{"id":436021,"date":"2024-10-19T21:00:23","date_gmt":"2024-10-19T21:00:23","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=436021"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=436021","title":{"rendered":"<span>Atlas: \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 3D \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043a Atlas \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <strong>3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b <\/strong>(\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438,<strong> \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/strong> (TSDF) (\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435) \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435). \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e 3D \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 3D \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0432 3D \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430. 2D-CNN \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 <strong>\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f<\/strong> (\u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f) \u0432 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 <\/strong>(\u0424\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 <strong>\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 <\/strong>(\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 3D-CNN \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f TSDF.<\/p>\n<p>TSDF<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043a \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e TSDF (Truncated Signed Distance Function &#8212; \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e SDF (Signed Distance Function). \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ \\Omega\\ ) \" alt=\"(\\ \\Omega\\ ) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e7f\/11e\/321\/e7f11e3213468c117404e19a4b9ed21b.svg\" width=\"39\" height=\"22\"\/>\u2014 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ \\delta\\Omega) \" alt=\"(\\ \\delta\\Omega) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4f\/562\/9d7\/d4f5629d781356293cab0d4e065eb6e5.svg\" width=\"42\" height=\"22\"\/>\u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" (d\\left(x,y\\right))\" alt=\" (d\\left(x,y\\right))\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a17\/b66\/d8c\/a17b66d8ceae4154e94653d8a541c806.svg\" width=\"73\" height=\"22\"\/>\u2014 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ x\\ )\" alt=\"(\\ x\\ )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/744\/26e\/f83\/74426ef83cd33d42fb3a6a95e548fc9a.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ y\\ )\" alt=\"(\\ y\\ )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd9\/633\/7df\/fd96337df918d3d018b66bb7fb06647e.svg\" width=\"34\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0415\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d=\\sqrt{\\left(x_2-x_1\\right)^2+\\left(y_2-y_1\\right)^2}\" alt=\"d=\\sqrt{\\left(x_2-x_1\\right)^2+\\left(y_2-y_1\\right)^2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f30\/029\/26c\/f3002926c0adfaadc80f316153133fca.svg\" width=\"249\" height=\"39\"\/><\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d\\left(x,\\delta\\Omega\\right)=\\inf_{y\\in\\delta\\Omega}{d}\\left(x,y\\right)\" alt=\"d\\left(x,\\delta\\Omega\\right)=\\inf_{y\\in\\delta\\Omega}{d}\\left(x,y\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a3\/5d7\/977\/7a35d7977686487fbb3146e5d2785b6a.svg\" width=\"189\" height=\"35\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431]\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431]\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f9d\/e09\/fea\/f9de09fead8f1af12681889b21be0111.png\" width=\"559\" height=\"146\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f9d\/e09\/fea\/f9de09fead8f1af12681889b21be0111.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 TSDF, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [-1;1]<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/595\/d0f\/a35\/595d0fa35b7d3cdb8bb77c1ed8694cbc.png\" width=\"769\" height=\"176\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/595\/d0f\/a35\/595d0fa35b7d3cdb8bb77c1ed8694cbc.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0413\u0434\u0435 sng(x) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d7b\/48d\/b31\/d7b48db317cc91bb044b601b95c20a3f.png\" width=\"444\" height=\"178\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7b\/48d\/b31\/d7b48db317cc91bb044b601b95c20a3f.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/315\/fda\/435315fda96d239a771491eb6cc20aa0.jpg\" width=\"960\" height=\"370\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/315\/fda\/435315fda96d239a771491eb6cc20aa0.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/516\/331\/d45\/516331d45ffa634e1199c3a2ac3418d6.png\" width=\"760\" height=\"199\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/516\/331\/d45\/516331d45ffa634e1199c3a2ac3418d6.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d **Feature Volume** (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432), \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c. \u041f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d **TSDF Volume** (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c TSDF), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 3D CNN (\u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c). \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d **Labeled Mesh** (\u0441\u0435\u0442\u0447\u0430\u0442\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438), \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 TSDF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0432 <strong>end-to-end \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <\/strong>(\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\" data-title=\"&lt;p&gt;\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\">\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e<\/abbr>, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 <strong><abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439)\" data-title=\"&lt;p&gt;\u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439) &lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \">\u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430<\/abbr> <\/strong>(\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b) \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 signed distance \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (TSDF). \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\" data-title=\"&lt;p&gt;\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\">\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/abbr> \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <strong>\u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/strong>(\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e) \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.  \u0413\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c. \u042d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CNN \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 CNN \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 TSDF \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f TSDF, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443 (\u043c\u0435\u0448), \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 marching cubes. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f TSDF \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 TSDF \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u044c 3D \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 2D CNN \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 3D, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c TSDF \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f 3D CNN (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441.). \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/06f\/325\/f92\/06f325f92b49cc203b8d9a413e64e6a7.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2D \u0438 3D CNN \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.    \" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2D \u0438 3D CNN \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.    \" width=\"738\" height=\"250\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/06f\/325\/f92\/06f325f92b49cc203b8d9a413e64e6a7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2D \u0438 3D CNN \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>&#8212; \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e 2D CNN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c.<\/p>\n<p>&#8212; \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 3D CNN \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 TSDF (Truncated Signed Distance Function) \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ I_t\\ \\in\\ R^{\\mathbb{3}\\ \\times\\ h\\ \\times\\ w}\\ )\" alt=\"(\\ I_t\\ \\in\\ R^{\\mathbb{3}\\ \\times\\ h\\ \\times\\ w}\\ )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2d9\/6c5\/884\/2d96c58844dd37c423503b428913e94d.svg\" width=\"155\" height=\"25\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 t RGB \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0413\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b22\/66b\/06b\/b2266b06b84d7743bed982e3906c3b97.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/> \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbb{3}\" alt=\"\\mathbb{3}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d63\/138\/f87\/d63138f87847291cee42c20399bb746a.svg\" width=\"10\" height=\"16\"\/> \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438(red,green,blue) h \u2013 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438 w \u2013 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(F_t=F\\left(I_t\\right)\\in R^{c\\times h\\times w})\" alt=\"(F_t=F\\left(I_t\\right)\\in R^{c\\times h\\times w})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c98\/547\/fe3\/c98547fe3c46033b4108882d77048358.svg\" width=\"193\" height=\"25\"\/> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 2D \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F_t\" alt=\"F_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/47a\/604\/a5b\/47a604a5b95d8adefa28a32a6dfa530f.svg\" width=\"19\" height=\"20\"\/> \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ c\\ )\" alt=\"(\\ c\\ )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/049\/158\/74b\/04915874b0abd5525a8b88799c54adec.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432(\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432). \u042d\u0442\u0438 2D \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" (V\\in R^{c\\times H\\times W\\times D}\" alt=\" (V\\in R^{c\\times H\\times W\\times D}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab6\/994\/1c8\/ab69941c8031963e279d880050446674.svg\" width=\"138\" height=\"25\"\/>) \u0433\u0434\u0435 D \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V\\left(t,i,j,k\\right)=F_t\\left(t,\\hat{i},\\hat{j}\\right)\" alt=\"V\\left(t,i,j,k\\right)=F_t\\left(t,\\hat{i},\\hat{j}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cf3\/49e\/b47\/cf349eb47fd69ae3d87f5d95213b3dbc.svg\" width=\"200\" height=\"27\"\/>, with<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 t \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ i) \" alt=\"(\\ i) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/276\/a23\/6d1\/276a236d136f93d2e56f9a94c488fa05.svg\" width=\"26\" height=\"22\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ j\\ )\" alt=\"(\\ j\\ )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b0c\/74b\/180\/b0c74b180aa56af38675b9e1c6bb57e7.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/> \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430. \u0410 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\ k\\ )\" alt=\"(\\ k\\ )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e64\/104\/01a\/e6410401aea57f5f848e98ff14af8ab7.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/>: \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0418 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"( \\hat{i})\" alt=\"( \\hat{i})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/306\/f06\/94c\/306f0694cc99a470b72a965de676c21a.svg\" width=\"25\" height=\"25\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\hat{j})\" alt=\"(\\hat{j})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c2\/2ac\/317\/4c22ac3174212087ea6361a6de1f3eae.svg\" width=\"25\" height=\"25\"\/>: \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 2D, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(I_t)\" alt=\"(I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/944\/52f\/638\/94452f6385dc3f89002bcbbf7a7462ee.svg\" width=\"30\" height=\"22\"\/> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8de\/4eb\/d1d\/8de4ebd1de0328d7e3cd0a82cdad75d0.png\" width=\"254\" height=\"156\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8de\/4eb\/d1d\/8de4ebd1de0328d7e3cd0a82cdad75d0.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" (P_t)\" alt=\" (P_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/524\/86e\/96b\/52486e96bf80de65f9d63c3f15ad6c40.svg\" width=\"34\" height=\"22\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(K_t)\" alt=\"(K_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/238\/63a\/498\/23863a4981ba0d9a6b4b2a59e737bdf2.svg\" width=\"38\" height=\"22\"\/>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430) \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u044f\u044f (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 &#171;\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442&#187; \u043c\u0438\u0440.) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (t) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\Pi)\" alt=\"(\\Pi)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a7\/6b1\/6c5\/3a76b16c56a408789099d6828702e56a.svg\" width=\"29\" height=\"22\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\left(i,j,k\\right)\" alt=\"\\left(i,j,k\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ad4\/4a5\/89b\/ad44a589b19bd7a6a3d3eed3a45a7634.svg\" width=\"57\" height=\"22\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\left(\\hat{i},\\hat{j}\\right)\" alt=\" \\left(\\hat{i},\\hat{j}\\right)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b67\/705\/1fe\/b677051fe41dbd231c8aca0df2e65137.svg\" width=\"46\" height=\"27\"\/>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044e.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e TSDF, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9fe\/4ce\/1c4\/9fe4ce1c4e1aa347b9ac1aecc20dc4ed.png\" width=\"305\" height=\"125\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9fe\/4ce\/1c4\/9fe4ce1c4e1aa347b9ac1aecc20dc4ed.