{"id":421129,"date":"2024-06-30T03:54:30","date_gmt":"2024-06-30T03:54:30","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=421129"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=421129","title":{"rendered":"<span>\u0418\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440: \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e AVR (ATmega8\/16\/32\/168\/328)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e\u0431 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0441\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 AVR (\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e ATmega8A-PU, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 ATmega32 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u043c \u0441 Arduino ATmega168\/328).<\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0418\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0438\u0445 A \u0438 B. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0440\u0443\u0447\u043a\u0443, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 A \u0438 B \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0443\u0445\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f. \u041d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5c7\/2bb\/e95\/5c72bbe9529919d8434b8219e4d1bee9.png\" width=\"745\" height=\"805\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c7\/2bb\/e95\/5c72bbe9529919d8434b8219e4d1bee9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c: 2->3->1->0->2 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0413\u0440\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435: 3->2->0->1. \u0417\u043d\u0430\u044f \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/22b\/cc8\/d2e\/22bcc8d2e103599040c003cc908da1b9.png\" width=\"300\" height=\"290\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/22b\/cc8\/d2e\/22bcc8d2e103599040c003cc908da1b9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0423 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041c\u044b \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 A, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 B.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fed\/a81\/438\/feda81438938ecdc8e7de8bcccc8bc28.png\" width=\"671\" height=\"641\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fed\/a81\/438\/feda81438938ecdc8e7de8bcccc8bc28.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0432 \u044d\u0442\u043e, \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443<\/h2>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u041c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 RC-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a0c\/7e4\/ce2\/a0c7e4ce2789dd24bf17b8264c5bdeab.png\" width=\"464\" height=\"342\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a0c\/7e4\/ce2\/a0c7e4ce2789dd24bf17b8264c5bdeab.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435: fg = 1 \/ 2*pi*R*C. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">fg = 1 \/ 2*3.1415*10000*0.0000001 ~= 159.2Hz<\/code><\/pre>\n<h2>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 ATmega8)<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442, \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0438\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b A \u0438 B \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c PD2 \u0438 PD3 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c PD2 \u0438 PD3 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">\/* set PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD2);\/* PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD3);           PORTD |= (1 &lt;&lt; PD3)|(1 &lt;&lt; PD2);   \/* PD2 and PD3 pull-up enabled   *\/ <\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b GICR \u0438 MCUCR:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">GICR |= (1&lt;&lt;INT0)|(1&lt;&lt;INT1);\/\/ enable INT0 and INT1 MCUCR |= (1&lt;&lt;ISC01)|(1&lt;&lt;ISC11)|(1&lt;&lt;ISC10); \/\/ INT0 - falling edge, INT1 - raising edge<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">   \/* enable interrupts *\/   sei();<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">\/\/INT0 interrupt  ISR(INT0_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }   \/\/INT1 interrupt  ISR(INT1_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 INT0 \u0438 INT1 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b &#171;+&#187;, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b &#171;-&#171;. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (INT0 \u0438\u043b\u0438 INT1 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">#define F_CPU 8000000  #define UART_BAUD 9600\/* serial transmission speed *\/  #define UART_CONST F_CPU\/16\/UART_BAUD-1   #include &lt;stdio.h> #include &lt;avr\/io.h> #include &lt;util\/delay.h>  #include &lt;avr\/pgmspace.h>  #include &lt;avr\/interrupt.h>   #include \"uart.h\"   \/\/INT0 interrupt  ISR(INT0_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }   \/\/INT1 interrupt  ISR(INT1_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }   int main(void)  {    \/* init uart *\/    UART_init(UART_CONST);     \/* set PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD2);\/* PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD3);           PORTD |= (1 &lt;&lt; PD3)|(1 &lt;&lt; PD2);   \/* PD2 and PD3 pull-up enabled   *\/     GICR |= (1&lt;&lt;INT0)|(1&lt;&lt;INT1);\/* enable INT0 and INT1 *\/    MCUCR |= (1&lt;&lt;ISC01)|(1&lt;&lt;ISC11)|(1&lt;&lt;ISC10); \/* INT0 - falling edge, INT1 - reising edge *\/     \/* enable interrupts *\/    sei();       while(1)     {  \/\/do nothing ;)  _delay_ms(1);     }     return 0;  }<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b (makefile, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b) \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 GitHub \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: <a href=\"https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/interrupt\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/interrupt<\/a>. \u0412 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 UART.<\/p>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0413\u0440\u0435\u044f   <\/h3>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 A \u0438 B (\u043f\u0438\u043d PD2 \u0438 \u043f\u0438\u043d PD3) \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 2 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 PD2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u043c \u0431\u0438\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 PD3 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u043c \u0431\u0438\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">uint8_t read_gray_code_from_encoder(void )  {   uint8_t val=0;     if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  val |= (1&lt;&lt;1);     if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  val |= (1&lt;&lt;0);     return val;  }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 0 (00000000b), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0435 PD2, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e 1 \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: 00000010b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043d\u043e\u043c PD3, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 0. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c 2-\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 PD2 \u0438 PD3, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 val. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0 (00b), 1 (01b), 2(10b) \u0438\u043b\u0438 3 (11b).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 2->3->1->0 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 3->2->0->1, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">  \/* ready start value *\/    val = read_gray_code_from_encoder();      while(1)     {     val_tmp = read_gray_code_from_encoder();      if(val != val_tmp)     {     if( \/*(val==2 &amp;&amp; val_tmp==3) ||*\/     (val==3 &amp;&amp; val_tmp==1) ||     \/*(val==1 &amp;&amp; val_tmp==0) ||*\/     (val==0 &amp;&amp; val_tmp==2)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));     }     else if( \/*(val==3 &amp;&amp; val_tmp==2) ||*\/     (val==2 &amp;&amp; val_tmp==0) ||     \/*(val==0 &amp;&amp; val_tmp==1) ||*\/     (val==1 &amp;&amp; val_tmp==3)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));     }      val = val_tmp;     }      _delay_ms(1);     }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 2->3, 1->0, 3->2 \u0438 0->1 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 &#171;\u043a\u043b\u0438\u043a&#187; \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0431\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\/\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">#define F_CPU 8000000\/* crystal f *\/  #define UART_BAUD 9600\/* serial transmission speed *\/  #define UART_CONST F_CPU\/16\/UART_BAUD-1   #include &lt;stdio.h>  #include &lt;avr\/io.h>  #include &lt;util\/delay.h>  #include &lt;avr\/pgmspace.h>  #include &lt;avr\/interrupt.h>  #include \"uart.h\"   uint8_t read_gray_code_from_encoder(void )  {   uint8_t val=0;     if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  val |= (1&lt;&lt;1);     if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  val |= (1&lt;&lt;0);     return val;  }   int main(void)  {    uint8_t val=0, val_tmp =0;     \/* init UART *\/    UART_init(UART_CONST);     \/* set PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD2);\/* PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD3);           PORTD |= (1 &lt;&lt; PD3)|(1 &lt;&lt; PD2);   \/* PD2 and PD3 pull-up enabled   *\/     \/* ready start value *\/    val = read_gray_code_from_encoder();      while(1)     {     val_tmp = read_gray_code_from_encoder();      if(val != val_tmp)     {     if( \/*(val==2 &amp;&amp; val_tmp==3) ||*\/     (val==3 &amp;&amp; val_tmp==1) ||     \/*(val==1 &amp;&amp; val_tmp==0) ||*\/     (val==0 &amp;&amp; val_tmp==2)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));     }     else if( \/*(val==3 &amp;&amp; val_tmp==2) ||*\/     (val==2 &amp;&amp; val_tmp==0) ||     \/*(val==0 &amp;&amp; val_tmp==1) ||*\/     (val==1 &amp;&amp; val_tmp==3)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));     }      val = val_tmp;     }      _delay_ms(1);     }     return 0;  }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f makefile, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 uart.h \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 uart.c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 GitHub \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: <a href=\"https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/normal\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/normal<\/a>.