32ca7f4c.svg\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <em>QL&#8217;G<\/em>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>L&#8217;G<\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>Q<\/em> \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c <em>QG<\/em>. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_l\" alt=\"R_l\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f58\/846\/c47\/f58846c47b2db941a49ce12c7586ed0f.svg\"\/> \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b3_{min}\" alt=\"\u03b3_{min}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/64f\/24a\/5fb\/64f24a5fbf8895affe4063501040eb40.svg\"\/> \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/917\/ce5\/bc5\/917ce5bc532275d0662937dc4bd4c2b5.png\" alt=\"(2)\" title=\"(2)\" width=\"135\" height=\"47\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/917\/ce5\/bc5\/917ce5bc532275d0662937dc4bd4c2b5.png\"\/><figcaption>(2)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0443 \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0439\u043c\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03c6\" alt=\"\u03c6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/105\/f6e\/b02\/105f6eb02a028fbe1e5716e5449b29fe.svg\"\/> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03c6_{max}\" alt=\"\u03c6_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bd\/71b\/fb7\/3bd71bfb70a8192b4ac90d907cceb6f8.svg\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <em>LMN<\/em> (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/417\/14e\/80e\/41714e80eda7326457611f5f5e914ad1.png\" width=\"1336\" height=\"665\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/417\/14e\/80e\/41714e80eda7326457611f5f5e914ad1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>LM<\/em> \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_r\" alt=\"R_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e7\/b0f\/b7a\/7e7b0fb7a668d15fb8fd0096fcb8890d.svg\"\/>, \u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>MN<\/em> \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>X<\/em>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03c6\" alt=\"\u03c6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e65\/f34\/1a8\/e65f341a81b7f9e110f66375a0e5639a.svg\"\/> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/11c\/9ba\/030\/11c9ba030351d86cb9fd83c8bc106ce0.png\" alt=\"(3)\" title=\"(3)\" width=\"120\" height=\"48\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/11c\/9ba\/030\/11c9ba030351d86cb9fd83c8bc106ce0.png\"\/><figcaption>(3)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>ZOY<\/em> \u043a\u0430\u043a \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e <abbr title=\"\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0422\u0438\u043c\u043e\u0444\u0435\u0435\u0432 \u0413. \u0410. 3-\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435)\">?<\/abbr>. \u0412 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0430. \u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03d1\" alt=\"\u03d1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/866\/5a7\/f52\/8665a7f52fb189e7ed527c30bf205c35.svg\"\/> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9b8\/caa\/423\/9b8caa4239fae53cd8fad237d4f6c59b.png\" width=\"1357\" height=\"756\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9b8\/caa\/423\/9b8caa4239fae53cd8fad237d4f6c59b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/162\/8a1\/d11\/1628a1d11d12cb802bdfac8d493cd49d.png\" width=\"10\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/162\/8a1\/d11\/1628a1d11d12cb802bdfac8d493cd49d.png\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/197\/d3a\/2e5\/197d3a2e5843d045c8f3dba849ab0b44.png\" width=\"10\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/197\/d3a\/2e5\/197d3a2e5843d045c8f3dba849ab0b44.png\"\/>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>M<\/em> \u0438 <em>L<\/em>, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q&#8217;<\/em>, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a <em>QL<\/em> \u043d\u0430 90\u00b0 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3dd\/a52\/413\/3dda52413a1b03d1455e9c04ac239483.png\" width=\"10\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3dd\/a52\/413\/3dda52413a1b03d1455e9c04ac239483.png\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df5\/7d3\/901\/df57d39016e8ce2744693d1b8bf28ee2.png\" width=\"10\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df5\/7d3\/901\/df57d39016e8ce2744693d1b8bf28ee2.png\"\/> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c9c\/d64\/dd1\/c9cd64dd1759a43b6a2cb9883d902e80.png\" alt=\"(4)\" title=\"(4)\" width=\"478\" height=\"68\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c9c\/d64\/dd1\/c9cd64dd1759a43b6a2cb9883d902e80.png\"\/><figcaption>(4)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/db6\/ea2\/ef0db6ea2a90ea7a037bdb70cb73166f.png\" width=\"10\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/db6\/ea2\/ef0db6ea2a90ea7a037bdb70cb73166f.png\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" inline=\"true\" class=\"image image-inline\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d44\/1f7\/f4a\/d441f7f4aedbd2a3e9ea90928205ac8d.png\" width=\"10\" height=\"23\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d44\/1f7\/f4a\/d441f7f4aedbd2a3e9ea90928205ac8d.png\"\/>\u00a0\u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a16\/347\/480\/a1634748086e6f81f43eefb2c4ffac98.png\" alt=\"(5)\" title=\"(5)\" width=\"330\" height=\"75\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a16\/347\/480\/a1634748086e6f81f43eefb2c4ffac98.png\"\/><figcaption>(5)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 (<abbr title=\"\u0417\u0430\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0420.\u0418., \u0410\u043b\u0438\u0435\u0432 \u041c.\u0418., \u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0410.