{"id":414907,"date":"2024-06-30T00:02:35","date_gmt":"2024-06-30T00:02:35","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=414907"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=414907","title":{"rendered":"\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0434\u043b\u044f \u0431\u0443\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u043c \u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u0438\u043d<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u041d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0441\u043a\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n\n

\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u043d\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (GY-521, MPU-6050) \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 LCD \u2013 1602 c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c I2C. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u044e\u044e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0427\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u0432 \u044f\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n

<\/div>\n

\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0440\u0438\u0433\u0438. J<\/p>\n

\u0412 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043b\u0435\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0430\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0449, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u0441 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0430\u043c \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n

\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0442\u043e \u044f \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043c\u0438\u0439 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0432\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f \u0441 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0440\u0435, \u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0438\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c. \u0414\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c (\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c), \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 — \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 (PowerBank). <\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n
<\/figcaption><\/figure>\n
#include <Wire.h>   #include <LiquidCrystal_I2C.h> \/\/ Using version 1.2.1 #include \"Kalman.h\" Kalman kalmanX; Kalman kalmanY; uint8_t IMUAddress = 0x68;   \/\/ The LCD constructor - address shown is 0x27 - may or may not be correct for yours \/\/ Also based on YWRobot LCM1602 IIC V1 LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE);  \/\/ \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441,  En, Rw, Rs, d4, d5, d6, d7, backlighPin, backlighPol pol  \/* IMU Data *\/ int16_t accX; int16_t accY; int16_t accZ; int16_t tempRaw; int16_t gyroX; int16_t gyroY; int16_t gyroZ; double accXangle; \/\/ Angle calculate using the accelerometer double accYangle; double temp; double gyroXangle = 180; \/\/ Angle calculate using the gyro double gyroYangle = 180; double compAngleX = 180; \/\/ Calculate the angle using a Kalman filter double compAngleY = 180; double kalAngleX; \/\/ Calculate the angle using a Kalman filter double kalAngleY; uint32_t timer;  double X, XSumm;  double Y, YSumm; int count = 0;  void setup() {    lcd.begin(16,2); \/\/ sixteen characters across - 2 lines    lcd.backlight();    lcd.setCursor(0,0);    lcd.print(\"CybernetSystems\");    lcd.setCursor(1,1);    lcd.print(\"you can do it!\");        Wire.begin();   Serial.begin(9600);   i2cWrite(0x6B,0x00); \/\/ Disable sleep mode         kalmanX.setAngle(180); \/\/ Set starting angle   kalmanY.setAngle(180);   timer = micros();      delay(1000);   lcd.setCursor(0,0);lcd.print(\"                \");    lcd.setCursor(0,1);lcd.print(\"                \");   XSumm=0;   YSumm=0; }   void loop() {       uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);   accX = ((data[0] << 8) | data[1]);   accY = ((data[2] << 8) | data[3]);   accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);   tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);   gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);   gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);   gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);   \/* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm *\/   accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;   accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;     double gyroXrate = (double)gyroX\/131.0;   double gyroYrate = -((double)gyroY\/131.0);   gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)\/1000000); \/\/ Calculate gyro angle using the unbiased rate   gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)\/1000000);   kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)\/1000000); \/\/ Calculate the angle using a Kalman filter   kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)\/1000000);   timer = micros(); Serial.println();     Serial.print(\"X:\");     Serial.print(kalAngleX,0);     Serial.print(\" \");     Serial.print(\"Y:\");     Serial.print(kalAngleY,0);     Serial.println(\" \");   \/\/ The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz   delete [] data;    X= 180-kalAngleX;   Y= 180-kalAngleY;    if (count!=10) {     count++;     XSumm = XSumm + X;     YSumm = YSumm + Y;     delay(100);     } else {    lcd.setCursor(4,0); lcd.print(\"      \");     lcd.setCursor(4,1); lcd.print(\"      \");      lcd.setCursor(0,0); lcd.print(\"X= \"); lcd.print(floor(XSumm\/count), 0);    lcd.setCursor(0,1); lcd.print(\"Y= \");lcd.print(floor(YSumm\/count), 0);   XSumm = 0;   YSumm = 0;   count = 0;      }   }  void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){   Wire.beginTransmission(IMUAddress);   Wire.write(registerAddress);   Wire.write(data);   Wire.endTransmission(); \/\/ Send stop }  uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {   uint8_t *data = new uint8_t [nbytes];   Wire.beginTransmission(IMUAddress);   Wire.write(registerAddress);   Wire.endTransmission(false); \/\/ Don't release the bus   Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); \/\/ Send a repeated start and then release the bus after reading   for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)     data [i]= Wire.read();   return data; }<\/code><\/pre>\n
\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0448\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043a\u043e\u0432\u0448, \u0431\u0443\u0440. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435. <\/p>\n
\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043b\u043e\u043d\u0435, \u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d, \u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n
\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n

