{"id":421074,"date":"2024-06-30T03:51:51","date_gmt":"2024-06-30T03:51:51","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=421074"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=421074","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0443 \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430? (\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b?)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/682\/bd2\/ed5682bd21af061ed3de3709e841f3dd.png\" width=\"986\" height=\"336\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/682\/bd2\/ed5682bd21af061ed3de3709e841f3dd.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 10+ \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0412\u0423\u0417(\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e) \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443&#8230; <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e <strong>\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438<\/strong>. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u044f \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 inside(\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439) \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 UWB. \u0422\u0443\u0442 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u043d\u0443\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 DWM1000, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0434\u043e?<\/h3>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 DWM1000  \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0445\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439<\/h3>\n<p><strong>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> &#8212; \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> &#8212; \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/211\/ddf\/639\/211ddf6398cf7da81e0f591498a3a723.jpg\" width=\"3285\" height=\"2343\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/211\/ddf\/639\/211ddf6398cf7da81e0f591498a3a723.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d?<\/h3>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e:<\/p>\n<p>1&#8212;\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c 2 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 D. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 D=107.5 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (+-3\u043c\u043c), \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c UWB \u043f\u043e\u043b\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (DS-TWR) \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 N \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 microSD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>3&#8212;\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 Mu \u0434\u043b\u044f N \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1).<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mu = \\frac{1}{N}\\sum_{i=0}^{N-1} x_{i}  \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (1)\" alt=\"\\mu = \\frac{1}{N}\\sum_{i=0}^{N-1} x_{i}  \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/09f\/34d\/0ff\/09f34d0ff167bd565de37cc57507dac4.svg\" width=\"198\" height=\"60\"\/><\/p>\n<p>4&#8212;\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 (offset) \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c D=107.5cm \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"OffSet=\\mu-distance_{real}        \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (2) \" alt=\"OffSet=\\mu-distance_{real}        \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (2) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ec\/d59\/20b\/4ecd5920b2d848800359d3f1a8beecb0.svg\" width=\"306\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>5&#8212;\u041f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 OffSet \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 NVRAM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439.  OffSet   \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>6&#8212;\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0421\u041a\u041e) \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (3). \u0421\u041a\u041e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 C\u041a\u041e, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0427\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0421\u041a\u041e, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mu = \\frac{1}{N}\\sum_{i=0}^{N-1} x_{i}  \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (1) \\\\ \\sigma = \\sqrt{  \\frac{1}{N-1}\\sum_{i=0}^{N-1} (x_{i}-\\mu)^{2} } \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (3) \\\\\" alt=\"\\mu = \\frac{1}{N}\\sum_{i=0}^{N-1} x_{i}  \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (1) \\\\ \\sigma = \\sqrt{  \\frac{1}{N-1}\\sum_{i=0}^{N-1} (x_{i}-\\mu)^{2} } \\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;\\;                (3) \\\\\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c47\/93b\/911\/c4793b91128d398e5300a15c2669a547.svg\" width=\"697\" height=\"139\"\/><\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<p>UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. UWB \u0447\u0438\u043f\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b (TOF) \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440. \u041f\u0440\u043e \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/<\/a> . \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044f TOF \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 (\u0441) \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043d\u0435, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, UWB \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, SD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430: UART, LED, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/372\/c05\/09b\/372c0509b04261f8cde45892f57a5fc8.png\" width=\"1151\" height=\"662\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/372\/c05\/09b\/372c0509b04261f8cde45892f57a5fc8.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0435 UWB \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c *.csv. <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e SPI, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b FAT-FS, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 MCAL: Flash, GPIO, Timer, SPI, UART, SPI, PWM. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f Qorvo. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c NVRAM \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 on-chip NOR-Flash.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439: MCU, UWB, SD-micro, LEDs, Buttons + NDAs. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 UWB.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/829\/20c\/a5b\/82920ca5b0e76e83b2bf7629b0933842.png\" alt=\"\u0423\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e-\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443\" title=\"\u0423\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e-\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443\" width=\"1247\" height=\"712\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/829\/20c\/a5b\/82920ca5b0e76e83b2bf7629b0933842.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e-\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>C \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 board(\u0430\u043c\u0438) \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0435\u0439\u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432. \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e custom(\u043d\u044b\u0445) \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435: \u043c\u0435\u0442\u0438\u0437\u044b, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0451\u0436, \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0443. \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/901\/0a9\/3ea\/9010a93ea3dc2b0411ac8cccd99a8475.jpg\" alt=\"\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB \u0432 \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435\" title=\"\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB \u0432 \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435\" width=\"3325\" height=\"1276\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/901\/0a9\/3ea\/9010a93ea3dc2b0411ac8cccd99a8475.