{"id":427966,"date":"2024-07-31T21:01:52","date_gmt":"2024-07-31T21:01:52","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=427966"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=427966","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e: \u043a\u0430\u043a \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0418\u0422\u041c\u041e \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u2015 \u0432 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041d\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0422\u041c\u041e \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0410\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u2015 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/570\/52b\/a3c\/57052ba3cb2d5055423c549a24348603.png\" alt=\"\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\" width=\"1600\" height=\"1067\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/570\/52b\/a3c\/57052ba3cb2d5055423c549a24348603.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/h3>\n<p>Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u2015 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b XX \u0432\u0435\u043a\u0430. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, Mecanum \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c 45 \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/816\/f70\/65a\/816f7065a607723bba7d5d356084996a.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/816\/f70\/65a\/816f7065a607723bba7d5d356084996a.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ae6\/11b\/3e1\/ae611b3e10f1714efe2dc9a821af3f59.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ae6\/11b\/3e1\/ae611b3e10f1714efe2dc9a821af3f59.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b (\u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0432 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0418 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u2015 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <a href=\"https:\/\/www.kuka.com\/en-at\/products\/amr-autonomous-mobile-robotics\/mobile-platforms\/kuka-omnimove\"><u>\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 Kuka<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445-\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430) \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c). \u041a\u0430\u043c\u043d\u0438, \u043f\u0435\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u2015 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442. \u0412 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043b\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/strong> (\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0435 Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 2019 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0422\u041c\u041e \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0430\u0440\u0441\u0435\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0430\u043f\u0440\u043e\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0447\u0430\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438.<\/p>\n<h4>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/h4>\n<p>\u0417\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443, \u0430 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2015 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0435, \u0442\u043e\u043a\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043f\u044f\u0442\u0438\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0438, \u0442\u0440\u0443\u0431\u043e\u0433\u0438\u0431\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/94d\/c01\/0a4\/94dc010a477b75aae7fe46c9b2667aa4.png\" alt=\"A) \u2013 \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 B) \u2013 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0421) \u2013 \u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\" title=\"A) \u2013 \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 B) \u2013 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0421) \u2013 \u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\" width=\"498\" height=\"582\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/94d\/c01\/0a4\/94dc010a477b75aae7fe46c9b2667aa4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>A) \u2013 \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 B) \u2013 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0421) \u2013 \u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a0a\/531\/81b\/a0a53181b403d693a6c2c123e53757a7.png\" width=\"467\" height=\"334\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a0a\/531\/81b\/a0a53181b403d693a6c2c123e53757a7.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d7c\/184\/370\/d7c184370216e4283a0f10c1bfbc7db5.png\" width=\"1600\" height=\"1067\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7c\/184\/370\/d7c184370216e4283a0f10c1bfbc7db5.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u2015 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u0443, \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f \u2015 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 Ansys, \u043e\u0434\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 200 \u043c\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c 100 \u043a\u0433 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u041e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d44\/6ca\/eb9\/d446caeb9c9e26752e8a93cb45b0c527.png\" width=\"1600\" height=\"1067\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d44\/6ca\/eb9\/d446caeb9c9e26752e8a93cb45b0c527.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0435\u043b \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0418\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u0438\u043b\u0438\u043b \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 Nema 17 \u0438 Arduino, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/802\/5ed\/b1f\/8025edb1fe372f5476886bbc57e93c84.png\" width=\"1300\" height=\"587\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/802\/5ed\/b1f\/8025edb1fe372f5476886bbc57e93c84.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a3c\/434\/010\/a3c434010a45cd4b8a4c53dfa9e8508f.png\" width=\"1280\" height=\"960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3c\/434\/010\/a3c434010a45cd4b8a4c53dfa9e8508f.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043a 2022 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/19d\/ff1\/34b\/19dff134b716cc00ac185eccc95dcdfe.gif\" width=\"426\" height=\"240\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/19d\/ff1\/34b\/19dff134b716cc00ac185eccc95dcdfe.gif\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c2d\/1d3\/edf\/c2d1d3edfde88c078feb46365dd3f97d.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2d\/1d3\/edf\/c2d1d3edfde88c078feb46365dd3f97d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u043f\u043e \u0425-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 (\u043b\u0435\u0432\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435) \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e Mecanum \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u2015 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 (\u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0443\u0435\u0445\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2015 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0422\u041c\u041e. \u0414\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u044b\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043d \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0420\u041d\u0424 \u00ab\u0420\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u00bb \u2015 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b).\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439. \u0418 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/55d\/452\/79c\/55d45279c1b75d53d2a6a76f270132b5.GIF\" width=\"568\" height=\"320\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f8\/fce\/38e\/3f8fce38e69b3347b585af1cc0b1ee94.png\" width=\"700\" height=\"525\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f8\/fce\/38e\/3f8fce38e69b3347b585af1cc0b1ee94.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432 MATLAB Simulink. \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Raspberry Pi 4, \u0430 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 Arduino Uno. \u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e5c\/20e\/e7c\/e5c20ee7ccf2b88aa1435ed7eb73dbc2.png\" width=\"1600\" height=\"1067\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e5c\/20e\/e7c\/e5c20ee7ccf2b88aa1435ed7eb73dbc2.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Python. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 Aruco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2015 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/77b\/e00\/fd7\/77be00fd7b357e85216db37ac81db4ed.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/77b\/e00\/fd7\/77be00fd7b357e85216db37ac81db4ed.