\u0418. \u041e\u041f\u0420\u0415\u0414\u0415\u041b\u0415\u041d\u0418\u0415 \u041a\u0418\u041d\u0415\u041c\u0410\u0422\u0418\u0427\u0415\u0421\u041a\u0418\u0425 \u0425\u0410\u0420\u0410\u041a\u0422\u0415\u0420\u0418\u0421\u0422\u0418\u041a \u0414\u0415\u041b\u042c\u0422\u0410-\u0420\u041e\u0411\u041e\u0422\u0410 \u041f\u041e \u0417\u0410\u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u041c \u041f\u0410\u0420\u0410\u041c\u0415\u0422\u0420\u0410\u041c \u0420\u0410\u0411\u041e\u0427\u0415\u0419 \u041e\u0411\u041b\u0410\u0421\u0422\u0418 \/\/ \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0422. 14, \u2116 4, 2018. \u0421. 11-16.\">?<\/abbr>, <abbr title=\"Opl M., Holub M., Pavl\u00edk J., Brad\u00e1\u010d F., Blecha P., Kozub\u00edk J., Coufal J. DELTA - Robot with Parallel Kinematics \/\/ Mechatronics, Jan 2012. pp. 445-452.\">?<\/abbr>, <abbr title=\"Gharahsofloo A., Rahmani A. An Efficient Algorithm for Workspace Generation of Delta Robot \/\/ International Journal of Robotics, Vol. 5, No. 2, 2015. pp. 48-53.\">?<\/abbr> \u0438 \u043f\u0440.). \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u0410 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9ee\/8b3\/314\/9ee8b331449b83845c12175cfe52804f.png\" width=\"1474\" height=\"742\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ee\/8b3\/314\/9ee8b331449b83845c12175cfe52804f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b<\/h3>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/63a\/d41\/02e\/63ad4102e9acce1538803d3e64b82e0a.png\" width=\"1475\" height=\"729\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63a\/d41\/02e\/63ad4102e9acce1538803d3e64b82e0a.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 (\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0420\u0417). \u0418\u043c\u0435\u044f \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440: \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/821\/742\/292\/8217422924dcca01e55fd5f3de6b5d2d.png\" width=\"1549\" height=\"344\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/821\/742\/292\/8217422924dcca01e55fd5f3de6b5d2d.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u0435\u0451 \u00ab\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u00bb. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043c\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u0426\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0436\u0435 \u0432 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043c\u0443 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b.<\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 <em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430<\/em> \u0438\u043b\u0438 <em>\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430<\/em>.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u0432. \u041d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0412\u0435\u0434\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0430\u043c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443\u00a0<abbr title=\"Brinker J. Optimal design of functionally extended parallel robots with Delta-like architecture. Dissertation, RWTH Aachen University, 2018 (\u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0451 \u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433, \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c)\">?<\/abbr>. \u0418 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0440\u044f\u0434 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439. \u042f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6c2\/ed8\/185\/6c2ed81850466d3d3f95639801faadd9.png\" width=\"957\" height=\"722\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c2\/ed8\/185\/6c2ed81850466d3d3f95639801faadd9.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440.) \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u2013 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0438\u043c \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041d\u0430\u0439\u0434\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u044f\u043c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u043c\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0451 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430?<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c (\u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0451\u043b \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b (\u043e\u043d\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445). \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0434\u043d\u0430 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>. <\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0438\u043c\u0435\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd5\/b07\/b03\/bd5b07b034dd0e6c5f8702dcd49df0af.png\" width=\"1232\" height=\"578\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd5\/b07\/b03\/bd5b07b034dd0e6c5f8702dcd49df0af.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043f\u043e 1\/6 \u0435\u0451 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c 1\/6 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em> \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430 60\u00b0.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b8\" alt=\"\u03b8\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e9b\/757\/ce7\/e9b757ce7af64b2c864b2c96b9b60486.svg\"\/>, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 MATLAB. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">%\u041e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 global R_l R_r VM OQ cos120 sin120 cos240 sin240 %\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b global minTheta QG phiMax varthetaMax %\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f global WZ_D WZ_H WZ_Z WZ_a WZ_d WZ_h %\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 global stepTheta %\u0428\u0430\u0433 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 global minTheta_real maxTheta_real %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 global minTheta_wish maxTheta_wish %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 global addSeg %\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e %\u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 global status %\u0424\u043b\u0430\u0433 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f %\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 %\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 global Dg Hg hg %\u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430  %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b cos120 = cosd(120); sin120 = sind(120); cos240 = cosd(240); sin240 = sind(240);  %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 [\u043c\u043c] F = 270; %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f f = 80; %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b R_l = 170;  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) R_r = 320;  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c)  %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 OQ = F*sqrt(3)\/6; %\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 VM = f*sqrt(3)\/6; %\u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f minTheta = 135; %\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 QG = 50; %\u0412\u044b\u043d\u043e\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f phiMax = 30; %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b varthetaMax = 45; %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b addSeg = 0; %\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442. 0 - \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e; 1 - \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 %\u043a\u043e\u043d\u0443\u0441; %2 - \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b WZ_D = 320; %\u0414\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b WZ_H = 150; %\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b WZ_Z = -390; %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043d\u0430 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b WZ_a = WZ_D*sqrt(2)\/2 %\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 WZ_d = 100; %\u0414\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 WZ_h = 50; %\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a \u0420\u0417 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438  %\u0428\u0430\u0433 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u0445 (\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 8 stepTheta = 5;  %\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 zoneBuilder;  %\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 status %\u0415\u0441\u043b\u0438 = 1, \u0442\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0420\u0417 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e minTheta_real %\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0420\u0417 maxTheta_real %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0420\u0417 if status minTheta_wish %\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0420\u0417 maxTheta_wish %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0420\u0417 Dg %\u0414\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 Hg %\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 end hg %\u0420\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u0430 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0442, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0442\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">%\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 %\u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 function [] = zoneBuilder() global R_l R_r VM OQ cos120 sin120 cos240 sin240 %\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b global minTheta QG phiMax varthetaMax %\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f global WZ_D WZ_H WZ_Z WZ_a WZ_d WZ_h %\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 global stepTheta %\u0428\u0430\u0433 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 global minTheta_real maxTheta_real %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 global minTheta_wish maxTheta_wish %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 %\u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 global addSeg %\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e %\u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 global status %\u0424\u043b\u0430\u0433 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f %\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 %\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 global Dg Hg hg %\u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 maxTheta = 270; %\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430  %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, %\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 minTheta_real = maxTheta; maxTheta_real = minTheta;  minTheta_wish = maxTheta; maxTheta_wish = minTheta;   %\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f gammaMin = asind(QG\/R_l); gammaMax = 180; %\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 (\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0435\u0451 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c) V_RZ = [0, 0, 0];  %\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 for Theta1 = minTheta:stepTheta:maxTheta     for Theta2 = minTheta:stepTheta:maxTheta         for Theta3 = minTheta:stepTheta:maxTheta             %\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u041f\u0417\u041a             [V] = PZK(Theta1, Theta2, Theta3);             X_V = V(1); Y_V = V(2); Z_V = V(3);             %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XOY             %X120Y120Z120 \u0438 X240Y240Z240             X_Q1 = 0;             Y_Q1 = -OQ;             Z_Q1 = 0;             X_L1 = 0;             Y_L1 = -(OQ + R_l*sind(Theta1-90));             Z_L1 =  R_l*cosd(Theta1-90);             X_M1 = X_V;             Y_M1 = Y_V - VM;             Z_M1 = Z_V;                 X_V_120 = X_V*cos120 - Y_V*sin120;                 Y_V_120 = X_V*sin120 + Y_V*cos120;                 Z_V_120 = Z_V;                 X_Q2_120 = 0;                 Y_Q2_120 = -OQ;                 Z_Q2_120 = 0;                 X_L2_120 = 0;                 Y_L2_120 = -(OQ + R_l*sind(Theta2-90));                 Z_L2_120 =  R_l*cosd(Theta2-90);                 X_M2_120 = X_V_120;                 Y_M2_120 = Y_V_120 - VM;                 Z_M2_120 = Z_V_120;                     X_V_240 = X_V*cos240 - Y_V*sin240;                     Y_V_240 = X_V*sin240 + Y_V*cos240;                     Z_V_240 = Z_V;                     X_Q3_240 = 0;                     Y_Q3_240 = -OQ;                     Z_Q3_240 = 0;                     X_L3_240 = 0;                     Y_L3_240 = -(OQ + R_l*sind(Theta3-90));                     Z_L3_240 =  R_l*cosd(Theta3-90);                     X_M3_240 = X_V_240;                     Y_M3_240 = Y_V_240 - VM;                     Z_M3_240 = Z_V_240;             %\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430             Q1 = [X_Q1, Y_Q1, Z_Q1];             L1 = [X_L1, Y_L1, Z_L1];             M1 = [X_M1, Y_M1, Z_M1];             V_120 = [X_V_120, Y_V_120, Z_V_120];             Q2_120 = [X_Q2_120, Y_Q2_120, Z_Q2_120];             L2_120 = [X_L2_120, Y_L2_120, Z_L2_120];             M2_120 = [X_M2_120, Y_M2_120, Z_M2_120];             V_240 = [X_V_240, Y_V_240, Z_V_240];             Q3_240 = [X_Q3_240, Y_Q3_240, Z_Q3_240];             L3_240 = [X_L3_240, Y_L3_240, Z_L3_240];             M3_240 = [X_M3_240, Y_M3_240, Z_M3_240];             %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a N1 N2 N3             N1 = [L1(1); M1(2); V(3)];             N2_120 = [L2_120(1); M2_120(2); V_120(3)];             N3_240 = [L3_240(1); M3_240(2); V_240(3)];             %------\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f------%             % 1 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439             gamma1 = 180-acosd(-L1(3)\/R_l)-asind((N1(2)-L1(2))\/R_r);             gamma2 = 180-acosd(-L2_120(3)\/R_l)-asind((N2_120(2)-L2_120(2))\/R_r);             gamma3 = 180-acosd(-L3_240(3)\/R_l)-asind((N3_240(2)-L3_240(2))\/R_r);             if (gamma1 &lt; gammaMax) &amp;&amp; (gamma1 > gammaMin) &amp;&amp; (gamma2 &lt; gammaMax) &amp;&amp; (gamma2 > gammaMin) &amp;&amp; (gamma3 &lt; gammaMax) &amp;&amp; (gamma3 > gammaMin)                 % 2 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c                 % \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435                 varphi1 = asind(abs(V(1))\/R_r);                 varphi2 = asind(abs(V_120(1))\/R_r);                 varphi3 = asind(abs(V_240(1))\/R_r);                 if (varphi1&lt;phiMax) &amp;&amp; (varphi2&lt;phiMax) &amp;&amp; (varphi3&lt;phiMax)                     % 3 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435                     % \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435                     p1 = [M1(1)-L1(1); M1(2)-L1(2); M1(3)-L1(3)];                     q1 = [0; L1(3)-Q1(3); Q1(2)-L1(2)];                     vartheta1 = acosd(abs(p1(1)*q1(1)+p1(2)*q1(2)+p1(3)*q1(3))\/(sqrt(p1(1)^2+p1(2)^2+p1(3)^2)*sqrt(q1(1)^2+q1(2)^2+q1(3)^2)));                     p2 = [M2_120(1)-L2_120(1); M2_120(2)-L2_120(2); M2_120(3)-L2_120(3)];                     q2 = [0; L2_120(3)-Q2_120(3); Q2_120(2)-L2_120(2)];                     vartheta2 = acosd(abs(p2(1)*q2(1)+p2(2)*q2(2)+p2(3)*q2(3))\/(sqrt(p2(1)^2+p2(2)^2+p2(3)^2)*sqrt(q2(1)^2+q2(2)^2+q2(3)^2)));                     p3 = [M3_240(1)-L3_240(1); M3_240(2)-L3_240(2); M3_240(3)-L3_240(3)];                     q3 = [0; L3_240(3)-Q3_240(3); Q3_240(2)-L3_240(2)];                     vartheta3 = acosd(abs(p3(1)*q3(1)+p3(2)*q3(2)+p3(3)*q3(3))\/(sqrt(p3(1)^2+p3(2)^2+p3(3)^2)*sqrt(q3(1)^2+q3(2)^2+q3(3)^2)));                     if (vartheta1&lt;varthetaMax) &amp;&amp; (vartheta2&lt;varthetaMax) &amp;&amp; (vartheta3&lt;varthetaMax)                         %\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b - \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432                         %\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0420\u0417                         V_RZ = cat(1, V_RZ, V);                         %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432,                         %\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439                         minTheta_real = min([minTheta_real, Theta1, Theta2, Theta3]);                         maxTheta_real = max([maxTheta_real, Theta1, Theta2, Theta3]);                     end                 end             end         end     end end  %\u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 V_RZ(1,:) = []; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c %\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043f\u043e 3 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f %\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) [K] = boundary(V_RZ);  %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 %\u041a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0430 t = linspace(0, 2*pi, 50); Xo1 = (WZ_D\/2) * cos(t); Yo1 = (WZ_D\/2) * sin(t); Zo1 = ones(1, 50)*(WZ_Z+WZ_H); Zo2 = ones(1, 50)*WZ_Z; %\u0426\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c [Xc,Yc,Zc] = cylinder((WZ_D\/2), 50); Zc = Zc*WZ_H+WZ_Z;  %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430 Xp = [0 WZ_a WZ_a 0 0 WZ_a WZ_a 0]; Yp = [0 0 WZ_a WZ_a 0 0 WZ_a WZ_a] ; Zp = Xp'*Xp*Yp'*Yp\/WZ_a^2\/WZ_a^2*WZ_H\/2 + WZ_Z; Xp = Xp - WZ_a\/2; Yp = Yp - WZ_a\/2;  %\u041e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d  %\u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0420\u0417 p1 = trisurf(K,V_RZ(:,1),V_RZ(:,2),V_RZ(:,3),'Facecolor','red', 'FaceAlpha',0.2); hold('on'); %\u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 \u0438 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 p2 = patch(Xo1, Yo1, Zo1, 'c', 'FaceAlpha',0.5); p3 = surf(Xc,Yc,Zc, 'FaceColor', 'c',  'FaceAlpha',0.5); %\u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434 