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB \u0432 \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0432\u0441\u044e \u044d\u0442\u0443 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e \u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b 2117 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f 107,5\u0441\u043c. \u0412\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<br \/><a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1yM0hzInoK0XOBK7-548vcXkEuUn-qki3b7mLxi92MGg\/edit#gid=268529087\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1yM0hzInoK0XOBK7-548vcXkEuUn-qki3b7mLxi92MGg\/edit#gid=268529087<\/a><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e 24 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434! \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 40 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 DS-TWR. <\/p>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f *.\u0421SV \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 google-spreadsheets \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0432 \u0442\u0430\u043c \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0442\u043e \u0431\u044b \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442!&#8230; <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ce\/ab5\/795\/0ceab57951d92667b284702bf4f968f0.png\" alt=\"\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435. \u0428\u0430\u0433: 0.0001m\" title=\"\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435. \u0428\u0430\u0433: 0.0001m\" width=\"1268\" height=\"428\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ce\/ab5\/795\/0ceab57951d92667b284702bf4f968f0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435. \u0428\u0430\u0433: 0.0001m<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0435 5\u0441\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1b6\/cac\/888\/1b6cac8886c669e98e31f9ffb89dd1cd.png\" alt=\"\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435.\" title=\"\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435.\" width=\"1600\" height=\"466\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1b6\/cac\/888\/1b6cac8886c669e98e31f9ffb89dd1cd.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong><br \/><\/strong>\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8d9\/8db\/2e9\/8d98db2e95b5120e459eb0f95cac3ced.png\" width=\"587\" height=\"547\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d9\/8db\/2e9\/8d98db2e95b5120e459eb0f95cac3ced.png\"\/><\/figure>\n<p> \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1). \u041d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0421\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">bool statistics_expected_value(RandomVariable_t* const Node){     bool res = false;     if(Node) {         Node->sum = 0.0;         uint32_t i = 0;         for (i=0; i&lt;Node->size; i++) {             Node->sum += Node->value[i];         }         Node->expected_value = Node->sum \/ Node->size;         LOG_INFO(STATISTICS, \"ExpectedValue %f\", Node->expected_value);         res = true;     }     return res; } <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define POW_TWO(ARG)    ((ARG)*(ARG))  bool statistics_standard_deviation(RandomVariable_t* const Node){     bool res = false;     if(Node){         uint32_t i = 0;         double sum_of_squares = 0.0;         for (i=0;i&lt;(Node->size);i++) {             sum_of_squares += POW_TWO(Node->value[i]-Node->expected_value);         }         Node->variance = sum_of_squares\/(Node->size-1);         LOG_INFO(STATISTICS, \"Variance: %f\", Node->variance);         Node->standard_deviation = sqrt(Node->variance);         LOG_INFO(STATISTICS, \"StandardDeviation %f\", Node->standard_deviation);         res = true;     }     return res; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. <strong>\u041d\u0435\u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u043f\u0430\u0440\u0430 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 155.11608 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c 1.075 \u043c. \u0423 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u041a\u041e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 5\u0441\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e02\/31d\/898\/e0231d8981eca235977058b0c9570220.png\" width=\"801\" height=\"482\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e02\/31d\/898\/e0231d8981eca235977058b0c9570220.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 95% \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 +-10\u0441\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a38\/144\/48d\/a3814448dcb4ee4cba666f9cfed55f2d.png\" width=\"513\" height=\"349\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a38\/144\/48d\/a3814448dcb4ee4cba666f9cfed55f2d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0410 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 UWB. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c UWB \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c 11 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/142\/594\/22e\/14259422ed639344a93f9667ed2751f6.png\" width=\"1170\" height=\"612\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/142\/594\/22e\/14259422ed639344a93f9667ed2751f6.png\"\/><\/figure>\n<h4>\u0418\u0434\u0435\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 UWB<\/h4>\n<p>1&#8212;\u0412\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f in-door \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u041a\u0432\u0435\u0441\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0421\u041a\u0423\u0414\u044b. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0435\u0439. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e ID. <\/p>\n<p>3&#8212;\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e-\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u043d\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e) \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430\/\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e UWB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u0440.<\/p>\n<h4>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 UWB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 <\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">0.049915465<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">154.041080<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u0420\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">0.62282<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 95% \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">+-0.1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f <strong>\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443<\/strong> \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e UWB \u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>Link\/URL<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0414\u043b\u044f DS-TWR) <\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/tablab.vercel.app\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Tabular Data Laboratory<\/a> <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1yM0hzInoK0XOBK7-548vcXkEuUn-qki3b7mLxi92MGg\/edit#gid=268529087\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>. <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 <\/a><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c DWM1000 <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DWM1000\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DWM1000<\/a><\/p>\n<p>ASIC DW1000 <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000<\/a><\/p>\n<p>APS013: APPLICATION NOTE, The implementation of two-way ranging with the DW1000, 15 pages, <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/d\/da008448\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/d\/da008448<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">24% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 24%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">76% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">19<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 76%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 25 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">68.42% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">13<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 68.42%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">31.58% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 31.58%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 19 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c DWM1000?