{"id":414720,"date":"2024-06-29T23:56:12","date_gmt":"2024-06-29T23:56:12","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=414720"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-06-29T23:56:12","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=414720","title":{"rendered":"<span>\u042f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0422\u043e\u0445\u043e\u043a\u0443 \u0438 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0435\u0434\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u0432 \u041b\u043e\u0437\u0430\u043d\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435 Human Frontier Science Program <a href=\"http:\/\/www.tohoku.ac.jp\/en\/press\/decoding_how_salamanders_walk.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a> \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/494\/f5e\/06d\/494f5e06d09261110a22bb653785d0fd.jpg\" alt=\"\u0421\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430\" title=\"\u0421\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430\" width=\"1200\" height=\"754\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/494\/f5e\/06d\/494f5e06d09261110a22bb653785d0fd.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0421\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043d\u0438 <a href=\"https:\/\/www.frontiersin.org\/articles\/10.3389\/fnbot.2021.645731\/full\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a> \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0435 Frontiers in Neurorobotics.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b35\/107\/481\/b3510748125e4d04692ece96f0e329c2.jpg\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b. \u0422\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 n - 1 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (DoFs), \u0430 \u03b8bj \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b j-\u0439 DoF \u043e\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043e\u0442 k-\u0433\u043e \u0438 l-\u0433\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 n = 11, k = 3 \u0438 l = 7). \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 i \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0433\u0438: (1, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 2, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 3, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f; \u0438 4, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f), \u0430 \u03b8yi \u0438 \u03b8ri - \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u03d5i. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 mJ, mL \u0438 mF - \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430, \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b. \u0422\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 n - 1 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (DoFs), \u0430 \u03b8bj \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b j-\u0439 DoF \u043e\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043e\u0442 k-\u0433\u043e \u0438 l-\u0433\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 n = 11, k = 3 \u0438 l = 7). \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 i \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0433\u0438: (1, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 2, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 3, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f; \u0438 4, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f), \u0430 \u03b8yi \u0438 \u03b8ri - \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u03d5i. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 mJ, mL \u0438 mF - \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430, \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.\" width=\"829\" height=\"349\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b35\/107\/481\/b3510748125e4d04692ece96f0e329c2.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b. \u0422\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 n &#8212; 1 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (DoFs), \u0430 \u03b8bj \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b j-\u0439 DoF \u043e\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043e\u0442 k-\u0433\u043e \u0438 l-\u0433\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 n = 11, k = 3 \u0438 l = 7). \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 i \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0433\u0438: (1, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 2, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 3, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f; \u0438 4, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f), \u0430 \u03b8yi \u0438 \u03b8ri &#8212; \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u03d5i. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 mJ, mL \u0438 mF &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430, \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u0443 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0430\u043c\u0444\u0438\u0431\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u043b\u0435\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f60\/a03\/877\/f60a038774cfc088ee42c660aa117c35.jpg\" alt=\"\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438; \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443, \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443.\" title=\"\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438; \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443, \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443.\" width=\"510\" height=\"220\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f60\/a03\/877\/f60a038774cfc088ee42c660aa117c35.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438; \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443, \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0410\u043a\u0438\u043e \u0418\u0441\u0438\u0433\u0443\u0440\u043e \u0438\u0437 \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0422\u043e\u0445\u043e\u043a\u0443 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/758\/de7\/813\/758de78133882416e8c2959416d0f366.jpg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. (A) \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (B, C) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. (B) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438: (i) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u03c4bk> 0) \u0438 (ii) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u03c4bk &lt;0). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u03c0 \/ 2 (\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 3\u03c0 \/ 2 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. . (C) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443: (i) \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N2> 0) \u0438 (ii) \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N1> 0).&#187; title=&#187;\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. (A) \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (B, C) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. (B) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438: (i) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u03c4bk> 0) \u0438 (ii) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u03c4bk &lt;0). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u03c0 \/ 2 (\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 3\u03c0 \/ 2 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. . (C) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443: (i) \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N2> 0) \u0438 (ii) \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N1> 0).&#187; width=&#187;957&#8243; height=&#187;565&#8243; data-src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/758\/de7\/813\/758de78133882416e8c2959416d0f366.jpg&#187; data-blurred=&#187;true&#187;\/><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. (A) \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (B, C) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. (B) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438: (i) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u03c4bk> 0) \u0438 (ii) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u03c4bk &lt;0). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u03c0 \/ 2 (\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 3\u03c0 \/ 2 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. . (C) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443: (i) \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N2> 0) \u0438 (ii) \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N1> 0).<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0430\u043c\u0444\u0438\u0431\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u00ab\u041c\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445\u00bb, &#8212; \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0418\u0441\u0438\u0433\u0443\u0440\u043e.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/610630d3dc7e91a24fcac42c\" data-style=\"\" id=\"610630d3dc7e91a24fcac42c\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Cassie, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0448\u0442\u0430\u0442\u0430 \u041e\u0440\u0435\u0433\u043e\u043d \u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Agility Robotics, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/news\/t\/570668\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c<\/a> 5 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 53 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u043c\u0443 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 5 \u043a\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/570702\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/570702\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0422\u043e\u0445\u043e\u043a\u0443 \u0438 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0435\u0434\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u0432 \u041b\u043e\u0437\u0430\u043d\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435 Human Frontier Science Program <a href=\"http:\/\/www.tohoku.ac.jp\/en\/press\/decoding_how_salamanders_walk.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a> \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0421\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043d\u0438 <a href=\"https:\/\/www.frontiersin.org\/articles\/10.3389\/fnbot.2021.645731\/full\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a> \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0435 Frontiers in Neurorobotics.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b. \u0422\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 n &#8212; 1 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (DoFs), \u0430 \u03b8bj \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b j-\u0439 DoF \u043e\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043e\u0442 k-\u0433\u043e \u0438 l-\u0433\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 n = 11, k = 3 \u0438 l = 7). \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 i \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0433\u0438: (1, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 2, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f; 3, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f; \u0438 4, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f), \u0430 \u03b8yi \u0438 \u03b8ri &#8212; \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u03d5i. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 mJ, mL \u0438 mF &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430, \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u0443 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0430\u043c\u0444\u0438\u0431\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u043b\u0435\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438; \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443, \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0410\u043a\u0438\u043e \u0418\u0441\u0438\u0433\u0443\u0440\u043e \u0438\u0437 \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0422\u043e\u0445\u043e\u043a\u0443 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"> 0) \u0438 (ii) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u03c4bk &lt;0). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u03c0 \/ 2 (\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 3\u03c0 \/ 2 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. . (C) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443: (i) \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N2> 0) \u0438 (ii) \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N1> 0).&#187; title=&#187;\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. (A) \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (B, C) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. (B) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438: (i) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u03c4bk> 0) \u0438 (ii) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u03c4bk &lt;0). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u03c0 \/ 2 (\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 3\u03c0 \/ 2 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. . (C) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443: (i) \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N2> 0) \u0438 (ii) \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N1> 0).&#187; width=&#187;957&#8243; height=&#187;565&#8243; data-src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/758\/de7\/813\/758de78133882416e8c2959416d0f366.jpg&#187; data-blurred=&#187;true&#187;\/><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. (A) \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (B, C) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. (B) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438: (i) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u03c4bk> 0) \u0438 (ii) k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u03c4bk &lt;0). \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 k-\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u03c0 \/ 2 (\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 3\u03c0 \/ 2 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. . (C) \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443: (i) \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N2> 0) \u0438 (ii) \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (N1> 0).<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0441\u0430\u043b\u0430\u043c\u0430\u043d\u0434\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0430\u043c\u0444\u0438\u0431\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u00ab\u041c\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445\u00bb, &#8212; \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0418\u0441\u0438\u0433\u0443\u0440\u043e.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/610630d3dc7e91a24fcac42c\" data-style=\"\" id=\"610630d3dc7e91a24fcac42c\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Cassie, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0448\u0442\u0430\u0442\u0430 \u041e\u0440\u0435\u0433\u043e\u043d \u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Agility Robotics, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/news\/t\/570668\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c<\/a> 5 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 53 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0433\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u043c\u0443 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 5 \u043a\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/570702\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/570702\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-414720","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/414720","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=414720"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/414720\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=414720"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=414720"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=414720"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}