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 100 \u0435\u0432\u0440\u043e (~140 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0421\u0428\u0410), \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043c, \u043c\u043e\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/729382\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/729382\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e\u0431 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0441\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 AVR (\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e ATmega8A-PU, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 ATmega32 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u043c \u0441 Arduino ATmega168\/328).<\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0418\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0438\u0445 A \u0438 B. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0440\u0443\u0447\u043a\u0443, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 A \u0438 B \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0443\u0445\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f. \u041d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c: 2->3->1->0->2 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0413\u0440\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435: 3->2->0->1. \u0417\u043d\u0430\u044f \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0423 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041c\u044b \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 A, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 B.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0432 \u044d\u0442\u043e, \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443<\/h2>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u041c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 RC-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435: fg = 1 \/ 2*pi*R*C. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">fg = 1 \/ 2*3.1415*10000*0.0000001 ~= 159.2Hz<\/code><\/pre>\n<h2>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 ATmega8)<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442, \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0438\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b A \u0438 B \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c PD2 \u0438 PD3 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c PD2 \u0438 PD3 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">\/* set PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD2);\/* PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD3);           PORTD |= (1 &lt;&lt; PD3)|(1 &lt;&lt; PD2);   \/* PD2 and PD3 pull-up enabled   *\/ <\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b GICR \u0438 MCUCR:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">GICR |= (1&lt;&lt;INT0)|(1&lt;&lt;INT1);\/\/ enable INT0 and INT1 MCUCR |= (1&lt;&lt;ISC01)|(1&lt;&lt;ISC11)|(1&lt;&lt;ISC10); \/\/ INT0 - falling edge, INT1 - raising edge<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">   \/* enable interrupts *\/   sei();<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">\/\/INT0 interrupt  ISR(INT0_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }   \/\/INT1 interrupt  ISR(INT1_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 INT0 \u0438 INT1 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b &#171;+&#187;, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b &#171;-&#171;. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (INT0 \u0438\u043b\u0438 INT1 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">#define F_CPU 8000000  #define UART_BAUD 9600\/* serial transmission speed *\/  #define UART_CONST F_CPU\/16\/UART_BAUD-1   #include &lt;stdio.h> #include &lt;avr\/io.h> #include &lt;util\/delay.h>  #include &lt;avr\/pgmspace.h>  #include &lt;avr\/interrupt.h>   #include \"uart.h\"   \/\/INT0 interrupt  ISR(INT0_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }   \/\/INT1 interrupt  ISR(INT1_vect )  {  if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));  }  else  {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));  }  }   int main(void)  {    \/* init uart *\/    UART_init(UART_CONST);     \/* set PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD2);\/* PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD3);           PORTD |= (1 &lt;&lt; PD3)|(1 &lt;&lt; PD2);   \/* PD2 and PD3 pull-up enabled   *\/     GICR |= (1&lt;&lt;INT0)|(1&lt;&lt;INT1);\/* enable INT0 and INT1 *\/    MCUCR |= (1&lt;&lt;ISC01)|(1&lt;&lt;ISC11)|(1&lt;&lt;ISC10); \/* INT0 - falling edge, INT1 - reising edge *\/     \/* enable interrupts *\/    sei();       while(1)     {  \/\/do nothing ;)  _delay_ms(1);     }     return 0;  }<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b (makefile, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b) \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 GitHub \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: <a href=\"https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/interrupt\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/interrupt<\/a>. \u0412 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 UART.