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(W_t\\left(i,j,k\\right)\\in{0,1})\" alt=\"(W_t\\left(i,j,k\\right)\\in{0,1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a4\/1d8\/0cb\/8a41d80cb833226e3047256a9ca7f8eb.svg\" width=\"152\" height=\"22\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" (\\left(i,j,k\\right))\" alt=\" (\\left(i,j,k\\right))\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bcc\/aa8\/6a4\/bccaa86a4e53bf123d54015596e321aa.svg\" width=\"72\" height=\"22\"\/> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u0442\u044c 3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 TSDF (\u0420\u0438\u0441. 3). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 <strong>\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432<\/strong> (\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u044c) 3x3x3. \u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 3x3x3 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 2, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 <strong>\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438<\/strong> (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435), \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f 1x1x1 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0431\u0430\u0442\u0447\u0430\u043c (batchnorm) \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 ReLU. \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c <strong>\u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <\/strong>(\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438) \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e 1x1x1, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f tanh \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 TSDF. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e 1x1x1 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/017\/a5b\/0fb\/017a5b0fb2c62f9f5e200ab396e5caf1.png\" alt=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\" title=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\" width=\"521\" height=\"413\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/017\/a5b\/0fb\/017a5b0fb2c62f9f5e200ab396e5caf1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ol>\n<li>\n<p>**\u0421\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438**: \u042d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 (residual) \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>**\u0417\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438**: \u042d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 2 (strided convolutions), \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> **\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438**: \u042d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e (trilinear upsampling) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>**\u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438**: \u041e\u043d\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (skip connections) \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> ** \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f**: \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f TSDF (Truncated Signed Distance Function) \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 0.99 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c ResNet50-FPN , \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 32 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 2D \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b. \u041d\u0430\u0448\u0430 3D CNN \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c\u0438 ( \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (640\u0445480) \u043d\u0430 4 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 2 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 320\u0445240 \u043d\u0443 \u0438 \u0442.\u0434.)), \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0434\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 (1, 2, 3, 4) \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 (3, 2, 1) \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 TSDF \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c L1 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c TSDF. \u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c L1 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 1, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 TSDF \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 TSDF \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 50 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 4 \u0441\u043c\u00b3 \u0441 \u0441\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 160\u00d7160\u00d764, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0443 6.4 \u00d7 6.4 \u00d7 2.56 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Atlas \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0438\u0437 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c), \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043e\u043d \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0439. <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/851924\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/851924\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043a Atlas \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <strong>3D-\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b <\/strong>(\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438,<strong> \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/strong> (TSDF) (\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435) \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435). \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e 3D \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 3D \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0432 3D \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430. 2D-CNN \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 <strong>\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f<\/strong> (\u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f) \u0432 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 <\/strong>(\u0424\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 <strong>\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 <\/strong>(\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 3D-CNN \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f TSDF.<\/p>\n<p>TSDF<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043a \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e TSDF (Truncated Signed Distance Function &#8212; \u0443\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e SDF (Signed Distance Function). \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u2014 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2014 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438  \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 .