 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/569470\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n
\u041d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0441\u043a\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n
<\/figcaption><\/figure>\n\n
\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u043d\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (GY-521, MPU-6050) \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 LCD \u2013 1602 c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c I2C. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u044e\u044e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0427\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u0432 \u044f\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n
<\/div>\n
\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0440\u0438\u0433\u0438. J<\/p>\n
\u0412 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043b\u0435\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0430\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0449, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u0441 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0430\u043c \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0442\u043e \u044f \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043c\u0438\u0439 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0432\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f \u0441 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0440\u0435, \u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0438\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c. \u0414\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c (\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c), \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 — \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 (PowerBank). <\/p>\n
<\/figcaption><\/figure>\n
<\/figcaption><\/figure>\n
#include <Wire.h>   #include <LiquidCrystal_I2C.h> \/\/ Using version 1.2.1 #include \"Kalman.h\" Kalman kalmanX; Kalman kalmanY; uint8_t IMUAddress = 0x68;   \/\/ The LCD constructor - address shown is 0x27 - may or may not be correct for yours \/\/ Also based on YWRobot LCM1602 IIC V1 LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE);  \/\/ \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441,  En, Rw, Rs, d4, d5, d6, d7, backlighPin, backlighPol pol  \/* IMU Data *\/ int16_t accX; int16_t accY; int16_t accZ; int16_t tempRaw; int16_t gyroX; int16_t gyroY; int16_t gyroZ; double accXangle; \/\/ Angle calculate using the accelerometer double accYangle; double temp; double gyroXangle = 180; \/\/ Angle calculate using the gyro double gyroYangle = 180; double compAngleX = 180; \/\/ Calculate the angle using a Kalman filter double compAngleY = 180; double kalAngleX; \/\/ Calculate the angle using a Kalman filter double kalAngleY; uint32_t timer;  double X, XSumm;  double Y, YSumm; int count = 0;  void setup() {    lcd.begin(16,2); \/\/ sixteen characters across - 2 lines    lcd.backlight();    lcd.setCursor(0,0);    lcd.print(\"CybernetSystems\");    lcd.setCursor(1,1);    lcd.print(\"you can do it!\");        Wire.begin();   Serial.begin(9600);   i2cWrite(0x6B,0x00); \/\/ Disable sleep mode         kalmanX.setAngle(180); \/\/ Set starting angle   kalmanY.setAngle(180);   timer = micros();      delay(1000);   lcd.setCursor(0,0);lcd.print(\"                \");    lcd.setCursor(0,1);lcd.print(\"                \");   XSumm=0;   YSumm=0; }   void loop() {       uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);   accX = ((data[0] << 8) | data[1]);   accY = ((data[2] << 8) | data[3]);   accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);   tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);   gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);   gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);   gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);   \/* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm *\/   accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;   accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;     double gyroXrate = (double)gyroX\/131.0;   double gyroYrate = -((double)gyroY\/131.0);   gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)\/1000000); \/\/ Calculate gyro angle using the unbiased rate   gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)\/1000000);   kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)\/1000000); \/\/ Calculate the angle using a Kalman filter   kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)\/1000000);   timer = micros(); Serial.println();     Serial.print(\"X:\");     Serial.print(kalAngleX,0);     Serial.print(\" \");     Serial.print(\"Y:\");     Serial.print(kalAngleY,0);     Serial.println(\" \");   \/\/ The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz   delete [] data;    X= 180-kalAngleX;   Y= 180-kalAngleY;    if (count!=10) {     count++;     XSumm = XSumm + X;     YSumm = YSumm + Y;     delay(100);     } else {    lcd.setCursor(4,0); lcd.print(\"      \");     lcd.setCursor(4,1); lcd.print(\"      \");      lcd.setCursor(0,0); lcd.print(\"X= \"); lcd.print(floor(XSumm\/count), 0);    lcd.setCursor(0,1); lcd.print(\"Y= \");lcd.print(floor(YSumm\/count), 0);   XSumm = 0;   YSumm = 0;   count = 0;      }   }  void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){   Wire.beginTransmission(IMUAddress);   Wire.write(registerAddress);   Wire.write(data);   Wire.endTransmission(); \/\/ Send stop }  uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {   uint8_t *data = new uint8_t [nbytes];   Wire.beginTransmission(IMUAddress);   Wire.write(registerAddress);   Wire.endTransmission(false); \/\/ Don't release the bus   Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); \/\/ Send a repeated start and then release the bus after reading   for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)     data [i]= Wire.read();   return data; }<\/code><\/pre>\n
\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0448\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043a\u043e\u0432\u0448, \u0431\u0443\u0440. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435. <\/p>\n
\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043b\u043e\u043d\u0435, \u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d, \u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n
\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n

 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/569470\/<\/a>
<\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-414907","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/414907","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=414907"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/414907\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=414907"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=414907"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=414907"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}