{"id":427287,"date":"2024-07-25T21:22:35","date_gmt":"2024-07-25T21:22:35","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=427287"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=427287","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0430\u043c\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u0437\u0430 500 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/l4\/vg\/2b\/l4vg2bukx0piqdrox7qsile_gsc.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l4\/vg\/2b\/l4vg2bukx0piqdrox7qsile_gsc.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"tldr\">TLDR<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Genetic_algorithm\">\u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/a>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c <strong>\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/bs\/ul\/8gbsullqgo6q2vikath_8qrhuim.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/bs\/ul\/8gbsullqgo6q2vikath_8qrhuim.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 <strong>\u0441\u043e\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<\/strong> \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e-\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k9\/6g\/h0\/k96gh0vysbjgtgrea-2-6wc-9kg.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k9\/6g\/h0\/k96gh0vysbjgtgrea-2-6wc-9kg.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a> <\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/us\/kc\/64\/uskc64_n8y2t_l5rsr2rzigwjhi.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/us\/kc\/64\/uskc64_n8y2t_l5rsr2rzigwjhi.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u0414\u0430-\u0434\u0430, \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c 40 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438\u0432\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438 \ud83d\ude00<\/p><\/blockquote>\n<p>\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=evolution#\/\">\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f<\/a> \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=automatic#\/\">\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=manual#\/\">\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p> <\/p>\n<p>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 TypeScript. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/self-parking-car-evolution\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c.<\/p><\/blockquote>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b? \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"plan\">\u041f\u043b\u0430\u043d<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u0428\u0430\u0433 \u0437\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 <code>180<\/code> \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ol>\n<li>?? \u0414\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e <strong>\u043c\u044b\u0448\u0446\u044b (\u043c\u0443\u0441\u043a\u0443\u043b\u044b)<\/strong> (\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443.<\/li>\n<li>? \u0414\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e <strong>\u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 (\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438)<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433.<\/li>\n<li>? \u0414\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e <strong>\u043c\u043e\u0437\u0433<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u044b\u0448\u0446\u0430\u043c\u0438 (\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438) \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b). \u041c\u043e\u0437\u0433 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 <code>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f = f(\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b)<\/code><\/li>\n<li>? <strong>\u042d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0437\u0433<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 <code>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f = f(\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b)<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/li>\n<\/ol>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"daem-avto-myshcy\">\u0414\u0430\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b &#171;\u043c\u044b\u0448\u0446\u044b&#187;. \u0414\u0430\u0434\u0438\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e 2 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0446:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ol>\n<li><strong>\u041c\u044b\u0448\u0446\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/strong> \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u2193 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u2191 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u25ce \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430)<\/li>\n<li><strong>\u041c\u044b\u0448\u0446\u044b \u0440\u0443\u043b\u044f<\/strong> \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u2190 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u2192 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u25ce \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e<\/li>\n<\/ol>\n<p> <\/p>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043c\u044b\u0448\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/me\/0f\/r_\/me0fr_70mnb0amrrqomvygdx858.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/me\/0f\/r_\/me0fr_70mnb0amrrqomvygdx858.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <code>100 \u043c\u0441<\/code>. \u041c\u044b\u0448\u0446\u044b \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e &#171;\u043c\u043e\u0437\u0433\u0435&#187; \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c 3 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b: <code>-1<\/code>, <code>0<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>+1<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type MuscleSignal = -1 | 0 | 1;<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <code>+1<\/code> \u0432 \u043c\u044b\u0448\u0446\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b <code>-1<\/code> \u0432 \u043c\u044b\u0448\u0446\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b <code>-1<\/code> \u0432 \u043c\u044b\u0448\u0446\u0443 \u0440\u0443\u043b\u044f, \u0430\u0432\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0446 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435:<\/p>\n<p> <\/p>\n<div class=\"scrollable-table\">\n<table>\n<thead>\n<tr>\n<th>\u041c\u044b\u0448\u0446\u0430<\/th>\n<th>-1<\/th>\n<th>0<\/th>\n<th>1<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/td>\n<td>\u2193 \u041d\u0430\u0437\u0430\u0434<\/td>\n<td>\u25ce \u041d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c<\/td>\n<td>\u2191 \u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0420\u0443\u043b\u044c<\/td>\n<td>\u2190 \u041d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e<\/td>\n<td>\u25ce \u041f\u0440\u044f\u043c\u043e<\/td>\n<td>\u2192 \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=manual#\/\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435<\/a> \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 <code>WASD<\/code> (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430) \u0432 \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b <code>-1<\/code>, <code>0<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>+1<\/code>.