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u2015 10-15 \u043c\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u0438\u0437 \u0418\u0422\u041c\u041e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/dissovet.itmo.ru\/dissertation\/?number=702176\"><u>\u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e<\/u><\/a> \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0435 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430. \u0418 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0423\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c \u0438 \u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/957\/0c4\/806\/9570c4806c1d98c823c66faa8404cf11.GIF\" width=\"568\" height=\"320\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd5\/090\/e4f\/bd5090e4fa3e57fcb1457f4a90dd746a.png\" width=\"700\" height=\"525\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd5\/090\/e4f\/bd5090e4fa3e57fcb1457f4a90dd746a.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438: \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0446\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u2015 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<h4>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, <a href=\"https:\/\/journal.kruzhok.org\/unions\/tpost\/dzxtx8tco1-elektronika-eto-prosche-chem-kazhetsy\"><u>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438<\/u><\/a>. \u0422\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443, \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<h4>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u2015 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043b\u0438\u043d\u044c\u0435\u0432, \u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/228559343_Tlale_Improved_Mecanum_Wheel_Design_for_Omni-directional_Robots\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a>). \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0442\u0443\u0446\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/451\/1a6\/5b14511a62c1a7a5abb8d11be1d2d768.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\" width=\"1600\" height=\"995\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/451\/1a6\/5b14511a62c1a7a5abb8d11be1d2d768.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2015 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u2015 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c, \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c1\/d6f\/5ef\/6c1d6f5ef1eb7dd65b494dc77ece688a.GIF\" width=\"568\" height=\"320\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC 2023). \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0438\u0434\u0435\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S2405896323015215\"><u>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f IEEE\/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024) \u2015 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/iros2024-abudhabi.org\/\"><u>\u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0410\u0431\u0443-\u0414\u0430\u0431\u0438<\/u><\/a> \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435 \u0410\u043b\u044c\u0444\u0430-\u0411\u0430\u043d\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 Mecanum \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 Mecanum \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u2015 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/832890\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/832890\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u2015 \u0432 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041d\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0422\u041c\u041e \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0410\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u2015 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/h3>\n<p>Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u2015 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b XX \u0432\u0435\u043a\u0430. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, Mecanum \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c 45 \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b (\u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0432 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0418 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u2015 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <a href=\"https:\/\/www.kuka.com\/en-at\/products\/amr-autonomous-mobile-robotics\/mobile-platforms\/kuka-omnimove\"><u>\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 Kuka<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445-\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430) \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c). \u041a\u0430\u043c\u043d\u0438, \u043f\u0435\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u2015 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442. \u0412 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043b\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/strong> (\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u043e\u0439).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0435 Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 2019 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0422\u041c\u041e \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0430\u0440\u0441\u0435\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0430\u043f\u0440\u043e\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0447\u0430\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438.<\/p>\n<h4>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/h4>\n<p>\u0417\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443, \u0430 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2015 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0435, \u0442\u043e\u043a\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043f\u044f\u0442\u0438\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0438, \u0442\u0440\u0443\u0431\u043e\u0433\u0438\u0431\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>A) \u2013 \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 B) \u2013 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0421) \u2013 \u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u2015 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u0443, \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f \u2015 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 Ansys, \u043e\u0434\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 200 \u043c\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c 100 \u043a\u0433 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u041e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0439 \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0435\u043b \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0418\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u0438\u043b\u0438\u043b \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 Nema 17 \u0438 Arduino, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043a 2022 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u043f\u043e \u0425-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 (\u043b\u0435\u0432\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435) \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e Mecanum \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u2015 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 (\u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0443\u0435\u0445\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2015 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0422\u041c\u041e. \u0414\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u044b\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043d \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0420\u041d\u0424 \u00ab\u0420\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u00bb \u2015 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b).\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439. \u0418 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f Mecanum \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432 MATLAB Simulink. \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Raspberry Pi 4, \u0430 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 Arduino Uno. \u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Python. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 Aruco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2015 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u2015 10-15 \u043c\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u044f \u0417\u0430\u0445\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u0438\u0437 \u0418\u0422\u041c\u041e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/dissovet.itmo.ru\/dissertation\/?number=702176\"><u>\u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e<\/u><\/a> \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0435 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430. \u0418 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-427966","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/427966","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=427966"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/427966\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=427966"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=427966"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=427966"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}