p4 = surf(Xp, Yp, Zp, 'FaceColor', 'g', 'FaceAlpha', 0.2); p4.Visible = 0; %\u0421\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c %\u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e if addSeg == 0     %\u0414\u043d\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430     p5 = patch(Xo1, Yo1, Zo2, 'c', 'FaceAlpha',0.5); end if addSeg == 1     %\u0414\u043d\u043e \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430     t = linspace(0, 2*pi, 50);     Xo2 = (WZ_d\/2) * cos(t);     Yo2 = (WZ_d\/2) * sin(t);     p6 = patch(Xo2, Yo2, Zo2-WZ_h, 'c', 'FaceAlpha',0.5);     %\u041a\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c     [Xco,Yco,Zco] = cylinder([(WZ_d\/2), (WZ_D\/2)], 50);     Zco = Zco*WZ_h+WZ_Z-WZ_h;     p7 = surf(Xco,Yco,Zco, 'FaceColor', 'c',  'FaceAlpha',0.5); end if addSeg == 2     %\u0421\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c     thetta = linspace(pi-asin((WZ_D\/2)\/(WZ_d\/2)), pi, 50);     phi = linspace(0, 2*pi, 50);     [THETTA, PHI] = meshgrid(thetta, phi);     Xsph = (WZ_d\/2)*sin(THETTA).*cos(PHI);     Ysph = (WZ_d\/2)*sin(THETTA).*sin(PHI);     Zsph = (WZ_Z+(WZ_d\/2-WZ_h))+(WZ_d\/2)*cos(THETTA);     p8 = surf(Xsph,Ysph,Zsph, 'FaceColor', 'c',  'FaceAlpha',0.5); end %\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 hold('off'); axis('equal'); xlabel('x, \u043c\u043c'); ylabel('y, \u043c\u043c'); zlabel('z, \u043c\u043c'); title('\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430'); %legend('\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0420\u0417', '\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0420\u0417'); view([-30 , 20]); grid('on');  %\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e %\u0437\u043e\u043d\u0443 %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 %\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0438 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 [t, r] = meshgrid(linspace(-pi\/2, -pi\/2-pi\/3, 10), linspace(0, WZ_D\/2,10)); [Xtc, Ytc] = pol2cart(t,r); Ztc = ones(10, 10)*(WZ_Z+WZ_H); %\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 [t,r] = meshgrid(linspace(-pi\/2, -pi\/2-pi\/3, 10), WZ_D\/2); [Xmv, Ymv] = pol2cart(t,r); mv = linspace(WZ_Z, WZ_Z+WZ_H, 10); for k = 2:9     Xss((k-1)*10-9:(k-1)*10) = Xmv;     Yss((k-1)*10-9:(k-1)*10) = Ymv;     Zss((k-1)*10-9:(k-1)*10) = ones(1, 10)*mv(k); end if addSeg == 0     %\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043d\u0430 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430     [t, r] = meshgrid(linspace(-pi\/2, -pi\/2-pi\/3, 10), linspace(0, WZ_D\/2,10));     [Xbc, Ybc] = pol2cart(t,r);     Zbc = ones(10, 10)*(WZ_Z);     %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a     PointsToBeChecked_X = [reshape(Xtc',1,[]), reshape(Xss',1,[]), reshape(Xbc',1,[])];     PointsToBeChecked_Y = [reshape(Ytc',1,[]), reshape(Yss',1,[]), reshape(Ybc',1,[])];     PointsToBeChecked_Z = [reshape(Ztc',1,[]), reshape(Zss',1,[]), reshape(Zbc',1,[])]; end if addSeg == 1     %\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430     [t, r] = meshgrid(linspace(-pi\/2, -pi\/2-pi\/3, 10), linspace(0, WZ_d\/2,10));     [Xbco, Ybco] = pol2cart(t,r);     Zbco = ones(10, 10)*(WZ_Z-WZ_h);     %\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430     mv = linspace(WZ_Z-WZ_h, WZ_Z, 10);     mvD = linspace(WZ_d, WZ_D, 10);     for k = 2:10         [t,r] = meshgrid(linspace(-pi\/2, -pi\/2-pi\/3, 10), mvD(k)\/2);         [Xmv, Ymv] = pol2cart(t,r);         Xssco((k-1)*10-9:(k-1)*10) = Xmv;         Yssco((k-1)*10-9:(k-1)*10) = Ymv;         Zssco((k-1)*10-9:(k-1)*10) = ones(1, 10)*mv(k);     end     %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a     PointsToBeChecked_X = [reshape(Xtc',1,[]), reshape(Xss',1,[]), reshape(Xbco',1,[]), reshape(Xssco',1,[])];     PointsToBeChecked_Y = [reshape(Ytc',1,[]), reshape(Yss',1,[]), reshape(Ybco',1,[]), reshape(Yssco',1,[])];     PointsToBeChecked_Z = [reshape(Ztc',1,[]), reshape(Zss',1,[]), reshape(Zbco',1,[]), reshape(Zssco',1,[])]; end if addSeg == 2     %\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b     thetta = linspace(pi-asin((WZ_D\/2)\/(WZ_d\/2)), pi, 10);     phi = linspace(-pi\/2, -pi\/2-pi\/3, 10);     [THETTA, PHI] = meshgrid(thetta, phi);     Xsph = (WZ_d\/2)*sin(THETTA).*cos(PHI);     Ysph = (WZ_d\/2)*sin(THETTA).*sin(PHI);     Zsph = (WZ_Z+(WZ_d\/2-WZ_h))+(WZ_d\/2)*cos(THETTA);     %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a     PointsToBeChecked_X = [reshape(Xtc',1,[]), reshape(Xss',1,[]), reshape(Xsph',1,[])];     PointsToBeChecked_Y = [reshape(Ytc',1,[]), reshape(Yss',1,[]), reshape(Ysph',1,[])];     PointsToBeChecked_Z = [reshape(Ztc',1,[]), reshape(Zss',1,[]), reshape(Zsph',1,[])]; end  % %\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 % hold('on'); % plot3(PointsToBeChecked_X,PointsToBeChecked_Y, PointsToBeChecked_Z, '.r'); % hold('off');      %\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0451 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 %\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 (\u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442) stt(1:size(PointsToBeChecked_X, 2)) = 0; for k=1:size(PointsToBeChecked_X, 2)     %\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u041f\u0417\u041a     [vectTheta] = OZK(PointsToBeChecked_X(k), PointsToBeChecked_Y(k), PointsToBeChecked_Z(k));     Theta1 = vectTheta(1); Theta2 = vectTheta(2); Theta3 = vectTheta(3);     X_V = PointsToBeChecked_X(k); Y_V = PointsToBeChecked_Y(k); Z_V = PointsToBeChecked_Z(k);     if imag(vectTheta) == [0, 0, 0]         %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XOY         %X120Y120Z120 \u0438 X240Y240Z240         X_Q1 = 0;         Y_Q1 = -OQ;         Z_Q1 = 0;         X_L1 = 0;         Y_L1 = -(OQ + R_l*sind(Theta1-90));         Z_L1 =  R_l*cosd(Theta1-90);         X_M1 = X_V;         Y_M1 = Y_V - VM;         Z_M1 = Z_V;         X_V_120 = X_V*cos120 - Y_V*sin120;         Y_V_120 = X_V*sin120 + Y_V*cos120;         Z_V_120 = Z_V;         X_Q2_120 = 0;         Y_Q2_120 = -OQ;         Z_Q2_120 = 0;         X_L2_120 = 0;         Y_L2_120 = -(OQ + R_l*sind(Theta2-90));         Z_L2_120 =  R_l*cosd(Theta2-90);         X_M2_120 = X_V_120;         Y_M2_120 = Y_V_120 - VM;         Z_M2_120 = Z_V_120;         X_V_240 = X_V*cos240 - Y_V*sin240;         Y_V_240 = X_V*sin240 + Y_V*cos240;         Z_V_240 = Z_V;         X_Q3_240 = 0;         Y_Q3_240 = -OQ;         Z_Q3_240 = 0;         X_L3_240 = 0;         Y_L3_240 = -(OQ + R_l*sind(Theta3-90));         Z_L3_240 =  R_l*cosd(Theta3-90);         X_M3_240 = X_V_240;         Y_M3_240 = Y_V_240 - VM;         Z_M3_240 = Z_V_240;         %\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430         Q1 = [X_Q1, Y_Q1, Z_Q1];         L1 = [X_L1, Y_L1, Z_L1];         M1 = [X_M1, Y_M1, Z_M1];         V_120 = [X_V_120, Y_V_120, Z_V_120];         Q2_120 = [X_Q2_120, Y_Q2_120, Z_Q2_120];         L2_120 = [X_L2_120, Y_L2_120, Z_L2_120];         M2_120 = [X_M2_120, Y_M2_120, Z_M2_120];         V_240 = [X_V_240, Y_V_240, Z_V_240];         Q3_240 = [X_Q3_240, Y_Q3_240, Z_Q3_240];         L3_240 = [X_L3_240, Y_L3_240, Z_L3_240];         M3_240 = [X_M3_240, Y_M3_240, Z_M3_240];         %\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a N1 N2 N3         N1 = [L1(1); M1(2); V(3)];         N2_120 = [L2_120(1); M2_120(2); V_120(3)];         N3_240 = [L3_240(1); M3_240(2); V_240(3)];         %------\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f------%         % 1 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439         gamma1 = 180-acosd(-L1(3)\/R_l)-asind((N1(2)-L1(2))\/R_r);         gamma2 = 180-acosd(-L2_120(3)\/R_l)-asind((N2_120(2)-L2_120(2))\/R_r);         gamma3 = 180-acosd(-L3_240(3)\/R_l)-asind((N3_240(2)-L3_240(2))\/R_r);         if (gamma1 &lt; gammaMax) &amp;&amp; (gamma1 > gammaMin) &amp;&amp; (gamma2 &lt; gammaMax) &amp;&amp; (gamma2 > gammaMin) &amp;&amp; (gamma3 &lt; gammaMax) &amp;&amp; (gamma3 > gammaMin)             % 2 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c             % \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435             varphi1 = asind(abs(V(1))\/R_r);             varphi2 = asind(abs(V_120(1))\/R_r);             varphi3 = asind(abs(V_240(1))\/R_r);             if (varphi1&lt;phiMax) &amp;&amp; (varphi2&lt;phiMax) &amp;&amp; (varphi3&lt;phiMax)                 % 3 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435                 % \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435                 p1 = [M1(1)-L1(1); M1(2)-L1(2); M1(3)-L1(3)];                 q1 = [0; L1(3)-Q1(3); Q1(2)-L1(2)];                 vartheta1 = acosd(abs(p1(1)*q1(1)+p1(2)*q1(2)+p1(3)*q1(3))\/(sqrt(p1(1)^2+p1(2)^2+p1(3)^2)*sqrt(q1(1)^2+q1(2)^2+q1(3)^2)));                 p2 = [M2_120(1)-L2_120(1); M2_120(2)-L2_120(2); M2_120(3)-L2_120(3)];                 q2 = [0; L2_120(3)-Q2_120(3); Q2_120(2)-L2_120(2)];                 vartheta2 = acosd(abs(p2(1)*q2(1)+p2(2)*q2(2)+p2(3)*q2(3))\/(sqrt(p2(1)^2+p2(2)^2+p2(3)^2)*sqrt(q2(1)^2+q2(2)^2+q2(3)^2)));                 p3 = [M3_240(1)-L3_240(1); M3_240(2)-L3_240(2); M3_240(3)-L3_240(3)];                 q3 = [0; L3_240(3)-Q3_240(3); Q3_240(2)-L3_240(2)];                 vartheta3 = acosd(abs(p3(1)*q3(1)+p3(2)*q3(2)+p3(3)*q3(3))\/(sqrt(p3(1)^2+p3(2)^2+p3(3)^2)*sqrt(q3(1)^2+q3(2)^2+q3(3)^2)));                 if (vartheta1&lt;varthetaMax) &amp;&amp; (vartheta2&lt;varthetaMax) &amp;&amp; (vartheta3&lt;varthetaMax)                     %\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b - \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432                     %\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0420\u0417                     stt(k) = 1;                     %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432,                     %\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0447\u0451\u043d\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439                     minTheta_wish = min([minTheta_wish, Theta1, Theta2, Theta3]);                     maxTheta_wish = max([maxTheta_wish, Theta1, Theta2, Theta3]);                 end             end         end     end end if min(stt) == 1     status = 1;     Dg = (OQ+R_l)*2;     hg = R_l*sind(180-minTheta_wish);     if hg &lt; 0         hg = 0;     end     Hg = hg - WZ_Z; else     status = 0; end end<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u00abboundary\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e &#171;\u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c&#187; \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0412\u043e\u0442 \u043e\u043d<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"matlab\">%\u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0445\u0430\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 function [] = drawDelta(dim, V, Theta) f = dim(1);    %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b F = dim(2);    %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f R_l = dim(3);  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) R_r = dim(4);  %\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c) X_V = V(1); Y_V = V(2); Z_V = V(3); %\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 V Theta1 = Theta(1); Theta2 = Theta(2); Theta3 = Theta(3); %\u0423\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432  %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 %\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f global cos120 sin120 cos240 sin240 VM = f*sqrt(3)\/6; OQ = F*sqrt(3)\/6; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447 X_Q1 = 0; Y_Q1 = -OQ; Z_Q1 = 0; X_L1 = 0; Y_L1 = -(OQ + R_l*sind(Theta1-90)); Z_L1 =  R_l*cosd(Theta1-90); X_M1 = X_V; Y_M1 = Y_V - VM; Z_M1 = Z_V;     X_Q2 = -Y_Q1*sin120;     Y_Q2 = Y_Q1*cos120;     Z_Q2 = 0;     X_L2 = (OQ + R_l*sind(Theta2-90))*sin120;     Y_L2 = -(OQ + R_l*sind(Theta2-90))*cos120;     Z_L2 =  R_l*cosd(Theta2-90);     X_M2 = X_V - (-VM)*sin120;     Y_M2 = Y_V + (-VM)*cos120;     Z_M2 = Z_V;         X_Q3 = -Y_Q1*sin240;         Y_Q3 = Y_Q1*cos240;         Z_Q3 = 0;         X_L3 = (OQ + R_l*sind(Theta3-90))*sin240;         Y_L3 = -(OQ + R_l*sind(Theta3-90))*cos240;         Z_L3 =  R_l*cosd(Theta3-90);         X_M3 = X_V - (-VM)*sin240;         Y_M3 = Y_V + (-VM)*cos240;         Z_M3 = Z_V; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f A = [-F\/2, -OQ, 0]; B = [F\/2, A(2), 0]; C = [0, F\/sqrt(3), 0]; %\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 An = [X_V-(f\/2), Y_V-VM, Z_V]; Bn = [X_V+(f\/2), Y_V-VM, Z_V]; Cn = [X_V, Y_V+f\/sqrt(3), Z_V]; %\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f BaseTri = [A(1) B(1) C(1); A(2) B(2) C(2); A(3) B(3) C(3)]; CarTri = [An(1) Bn(1) Cn(1); An(2) Bn(2) Cn(2); An(3) Bn(3) Cn(3)]; Pl1 = [X_Q1 X_L1 X_M1; Y_Q1 Y_L1 Y_M1; Z_Q1 Z_L1 Z_M1]; Pl2 = [X_Q2 X_L2 X_M2; Y_Q2 Y_L2 Y_M2; Z_Q2 Z_L2 Z_M2]; Pl3 = [X_Q3 X_L3 X_M3; Y_Q3 Y_L3 Y_M3; Z_Q3 Z_L3 Z_M3];  %\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 cla; patch(BaseTri(1, :), BaseTri(2, :), BaseTri(3, :), 'c', 'FaceAlpha',0.7); hold('on'); patch(CarTri(1, :), CarTri(2, :), CarTri(3, :), 'm', 'FaceAlpha',0.7); plot3(Pl1(1, :), Pl1(2, :), Pl1(3, :), 'LineWidth', 1.5, 'Color', 'b'); plot3(Pl2(1, :), Pl2(2, :), Pl2(3, :), 'LineWidth', 1.5, 'Color', 'b'); plot3(Pl3(1, :), Pl3(2, :), Pl3(3, :), 'LineWidth', 1.5, 'Color', 'b'); xlabel('x, \u043c\u043c'); ylabel('y, \u043c\u043c'); zlabel('z, \u043c\u043c'); title('\u0412\u0438\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430'); view([ -30 , 20 ]); axis('equal'); grid('on'); hold('off'); end<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0415\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438).<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f1b\/b54\/21d\/f1bb5421d3060c762c0982ced2ebf510.png\" width=\"1352\" height=\"814\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f1b\/b54\/21d\/f1bb5421d3060c762c0982ced2ebf510.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u0435\u0433\u043e \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h2>\n<p>\u042f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430. \u0416\u0430\u043b\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 (\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 MATLAB \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d) \u0432\u0441\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0434\u0430\u043b, \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0414\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/583190\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/583190\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c, \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432;<\/p>\n<p>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p> \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p> \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p> \u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>\u2013 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440;<\/p>\n<p>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>;<\/p>\n<p>\u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 Q \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y;<\/p>\n<p>\u0438 \u0442. \u0434. \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a;<\/p>\n<p>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b;<\/p>\n<p>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430;<\/p>\n<p>\u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438;<\/p>\n<p>\u0438 \u2013 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p><em>QG<\/em> \u2013 \u0432\u044b\u043d\u043e\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<p>\u2013 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435;<\/p>\n<p> \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u00a0\u0413\u041e\u0421\u0422 25686-85 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 (\u0420\u0417) \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <abbr title=\"\u0410\u043d\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0410.\u0412. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b: \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u2026 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a. \u041c. 2018 (\u0432\u0441\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439; \u0441\u043c. 1-\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c)\">\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u2026 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a. \u041c. 2018 (\u0432\u0441\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439; \u0441\u043c. 1-\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c)&#187;>?<\/abbr>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0420\u0417 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0432\u0435\u043d\u043e <em>QL<\/em>, \u0438\u043b\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440 <em>L<\/em>, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e <em>LM<\/em>, \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c 180-\u044e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>XOY<\/em> \u043a \u043e\u0441\u0438 <em>Z<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u042f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c. \u0410 \u0432\u0435\u0434\u044c, \u043f\u043e-\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0428\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443, \u0430 \u0435\u0451 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c . \u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q<\/em>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043b (\u0441\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b) \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c, \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043e\u0441\u0442\u0440\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0437\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 <em>QG<\/em> \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 <em><\/em>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <em>QG<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0442\u0440\u0443\u0431\u044b), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0451\u0436).