<\/p><\/blockquote>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"daem-avto-glaza\">\u0414\u0430\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u044b\u0448\u0446, \u043e\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c &#171;\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c&#187; \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0430\u0434\u0438\u043c \u0435\u043c\u0443 <code>8<\/code> \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 <code>\u043e\u0442 0 \u0434\u043e 4 \u043c<\/code><\/li>\n<li>\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <code>100 \u043c\u0441<\/code><\/li>\n<li>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u043d \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>0<\/code>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>0.01<\/code>), \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e<\/li>\n<\/ul>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/wq\/sh\/d9\/wqshd9ufbfkkwgch2mwlmf46ycy.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wq\/sh\/d9\/wqshd9ufbfkkwgch2mwlmf46ycy.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=manual#\/\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p><\/blockquote>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type Sensors = number[];<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"daem-avto-mozg\">\u0414\u0430\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 &#171;\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440&#187;, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b\u0448\u0446. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043c\u043e\u0437\u0433.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"vhodnye-dannye-mozga\">\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <code>100 \u043c\u0441<\/code> \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c <code>8<\/code> \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <code>[0...4]<\/code>. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">const sensors: Sensors = [s0, s1, s2, s3, s4, s5, s6, s7]; \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ? \u2190 [0, 0.5, 4, 0.002, 0, 3.76, 0, 1.245]<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"vyhodnye-dannye\">\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <code>100 \u043c\u0441<\/code> \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 2 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ol>\n<li>\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u2014 <code>engineSignal<\/code>.<\/li>\n<li>\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u043b\u044f \u2014 <code>wheelSignal<\/code>.<\/li>\n<\/ol>\n<p> <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f <code>MuscleSignal<\/code> \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 3 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439: <code>-1<\/code>, <code>0<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>+1<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"formulyfunkcii-mozga\">\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b\/\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">const { engineSignal, wheelSignal } = brainToMuscleSignal(   brainFunction(sensors) ); \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, { engineSignal: 0, wheelSignal: -1 } \u2190 ? \u2190 [0, 0.5, 4, 0.002, 0, 3.76, 0, 1.245]<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <code>brainToMuscleSignal<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439) \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043c\u044b\u0448\u0446 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 <code>-1<\/code>, <code>0<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>+1<\/code>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 <code>brainFunction<\/code>?<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0443\u043c\u043d\u0435\u0435, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Multilayer_perceptron\">\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0446\u0435\u043f\u0442\u0440\u043e\u043d<\/a>. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 (\u0434\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\/\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432).<\/p>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0446\u0435\u043f\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/homemade-machine-learning#-multilayer-perceptron-mlp\">homemade-machine-learning<\/a>, <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/machine-learning-experiments#multilayer-perceptron-mlp-or-simple-neural-network-nn\">machine-learning-experiments<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/nano-neuron\">nano-neuron<\/a>.<\/p><\/blockquote>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 <strong>\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430<\/strong> \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e <code>8<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e <code>1<\/code> \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">engineSignal = brainToMuscleSignal(   (e0 * s0) + (e1 * s1) + ... + (e7 * s7) + e8 \/\/ &lt;- brainFunction )  wheelSignal = brainToMuscleSignal(   (w0 * s0) + (w1 * s1) + ... + (w7 * s7) + w8 \/\/ &lt;- brainFunction )<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ul>\n<li><code>[s0, s1, ..., s7]<\/code> \u2014 <code>8<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438<\/li>\n<li><code>[e0, e1, ..., e8]<\/code> \u2014 <code>9<\/code> \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438<\/li>\n<li><code>[w0, w1, ..., w8]<\/code> \u2014 <code>9<\/code> \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438<\/li>\n<\/ul>\n<p> <\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type Coefficients = number[];  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 const linearPolynomial = (coefficients: Coefficients, variables: number[]): number =&gt; {   if (coefficients.length !== (variables.length + 1)) {     throw new Error('\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442');   }   let result = 0;   coefficients.forEach((coefficient: number, coefficientIndex: number) =&gt; {     if (coefficientIndex &lt; variables.length) {       result += coefficient * variables[coefficientIndex];     } else {       \/\/ \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f       result += coefficient     }   });   return result; };<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 2 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">const engineSignal: MuscleSignal = brainToMuscleSignal(   linearPolynomial(engineCoefficients, sensors) );  const wheelSignal: MuscleSignal = brainToMuscleSignal(   linearPolynomial(wheelCoefficients, sensors) );<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>linearPolynomial<\/code> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>brainToMuscleSignal<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0432 3 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 2 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ol>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>0.456<\/code>, <code>3673.45<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>-280<\/code>) \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <code>(0...1)<\/code> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>0.05<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>0.86<\/code>).