<\/p>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0413\u0440\u0435\u044f   <\/h3>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 A \u0438 B (\u043f\u0438\u043d PD2 \u0438 \u043f\u0438\u043d PD3) \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 2 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 PD2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u043c \u0431\u0438\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 PD3 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u043c \u0431\u0438\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">uint8_t read_gray_code_from_encoder(void )  {   uint8_t val=0;     if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  val |= (1&lt;&lt;1);     if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  val |= (1&lt;&lt;0);     return val;  }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 0 (00000000b), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0435 PD2, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e 1 \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: 00000010b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043d\u043e\u043c PD3, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 0. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c 2-\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 PD2 \u0438 PD3, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 val. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0 (00b), 1 (01b), 2(10b) \u0438\u043b\u0438 3 (11b).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 2->3->1->0 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 3->2->0->1, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">  \/* ready start value *\/    val = read_gray_code_from_encoder();      while(1)     {     val_tmp = read_gray_code_from_encoder();      if(val != val_tmp)     {     if( \/*(val==2 &amp;&amp; val_tmp==3) ||*\/     (val==3 &amp;&amp; val_tmp==1) ||     \/*(val==1 &amp;&amp; val_tmp==0) ||*\/     (val==0 &amp;&amp; val_tmp==2)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));     }     else if( \/*(val==3 &amp;&amp; val_tmp==2) ||*\/     (val==2 &amp;&amp; val_tmp==0) ||     \/*(val==0 &amp;&amp; val_tmp==1) ||*\/     (val==1 &amp;&amp; val_tmp==3)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));     }      val = val_tmp;     }      _delay_ms(1);     }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 2->3, 1->0, 3->2 \u0438 0->1 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 &#171;\u043a\u043b\u0438\u043a&#187; \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0431\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\/\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">#define F_CPU 8000000\/* crystal f *\/  #define UART_BAUD 9600\/* serial transmission speed *\/  #define UART_CONST F_CPU\/16\/UART_BAUD-1   #include &lt;stdio.h>  #include &lt;avr\/io.h>  #include &lt;util\/delay.h>  #include &lt;avr\/pgmspace.h>  #include &lt;avr\/interrupt.h>  #include \"uart.h\"   uint8_t read_gray_code_from_encoder(void )  {   uint8_t val=0;     if(!bit_is_clear(PIND, PD2))  val |= (1&lt;&lt;1);     if(!bit_is_clear(PIND, PD3))  val |= (1&lt;&lt;0);     return val;  }   int main(void)  {    uint8_t val=0, val_tmp =0;     \/* init UART *\/    UART_init(UART_CONST);     \/* set PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD2);\/* PD2 and PD3 as input *\/    DDRD &amp;=~ (1 &lt;&lt; PD3);           PORTD |= (1 &lt;&lt; PD3)|(1 &lt;&lt; PD2);   \/* PD2 and PD3 pull-up enabled   *\/     \/* ready start value *\/    val = read_gray_code_from_encoder();      while(1)     {     val_tmp = read_gray_code_from_encoder();      if(val != val_tmp)     {     if( \/*(val==2 &amp;&amp; val_tmp==3) ||*\/     (val==3 &amp;&amp; val_tmp==1) ||     \/*(val==1 &amp;&amp; val_tmp==0) ||*\/     (val==0 &amp;&amp; val_tmp==2)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"+\"));     }     else if( \/*(val==3 &amp;&amp; val_tmp==2) ||*\/     (val==2 &amp;&amp; val_tmp==0) ||     \/*(val==0 &amp;&amp; val_tmp==1) ||*\/     (val==1 &amp;&amp; val_tmp==3)   )     {  UART_putchar(*PSTR(\"-\"));     }      val = val_tmp;     }      _delay_ms(1);     }     return 0;  }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f makefile, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 uart.h \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 uart.c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 GitHub \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: <a href=\"https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encoder\/normal\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/leuconoeSH\/avr-examples\/tree\/master\/rotary-encode<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-421129","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/421129","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=421129"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/421129\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=421129"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=421129"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=421129"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}