<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043e\u043b <em><\/em> \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0430 \u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 . \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442 <em>QG<\/em>. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 180\u00b0.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>Q<\/em>, <em>L<\/em>, <em>M<\/em> \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>N<\/em> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>M<\/em> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(1)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <\/p>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>YOZ<\/em>. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <em>QL&#8217;G<\/em>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>L&#8217;G<\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <em>Q<\/em> \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c <em>QG<\/em>. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430  \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c  \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(2)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0443 \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0439\u043c\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c  \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <em>LMN<\/em> (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>LM<\/em> \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 , \u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 <em>MN<\/em> \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>V<\/em> \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <em>X<\/em>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(3)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <em>ZOY<\/em> \u043a\u0430\u043a \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 120\u00b0 \u0438 240\u00b0.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e <abbr title=\"\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0422\u0438\u043c\u043e\u0444\u0435\u0435\u0432 \u0413. \u0410. 3-\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435)\"> \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435)&#187;>?<\/abbr>. \u0412 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0430. \u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432  \u0438 . \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>M<\/em> \u0438 <em>L<\/em>, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>Q&#8217;<\/em>, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a <em>QL<\/em> \u043d\u0430 90\u00b0 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>L<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438  \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(4)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438  \u0438 \u00a0\u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>(5)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 (<abbr title=\"\u0417\u0430\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0420.\u0418., \u0410\u043b\u0438\u0435\u0432 \u041c.\u0418., \u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0410.\u0418. \u041e\u041f\u0420\u0415\u0414\u0415\u041b\u0415\u041d\u0418\u0415 \u041a\u0418\u041d\u0415\u041c\u0410\u0422\u0418\u0427\u0415\u0421\u041a\u0418\u0425 \u0425\u0410\u0420\u0410\u041a\u0422\u0415\u0420\u0418\u0421\u0422\u0418\u041a \u0414\u0415\u041b\u042c\u0422\u0410-\u0420\u041e\u0411\u041e\u0422\u0410 \u041f\u041e \u0417\u0410\u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u041c \u041f\u0410\u0420\u0410\u041c\u0415\u0422\u0420\u0410\u041c \u0420\u0410\u0411\u041e\u0427\u0415\u0419 \u041e\u0411\u041b\u0410\u0421\u0422\u0418 \/\/ \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0422. 14, \u2116 4, 2018. \u0421. 11-16.\">\u0415\u0419 \u041e\u0411\u041b\u0410\u0421\u0422\u0418 \/\/ \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0422. 14, \u2116 4, 2018. \u0421. 11-16.&#187;>?<\/abbr>, <abbr title=\"Opl M., Holub M., Pavl\u00edk J., Brad\u00e1\u010d F., Blecha P., Kozub\u00edk J., Coufal J. DELTA - Robot with Parallel Kinematics \/\/ Mechatronics, Jan 2012. pp. 445-452.\">2.&#187;>?<\/abbr>, <abbr title=\"Gharahsofloo A., Rahmani A. An Efficient Algorithm for Workspace Generation of Delta Robot \/\/ International Journal of Robotics, Vol. 5, No. 2, 2015. pp. 48-53.\">?<\/abbr> \u0438 \u043f\u0440.). \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u0410 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b<\/h3>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 (\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0420\u0417). \u0418\u043c\u0435\u044f \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440: \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u0435\u0451 \u00ab\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u00bb. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043c\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u0426\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0436\u0435 \u0432 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043c\u0443 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b.<\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437<\/h2>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-413701","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/413701","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=413701"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/413701\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=413701"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=413701"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=413701"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}