<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <code>(0...1)<\/code> \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 <code>-1<\/code>, <code>0<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>+1<\/code>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a <code>0<\/code>, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 <code>-1<\/code>, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a <code>0.5<\/code>, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 <code>0<\/code>, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a <code>1<\/code>, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 <code>1<\/code>.<\/li>\n<\/ol>\n<p> <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Sigmoid_function\">\u0441\u0438\u0433\u043c\u043e\u0438\u0434\u0430<\/a>, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/3u\/gl\/oo\/3ugloonpejunico7hnqwdrrdopa.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/3u\/gl\/oo\/3ugloonpejunico7hnqwdrrdopa.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 (\u043e\u0441\u044c <code>x<\/code>) \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <code>(0...1)<\/code> (\u043e\u0441\u044c <code>y<\/code>). \u042d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/yl\/8q\/ek\/yl8qekvpdo8ak2smjkn-ezxjm0k.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yl\/8q\/ek\/yl8qekvpdo8ak2smjkn-ezxjm0k.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043c\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/lx\/o-\/5l\/lxo-5lpjeaie9yosx-cpydvoiuq.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lx\/o-\/5l\/lxo-5lpjeaie9yosx-cpydvoiuq.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043c\u043e\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 const sigmoid = (x: number): number =&gt; {   return 1 \/ (1 + Math.E ** -x); };  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043c\u043e\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (0...1) \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043c\u044b\u0448\u0446 (-1, 0, +1). \/\/ \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 `margin` - \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 0 \u0438 0.5: \/\/ [0 ... (0.5 - margin) ... 0.5 ... (0.5 + margin) ... 1] const sigmoidToMuscleSignal = (sigmoidValue: number, margin: number = 0.4): MuscleSignal =&gt; {   if (sigmoidValue &lt; (0.5 - margin)) {     return -1;   }   if (sigmoidValue &gt; (0.5 + margin)) {     return 1;   }   return 0; };  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u044b\u0448\u0446 const brainToMuscleSignal = (rawBrainSignal: number): MuscleSignal =&gt; {   const normalizedBrainSignal = sigmoid(rawBrainSignal);   return sigmoidToMuscleSignal(normalizedBrainSignal); }<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"genom-avto-dnk\">\u0413\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e (\u0414\u041d\u041a)<\/h2>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430: \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <code>[e0, e1, ..., e8]<\/code> \u0438 <code>[w0, w1, ..., w8]<\/code> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e. \u042d\u0442\u0438 18 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e (\u0435\u0433\u043e \u0414\u041d\u041a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e).<\/p><\/blockquote>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"genom-avto-v-desyatichnoy-forme\">\u0413\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <code>[e0, e1, ..., e8]<\/code> \u0438 <code>[w0, w1, ..., w8]<\/code> \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0413\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e - \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b (\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432) const carGenomeBase10 = [e0, e1, ..., e8, w0, w1, ..., w8]; \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, carGenomeBase10 = [17.5, 0.059, -46, 25, 156, -0.085, -0.207, -0.546, 0.071, -58, 41, 0.011, 252, -3.5, -0.017, 1.532, -360, 0.157]<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"genom-avto-v-dvoichnoy-forme\">\u0413\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (\u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0433\u0435\u043d\u043e\u0432) \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (\u0432 <code>1<\/code> \u0438 <code>0<\/code>).<\/p>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u042f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/blog\/2021\/binary-floating-point\/\">&#171;\u0414\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439&#187;<\/a>. \u0412\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b.<\/p><\/blockquote>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0432 <code>16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435<\/code> \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/q_\/9w\/hg\/q_9whgngpzhj9yfbcp-zz7ufyx8.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/q_\/9w\/hg\/q_9whgngpzhj9yfbcp-zz7ufyx8.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043c\u044b \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 <code>10-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435<\/code> \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e (<code>1<\/code> \u0431\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430, <code>4<\/code> \u0431\u0438\u0442\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 <code>5<\/code> \u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 <code>18<\/code> \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 <code>10-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435<\/code> \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437 <code>0<\/code> \u0438 <code>1<\/code> \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 <code>18 * 10 = 180 \u0431\u0438\u0442<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435, \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type Gene = 0 | 1;  type Genome = Gene[];  const genome: Genome = [   \/\/ \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f   0, 1, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, \/\/ &lt;- 17.5   0, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 0, \/\/ &lt;- 0.059   1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, \/\/ &lt;- -46   0, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 1, 0, \/\/ &lt;- 25   0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, \/\/ &lt;- 156   1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 0, \/\/ &lt;- -0.085   1, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, \/\/ &lt;- -0.207   1, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, \/\/ &lt;- -0.546   0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 0, 0, \/\/ &lt;- 0.071    \/\/ \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0443\u043b\u044f   1, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 0, \/\/ &lt;- -58   0, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1, \/\/ &lt;- 41   0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, \/\/ &lt;- 0.011   0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, \/\/ &lt;- 252   1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, \/\/ &lt;- -3.5   1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0, \/\/ &lt;- -0.017   0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, \/\/ &lt;- 1.532   1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, \/\/ &lt;- -360   0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, \/\/ &lt;- 0.157 ];<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u041e \u0431\u043e\u0436\u0435! \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u043e \u044d\u0442\u0438 180 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435! \u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0445\u0430\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0447\u0443\u0436\u0443\u044e \u0414\u041d\u041a \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d. \u041f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435!