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">28.57% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 28.57%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">71.43% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">15<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 71.43%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b 21 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">75% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 5 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">3<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 75%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043e\u0442 5 \u0441\u043c \u0434\u043e 10 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">25% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043e\u0442 10 \u0441\u043c \u0434\u043e 20 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">1<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 25%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043e\u0442 20 \u0441\u043c \u0434\u043e 40 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 40 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 4 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.    \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 17 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/712616\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/712616\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 10+ \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0412\u0423\u0417(\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e) \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443&#8230; <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e <strong>\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438<\/strong>. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u044f \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 inside(\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439) \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 UWB. \u0422\u0443\u0442 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u043d\u0443\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 DWM1000, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0434\u043e?<\/h3>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 DWM1000  \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0445\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439<\/h3>\n<p><strong>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> &#8212; \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> &#8212; \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d?<\/h3>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e:<\/p>\n<p>1&#8212;\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c 2 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 D. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 D=107.5 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (+-3\u043c\u043c), \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c UWB \u043f\u043e\u043b\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (DS-TWR) \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 N \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 microSD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>3&#8212;\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 Mu \u0434\u043b\u044f N \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1).<\/p>\n<p>4&#8212;\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 (offset) \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c D=107.5cm \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>5&#8212;\u041f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 OffSet \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 NVRAM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439.  OffSet   \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>6&#8212;\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0421\u041a\u041e) \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (3). \u0421\u041a\u041e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 C\u041a\u041e, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0427\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0421\u041a\u041e, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<p>UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. UWB \u0447\u0438\u043f\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b (TOF) \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440. \u041f\u0440\u043e \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/<\/a> . \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044f TOF \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 (\u0441) \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043d\u0435, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, UWB \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, SD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430: UART, LED, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0435 UWB \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c *.csv. <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e SPI, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b FAT-FS, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 MCAL: Flash, GPIO, Timer, SPI, UART, SPI, PWM. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f Qorvo. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c NVRAM \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 on-chip NOR-Flash.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439: MCU, UWB, SD-micro, LEDs, Buttons + NDAs. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 UWB.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0423\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e-\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>C \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 board(\u0430\u043c\u0438) \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0435\u0439\u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0447\u0435\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432. \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e custom(\u043d\u044b\u0445) \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435: \u043c\u0435\u0442\u0438\u0437\u044b, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0451\u0436, \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0443. \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 UWB \u0432 \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0432\u0441\u044e \u044d\u0442\u0443 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e \u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b 2117 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f 107,5\u0441\u043c. \u0412\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<br \/><a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1yM0hzInoK0XOBK7-548vcXkEuUn-qki3b7mLxi92MGg\/edit#gid=268529087\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1yM0hzInoK0XOBK7-548vcXkEuUn-qki3b7mLxi92MGg\/edit#gid=268529087<\/a><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e 24 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434! \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 40 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 DS-TWR. <\/p>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f *.\u0421SV \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 google-spreadsheets \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0432 \u0442\u0430\u043c \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0442\u043e \u0431\u044b \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442!