<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=evolution#\/\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/my\/da\/ck\/mydackjh-pnfcjtrnywoe0xxnow.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/my\/da\/ck\/mydackjh-pnfcjtrnywoe0xxnow.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (\u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0437\u0433\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430):<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type Bit = 0 | 1;  type Bits = Bit[];  type PrecisionConfig = {   signBitsCount: number,   exponentBitsCount: number,   fractionBitsCount: number,   totalBitsCount: number, };  type PrecisionConfigs = {   custom: PrecisionConfig, };  const precisionConfigs: PrecisionConfigs = {   \/\/  \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 10-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438   custom: {     signBitsCount: 1,     exponentBitsCount: 4,     fractionBitsCount: 5,     totalBitsCount: 10,   }, };  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 function bitsToFloat(bits: Bits, precisionConfig: PrecisionConfig): number {   const { signBitsCount, exponentBitsCount } = precisionConfig;    \/\/ \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a   const sign = (-1) ** bits[0]; \/\/ -1^1 = -1, -1^0 = 1    \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b   const exponentBias = 2 ** (exponentBitsCount - 1) - 1;   const exponentBits = bits.slice(signBitsCount, signBitsCount + exponentBitsCount);   const exponentUnbiased = exponentBits.reduce(     (exponentSoFar: number, currentBit: Bit, bitIndex: number) =&gt; {       const bitPowerOfTwo = 2 ** (exponentBitsCount - bitIndex - 1);       return exponentSoFar + currentBit * bitPowerOfTwo;     },     0,   );   const exponent = exponentUnbiased - exponentBias;    \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u0431\u0438   const fractionBits = bits.slice(signBitsCount + exponentBitsCount);   const fraction = fractionBits.reduce(     (fractionSoFar: number, currentBit: Bit, bitIndex: number) =&gt; {       const bitPowerOfTwo = 2 ** -(bitIndex + 1);       return fractionSoFar + currentBit * bitPowerOfTwo;     },     0,   );    \/\/ \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435   return sign * (2 ** exponent) * (1 + fraction); }  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 function bitsToFloat10(bits: Bits): number {   return bitsToFloat(bits, precisionConfigs.custom); }<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"funkciya-mozga-dlya-raboty-s-dvoichnym-genomom\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u043c<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 <code>engineCoefficients<\/code> \u0438 <code>wheelCoefficients<\/code> \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>decodeGenome<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0410\u0432\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 8 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f const CAR_SENSORS_NUM = 8;  \/\/ \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 const BIAS_UNITS = 1;  \/\/ \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445 const GENES_PER_NUMBER = precisionConfigs.custom.totalBitsCount;  \/\/ \u041d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e: \/\/ 1. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: 8 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432; \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: -1 (\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434), 0 (\u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435), +1 (\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434)) \/\/ 2. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f (\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: 8 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432; \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: -1 (\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e), 0 (\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e), +1 (\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e)) const ENGINE_FORMULA_GENES_NUM = (CAR_SENSORS_NUM + BIAS_UNITS) * GENES_PER_NUMBER; const WHEELS_FORMULA_GENES_NUM = (CAR_SENSORS_NUM + BIAS_UNITS) * GENES_PER_NUMBER;  \/\/ \u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e const GENOME_LENGTH = ENGINE_FORMULA_GENES_NUM + WHEELS_FORMULA_GENES_NUM;  type DecodedGenome = {   engineFormulaCoefficients: Coefficients,   wheelsFormulaCoefficients: Coefficients, }  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e const genomeToNumbers = (genome: Genome, genesPerNumber: number): number[] =&gt; {   if (genome.length % genesPerNumber !== 0) {     throw new Error('\u041d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u0432');   }   const numbers: number[] = [];   for (let numberIndex = 0; numberIndex &lt; genome.length; numberIndex += genesPerNumber) {     const number: number = bitsToFloat10(genome.slice(numberIndex, numberIndex + genesPerNumber));     numbers.push(number);   }   return numbers; };  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438 \/\/ \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 2 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043c\u044b\u0448\u0446\u0443) const decodeGenome = (genome: Genome): DecodedGenome =&gt; {   const engineGenes: Gene[] = genome.slice(0, ENGINE_FORMULA_GENES_NUM);   const wheelsGenes: Gene[] = genome.slice(     ENGINE_FORMULA_GENES_NUM,     ENGINE_FORMULA_GENES_NUM + WHEELS_FORMULA_GENES_NUM,   );    const engineFormulaCoefficients: Coefficients = genomeToNumbers(engineGenes, GENES_PER_NUMBER);   const wheelsFormulaCoefficients: Coefficients = genomeToNumbers(wheelsGenes, GENES_PER_NUMBER);    return {     engineFormulaCoefficients,     wheelsFormulaCoefficients,   }; };  \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f export const getEngineMuscleSignal = (genome: Genome, sensors: Sensors): MuscleSignal =&gt; {   const { engineFormulaCoefficients: coefficients } = decodeGenome(genome);   const rawBrainSignal = linearPolynomial(coefficients, sensors);   return brainToMuscleSignal(rawBrainSignal); };  \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u044b\u0448\u0446\u044b \u0440\u0443\u043b\u044f export const getWheelsMuscleSignal = (genome: Genome, sensors: Sensors): MuscleSignal =&gt; {   const { wheelsFormulaCoefficients: coefficients } = decodeGenome(genome);   const rawBrainSignal = linearPolynomial(coefficients, sensors);   return brainToMuscleSignal(rawBrainSignal); };<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"postanovka-problemy-samoparkuyuschegosya-avtomobilya\">\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f<\/h2>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u044b \u0441\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 <code>180<\/code> \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 &#171;\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e&#187; \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e). \u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438?<\/p><\/blockquote>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"naivnyy-podhod\">\u041d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 &#171;\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e&#187; \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043d\u043e\u0432:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ol>\n<li><code>[0, ..., 0, 0]<\/code><\/li>\n<li><code>[0, ..., 0, 1]<\/code><\/li>\n<li><code>[0, ..., 1, 0]<\/code><\/li>\n<li><code>[0, ..., 1, 1]<\/code><\/li>\n<li>\u0438 \u0442.\u0434.<\/li>\n<\/ol>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435. <code>180<\/code> \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043c <code>2^180<\/code> (\u0438\u043b\u0438 <code>1.53 * 10^54<\/code>) \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 <code>15 \u0441\u0435\u043a<\/code>. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f <code>10<\/code> \u0430\u0432\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f <code>15 * (1.53 * 10^54) \/ 10 = 2.29 * 10^54 [\u0441\u0435\u043a]<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>7.36 * 10^46 [\u043b\u0435\u0442]<\/code>. \u041f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e. \u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0441 \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0425\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e <code>2.021 * 10^3 [\u043b\u0435\u0442]<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"geneticheskiy-podhod\">\u0413\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430, \u043d\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a> \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430 <code>24 [\u0447\u0430\u0441\u0430]<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"osnovy-geneticheskogo-algoritma\">\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Genetic_algorithm\">\u0413\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b (\u0413\u0410)<\/a>, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (crossover), \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f (mutation) \u0438 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 (selection).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f &#171;\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439&#187; \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0413\u0410 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0413\u0410 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ol>\n<li><strong>\u0421\u041e\u0417\u0414\u0410\u041d\u0418\u0415<\/strong> \u2014 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Laws_of_thermodynamics\">\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430<\/a>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 <code>180<\/code>). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c <code>~1000<\/code> \u0430\u0432\u0442\u043e. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0441\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u043e \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430).<\/li>\n<li><strong>\u041e\u0422\u0411\u041e\u0420<\/strong> \u2014 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 (\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 fittest) \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043c. \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433). \u041f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (fitness function), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/li>\n<li><strong>\u0421\u041a\u0420\u0415\u0429\u0418\u0412\u0410\u041d\u0418\u0415<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u043c &#171;\u2642 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043e\u0442\u0446\u0430\u043c&#187; &#171;\u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f&#187; \u0441 &#171;\u2640 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u044f\u043c\u0438&#187; \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u0438 <code>~50\/50<\/code> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 &#171;\u2642\u2640 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u0439&#187;. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0445\u0443\u0436\u0435) \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0435) \u0431\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/li>\n<li><strong>\u041c\u0423\u0422\u0410\u0426\u0418\u042f<\/strong> \u2014 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043d\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (<code>1<\/code> \u0438 <code>0<\/code> \u0432 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 <code>~1000<\/code> \u0430\u0432\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 <code>0<\/code>. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0431\u0438\u0442\u043e\u043c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 <code>1<\/code> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u044b.<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043a \u0448\u0430\u0433\u0443 2 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>100<\/code>), \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 <code>1 \u043c\u0435\u0442\u0440<\/code>).<\/li>\n<\/ol>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ji\/p3\/pu\/jip3pubxavgmjxee4akdh08ls2y.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ji\/p3\/pu\/jip3pubxavgmjxee4akdh08ls2y.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"razvitie-mozga-avto-s-pomoschyu-geneticheskogo-algoritma\">\u0420\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"funkcii-shaga-sozdaniya\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>createGeneration<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c 2 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ul>\n<li><code>generationSize<\/code> \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/li>\n<li><code>genomeLength<\/code> \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c <code>180<\/code><\/li>\n<\/ul>\n<p> <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c <code>1<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>0<\/code> \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <code>50\/50<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type Generation = Genome[];  type GenerationParams = {   generationSize: number,   genomeLength: number, };  function createGenome(length: number): Genome {   return new Array(length)     .fill(null)     .map(() =&gt; (Math.random() &lt; 0.5 ? 