&#8230; <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435. \u0428\u0430\u0433: 0.0001m<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0435 5\u0441\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. X-\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, Y \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong><br \/><\/strong>\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p> \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1). \u041d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0421\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">bool statistics_expected_value(RandomVariable_t* const Node){     bool res = false;     if(Node) {         Node->sum = 0.0;         uint32_t i = 0;         for (i=0; i&lt;Node->size; i++) {             Node->sum += Node->value[i];         }         Node->expected_value = Node->sum \/ Node->size;         LOG_INFO(STATISTICS, \"ExpectedValue %f\", Node->expected_value);         res = true;     }     return res; } <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define POW_TWO(ARG)    ((ARG)*(ARG))  bool statistics_standard_deviation(RandomVariable_t* const Node){     bool res = false;     if(Node){         uint32_t i = 0;         double sum_of_squares = 0.0;         for (i=0;i&lt;(Node->size);i++) {             sum_of_squares += POW_TWO(Node->value[i]-Node->expected_value);         }         Node->variance = sum_of_squares\/(Node->size-1);         LOG_INFO(STATISTICS, \"Variance: %f\", Node->variance);         Node->standard_deviation = sqrt(Node->variance);         LOG_INFO(STATISTICS, \"StandardDeviation %f\", Node->standard_deviation);         res = true;     }     return res; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. <strong>\u041d\u0435\u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u043f\u0430\u0440\u0430 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 155.11608 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c 1.075 \u043c. \u0423 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u041a\u041e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 5\u0441\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 95% \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 +-10\u0441\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0410 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 UWB. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c UWB \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c 11 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>\u0418\u0434\u0435\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 UWB<\/h4>\n<p>1&#8212;\u0412\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f in-door \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u041a\u0432\u0435\u0441\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>2&#8212;\u0421\u041a\u0423\u0414\u044b. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0435\u0439. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e ID. <\/p>\n<p>3&#8212;\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e-\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u043d\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e) \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430\/\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e UWB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u0440.<\/p>\n<h4>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 UWB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 <\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">0.049915465<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">154.041080<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u0420\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">0.62282<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"296\" width=\"296\">\n<p align=\"left\">\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 95% \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"139\" width=\"139\">\n<p align=\"left\">+-0.1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f <strong>\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443<\/strong> \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e UWB \u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>Link\/URL<\/h4>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0414\u043b\u044f DS-TWR) <\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/tablab.vercel.app\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Tabular Data Laboratory<\/a> <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1yM0hzInoK0XOBK7-548vcXkEuUn-qki3b7mLxi92MGg\/edit#gid=268529087\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>. <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/723822\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 UWB \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 <\/a><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c DWM1000 <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DWM1000\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DWM1000<\/a><\/p>\n<p>ASIC DW1000 <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/p\/DW1000<\/a><\/p>\n<p>APS013: APPLICATION NOTE, The implementation of two-way ranging with the DW1000, 15 pages, <a href=\"https:\/\/www.qorvo.com\/products\/d\/da008448\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.qorvo.com\/products\/d\/da008448<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">24% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 24%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">76% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">19<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 76%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 25 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">68.42% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">13<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 68.42%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">31.58% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 31.58%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 19 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c DWM1000?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">28.57% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">6<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 28.57%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">71.43% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">15<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 71.43%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b 21 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/712616\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 UWB \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">75% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 5 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">3<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 75%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043e\u0442 5 \u0441\u043c \u0434\u043e 10 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">25% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043e\u0442 10 \u0441\u043c \u0434\u043e 20 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">1<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 25%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043e\u0442 20 \u0441\u043c \u0434\u043e 40 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0% <\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 40 \u0441\u043c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 4 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.    \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 17 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/712616\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/712616\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-421074","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/421074","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=421074"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/421074\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=421074"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=421074"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=421074"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}