0 : 1)); }  function createGeneration(params: GenerationParams): Generation {   const { generationSize, genomeLength } = params;   return new Array(generationSize)     .fill(null)     .map(() =&gt; createGenome(genomeLength)); }<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"funkcii-shaga-mutacii\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>mutate<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <code>mutationProbability<\/code> (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>mutationProbability = 0.1<\/code> \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 <code>10%<\/code> \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 <code>10<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a <code>[0, 0, 0, 0, 0, 0 ,0 ,0 ,0 ,0]<\/code>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0448\u0430\u043d\u0441 \u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a <code>[0, 0, 0, 1, 0, 0 ,0 ,0 ,0 ,0]<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 0 \u0438 1 type Probability = number;  \/\/ @see: https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Mutation_(genetic_algorithm) function mutate(genome: Genome, mutationProbability: Probability): Genome {   for (let geneIndex = 0; geneIndex &lt; genome.length; geneIndex += 1) {     const gene: Gene = genome[geneIndex];     const mutatedGene: Gene = gene === 0 ? 1 : 0;     genome[geneIndex] = Math.random() &lt; mutationProbability ? mutatedGene : gene;   }   return genome; }<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"funkcii-shaga-skreschivaniya\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>mate<\/code> \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u044b \u043e\u0442\u0446\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 2 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0446\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0446\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <code>50%<\/code>. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 <code>4<\/code> (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b):<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">\u0413\u0435\u043d\u043e\u043c \u043e\u0442\u0446\u0430:           [0, 0, 1, 1] \u0413\u0435\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438:         [0, 1, 0, 1]                        \u2193  \u2193  \u2193  \u2193 \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043e\u043a #1: [0, 1, 1, 1] \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043e\u043a #2: [0, 0, 1, 1]<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043a\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \/\/ @see: https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Crossover_(genetic_algorithm) function mate(   father: Genome,   mother: Genome,   mutationProbability: Probability, ): [Genome, Genome] {   if (father.length !== mother.length) {     throw new Error('\u041d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b');   }    const firstChild: Genome = [];   const secondChild: Genome = [];    for (let geneIndex = 0; geneIndex &lt; father.length; geneIndex += 1) {     firstChild.push(       Math.random() &lt; 0.5 ? father[geneIndex] : mother[geneIndex]     );     secondChild.push(       Math.random() &lt; 0.5 ? father[geneIndex] : mother[geneIndex]     );   }    return [     mutate(firstChild, mutationProbability),     mutate(secondChild, mutationProbability),   ]; }<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"funkcii-shaga-otbora\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0444\u0438\u0442\u043d\u0435\u0441-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0424\u0438\u0442\u043d\u0435\u0441-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0444\u0438\u0442\u043d\u0435\u0441-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0444\u0438\u0442\u043d\u0435\u0441-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type FitnessFunction = (genome: Genome) =&gt; number;<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u0439 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430? \u041e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>weightedRandom<\/code>:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430. \/\/ \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435 const weightedRandom = &lt;T&gt;(items: T[], weights: number[]): { item: T, index: number } =&gt; {   if (items.length !== weights.length) {     throw new Error('\u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432');   }    \/\/ \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432.   \/\/ \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:   \/\/ - weights = [1, 4, 3]   \/\/ - cumulativeWeights = [1, 5, 8]   const cumulativeWeights: number[] = [];   for (let i = 0; i &lt; weights.length; i += 1) {     cumulativeWeights[i] = weights[i] + (cumulativeWeights[i - 1] || 0);   }    \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [0...sum(weights)]   \/\/ \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:   \/\/ - weights = [1, 4, 3]   \/\/ - maxCumulativeWeight = 8   \/\/ - \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f [0...8]   const maxCumulativeWeight = cumulativeWeights[cumulativeWeights.length - 1];   const randomNumber = maxCumulativeWeight * Math.random();    \/\/ \u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430.   \/\/ \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435   for (let i = 0; i &lt; items.length; i += 1) {     if (cumulativeWeights[i] &gt;= randomNumber) {       return {         item: items[i],         index: i,       };     }   }   return {     item: items[items.length - 1],     index: items.length - 1,   }; };<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043c\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c \u0431\u0430\u043d\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0443. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <code>const fruit = weightedRandom(['banana', 'strawberry'], [9, 1])<\/code>, \u0438 \u0432 <code>\u22489<\/code> \u0438\u0437 <code>10<\/code> \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <code>fruit<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <code>banana<\/code>, \u0430 \u0432 <code>\u22481<\/code> \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 <code>strawberry<\/code>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u0439 (\u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438) \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <code>longLivingChampionsPercentage<\/code>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>longLivingChampionsPercentage = 10<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e <code>10%<\/code> \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0443\u044e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0438 \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>select<\/code>:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 0 \u0438 100 type Percentage = number;  type SelectionOptions = {   mutationProbability: Probability,   longLivingChampionsPercentage: Percentage, };  \/\/ @see: https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Selection_(genetic_algorithm) function select(   generation: Generation,   fitness: FitnessFunction,   options: SelectionOptions, ) {   const {     mutationProbability,     longLivingChampionsPercentage,   } = options;    const newGeneration: Generation = [];    const oldGeneration = [...generation];   \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044c \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f   oldGeneration.sort((genomeA: Genome, genomeB: Genome): number =&gt; {     const fitnessA = fitness(genomeA);     const fitnessB = fitness(genomeB);     if (fitnessA &lt; fitnessB) {       return 1;     }     if (fitnessA &gt; fitnessB) {       return -1;     }     return 0;   });    \/\/ \u0414\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435   const longLiversCount = Math.floor(longLivingChampionsPercentage * oldGeneration.length \/ 100);   if (longLiversCount) {     oldGeneration.slice(0, longLiversCount).forEach((longLivingGenome: Genome) =&gt; {       newGeneration.push(longLivingGenome);     });   }    \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438   const fitnessPerOldGenome: number[] = oldGeneration.map((genome: Genome) =&gt; fitness(genome));    \/\/ \u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c   while (newGeneration.length &lt; generation.length) {     \/\/ \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0446\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.     \/\/ \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435     let father: Genome | null = null;     let fatherGenomeIndex: number | null = null;     let mother: Genome | null = null;     let matherGenomeIndex: number | null = null;      \/\/ \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0438     while (!father || !mother || fatherGenomeIndex === matherGenomeIndex) {       const {         item: randomFather,         index: randomFatherGenomeIndex,       } = weightedRandom&lt;Genome&gt;(generation, fitnessPerOldGenome);        const {         item: randomMother,         index: randomMotherGenomeIndex,       } = weightedRandom&lt;Genome&gt;(generation, fitnessPerOldGenome);        father = randomFather;       fatherGenomeIndex = randomFatherGenomeIndex;        mother = randomMother;       matherGenomeIndex = randomMotherGenomeIndex;     }      \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e     const [firstChild, secondChild] = mate(father, mother, mutationProbability);      newGeneration.push(firstChild);      \/\/ \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e     \/\/ \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u0430     if (newGeneration.length &lt; generation.length) {       newGeneration.push(secondChild);     }   }    return newGeneration; }<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<h3 id=\"funkciya-prisposoblennosti\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 <code>4<\/code> \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c <code>4<\/code> \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c <code>loss<\/code>. \u041e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e <code>fitness<\/code>.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/oh\/fi\/eq\/ohfieq23w83kos1ie0_am8ex9ea.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/oh\/fi\/eq\/ohfieq23w83kos1ie0_am8ex9ea.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0434\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Pythagorean_theorem\">\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u044b \u041f\u0438\u0444\u0430\u0433\u043e\u0440\u0430<\/a> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type NumVec3 = [number, number, number];  \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 XZ \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 2 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \/\/ \u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Y \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 const euclideanDistance = (from: NumVec3, to: NumVec3) =&gt; {   const fromX = from[0];   const fromZ = from[2];   const toX = to[0];   const toZ = to[2];   return Math.sqrt((fromX - toX) ** 2 + (fromZ - toZ) ** 2); };<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (<code>loss<\/code>) \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">type RectanglePoints = {   fl: NumVec3, \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b   fr: NumVec3, \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439   bl: NumVec3, \/\/ \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439   br: NumVec3, \/\/ \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 };  type GeometricParams = {   wheelsPosition: RectanglePoints,   parkingLotCorners: RectanglePoints, };  const carLoss = (params: GeometricParams): number =&gt; {   const { wheelsPosition, parkingLotCorners } = params;    const {     fl: flWheel,     fr: frWheel,     br: brWheel,     bl: blWheel,   } = wheelsPosition;    const {     fl: flCorner,     fr: frCorner,     br: brCorner,     bl: blCorner,   } = parkingLotCorners;    const flDistance = euclideanDistance(flWheel, flCorner);   const frDistance = euclideanDistance(frWheel, frCorner);   const brDistance = euclideanDistance(brWheel, brCorner);   const blDistance = euclideanDistance(blWheel, blCorner);    return (flDistance + frDistance + brDistance + blDistance) \/ 4; };<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 <code>fitness<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 <code>loss<\/code>, \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">const carFitness = (params: GeometricParams): number =&gt; {   const loss = carLoss(params);   \/\/ \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c 1 \u0432\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 0   return 1 \/ (loss + 1); };<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <code>fitness<\/code> \u0438 <code>loss<\/code> \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=evolution#\/\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/n-\/z6\/do\/n-z6dog51djwyiuz_nl-a5c-obg.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/n-\/z6\/do\/n-z6dog51djwyiuz_nl-a5c-obg.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"zapusk-evolyucii\">\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438. \u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f &#171;\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u0440&#187;, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0447\u044c, \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution\">\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438<\/a> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u2014 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/self-parking-car-evolution\">\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Three.js<\/a>:<\/p>\n<p> <\/p>\n<pre><code class=\"javascript\">\/\/ \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438. \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 const GENERATION_SIZE = 1000; const LONG_LIVING_CHAMPIONS_PERCENTAGE = 6; const MUTATION_PROBABILITY = 0.04; const MAX_GENERATIONS_NUM = 40;  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \/\/ \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0440\u0430\u0447\u0430 const carFitnessFunction = (genome: Genome): number =&gt; {   \/\/ \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 `fitnessValues`.   \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438   const genomeKey = genome.join('');   return fitnessValues[genomeKey]; };  \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \"\u043c\u0438\u0440\" \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e let generationIndex = 0; let generation: Generation = createGeneration({   generationSize: GENERATION_SIZE,   genomeLength: GENOME_LENGTH, \/\/ &lt;- 180 \u0433\u0435\u043d\u043e\u0432 });  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \"\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f\" while (generationIndex &lt; MAX_GENERATIONS_NUM) {   \/\/ \u0417\u0414\u0415\u0421\u042c \u041d\u0415\u041e\u0411\u0425\u041e\u0414\u0418\u041c\u041e \u041c\u041e\u0414\u0415\u041b\u0418\u0420\u041e\u0412\u0410\u041d\u0418\u0415, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.    \/\/ \u041e\u0442\u0431\u043e\u0440, \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f   generation = select(     generation,     carFitnessFunction,     {       mutationProbability: MUTATION_PROBABILITY,       longLivingChampionsPercentage: LONG_LIVING_CHAMPIONS_PERCENTAGE,     },   );    \/\/ \u0417\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \"\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f\" \u0442\u0435\u0447\u044c   generationIndex += 1; }  \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043e\u0441\u043e\u0431\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f const fittestCar = generation[0];<\/code><\/pre>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>select<\/code> \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 <code>generation<\/code> \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/bs\/ul\/8gbsullqgo6q2vikath_8qrhuim.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/bs\/ul\/8gbsullqgo6q2vikath_8qrhuim.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 <strong>\u0441\u043e\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<\/strong> \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e-\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k9\/6g\/h0\/k96gh0vysbjgtgrea-2-6wc-9kg.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k9\/6g\/h0\/k96gh0vysbjgtgrea-2-6wc-9kg.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/us\/kc\/64\/uskc64_n8y2t_l5rsr2rzigwjhi.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/us\/kc\/64\/uskc64_n8y2t_l5rsr2rzigwjhi.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c 40 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <code>loss<\/code> \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f (\u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <code>fitness<\/code> \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0442). <code>P50 Avg Loss<\/code> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>loss<\/code> (\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438) \u0434\u043b\u044f <code>50%<\/code> \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e. <code>Min Loss<\/code> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>loss<\/code> \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/gi\/9v\/af\/gi9vaf9l4xrgp8aklne5mkgpswu.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gi\/9v\/af\/gi9vaf9l4xrgp8aklne5mkgpswu.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c <code>50%<\/code> \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 (\u043e\u0442 <code>5,5 \u043c<\/code> \u0434\u043e <code>3,5 \u043c<\/code> \u0437\u0430 <code>35<\/code> \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439). \u0422\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <code>Min Loss<\/code> \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 (\u043e\u0442 <code>1 \u043c<\/code> \u0434\u043e <code>0,5 \u043c<\/code> \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c), \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"zaklyuchenie\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 <code>180<\/code> \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430).<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=evolution#\/\">\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f<\/a> \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=automatic#\/\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e-\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/trekhleb.dev\/self-parking-car-evolution?parking=manual#\/\">\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/self-parking-car-evolution\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<p> <\/p>\n<ul>\n<li>\u043c\u043e\u0437\u0433 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u043a<\/li>\n<li>\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0435 &#171;\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442&#187; \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u043d\u044b \u0437\u0430 \u0414\u0422\u041f<\/li>\n<li>\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0435\u043d. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439<\/li>\n<li>\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, 1000 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e<\/li>\n<li>\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430 \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430<\/li>\n<li>\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/trekhleb\/self-parking-car-evolution\/issues\">\u0434\u0440.<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p> <\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c\u0441\u044f, \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e Tesla. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5r\/og\/gr\/5roggr1pkfflv6gt6moremwk8f8.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5r\/og\/gr\/5roggr1pkfflv6gt6moremwk8f8.png\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<hr\/>\n<p> <\/p>\n<blockquote><p><a href=\"https:\/\/t.me\/timewebru\"><b>\u041d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u044b \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b Timeweb.Cloud \u2014 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c Telegram-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435<\/b><\/a> <b>\u21a9<\/b><\/p><\/blockquote>\n<p><a href=\"https:\/\/timeweb.cloud\/?i=106909\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/u9\/vg\/io\/u9vgio3hxj12h5u7j3un0wx_zpk.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/u9\/vg\/io\/u9vgio3hxj12h5u7j3un0wx_zpk.png\"\/><\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/829352\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/829352\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/l4\/vg\/2b\/l4vg2bukx0piqdrox7qsile_gsc.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l4\/vg\/2b\/l4vg2bukx0piqdrox7qsile_gsc.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<h2 id=\"tldr\">TLDR<\/h2>\n<p> <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Genetic_algorithm\">\u0433\u0435\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/a>.<\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c <strong>\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u0430\u0432\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/bs\/ul\/8gbsullqgo6q2vikath_8qrhuim.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/bs\/ul\/8gbsullqgo6q2vikath_8qrhuim.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p> <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 <strong>\u0441\u043e\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<\/strong> \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e-\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443:<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k9\/6g\/h0\/k96gh0vysbjgtgrea-2-6wc-9kg.gif\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k9\/6g\/h0\/k96gh0vysbjgtgrea-2-6wc-9kg.gif\"\/> <\/p>\n<p> <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-427287","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/427287","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=427287"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/427287\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=427287"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=427287"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=427287"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}