<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0415\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 <\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: <\/p>\n<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431]\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431]\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 TSDF, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [-1;1]<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0413\u0434\u0435 sng(x) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d **Feature Volume** (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432), \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c. \u041f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d **TSDF Volume** (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c TSDF), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 3D CNN (\u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c). \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d **Labeled Mesh** (\u0441\u0435\u0442\u0447\u0430\u0442\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438), \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 TSDF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0432 <strong>end-to-end \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <\/strong>(\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\" data-title=\"&lt;p&gt;\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\"> \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432&lt;\/p&gt;&#187; data-abbr=&#187;\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e&#187;>\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e<\/abbr>, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 <strong><abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439)\" data-title=\"&lt;p&gt;\u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439) &lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \">\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439)&lt;\/p&gt;&#187; data-abbr=&#187;\u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 &#171;>\u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430<\/abbr> <\/strong>(\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b) \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 signed distance \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (TSDF). \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\" data-title=\"&lt;p&gt;\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\">\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e&lt;\/p&gt;&#187; data-abbr=&#187;\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f&#187;>\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/abbr> \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <strong>\u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/strong>(\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e) \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.  \u0413\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c. \u042d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CNN \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 CNN \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 TSDF \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f TSDF, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443 (\u043c\u0435\u0448), \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 marching cubes. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f TSDF \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 TSDF \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u044c 3D \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 2D CNN \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 3D, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c TSDF \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f 3D CNN (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441.). \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2D \u0438 3D CNN \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>&#8212; \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e 2D CNN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c.<\/p>\n<p>&#8212; \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 3D CNN \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 TSDF (Truncated Signed Distance Function) \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c  \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 t RGB \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0413\u0434\u0435  \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441  \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438(red,green,blue) h \u2013 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438 w \u2013 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438  \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 2D \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435  \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0430  \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432(\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432). \u042d\u0442\u0438 2D \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439) \u0433\u0434\u0435 D \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430:<\/p>\n<p>, with<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 t \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0438  \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430. \u0410 : \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0418  \u0438 : \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 2D, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430) \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u044f\u044f (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 &#171;\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442&#187; \u043c\u0438\u0440.) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (t) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e,  \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c  \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044e.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e TSDF, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u0442\u044c 3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 TSDF (\u0420\u0438\u0441. 3). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 <strong>\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432<\/strong> (\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u044c) 3x3x3. \u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 3x3x3 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 2, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 <strong>\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438<\/strong> (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435), \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f 1x1x1 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0431\u0430\u0442\u0447\u0430\u043c (batchnorm) \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 ReLU. \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c <strong>\u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <\/strong>(\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438) \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e 1x1x1, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f tanh \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 TSDF. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e 1x1x1 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 3D \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ol>\n<li>\n<p>**\u0421\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438**: \u042d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 (residual) \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>**\u0417\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438**: \u042d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 2 (strided convolutions), \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> **\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438**: \u042d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e (trilinear upsampling) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>**\u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438**: \u041e\u043d\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (skip connections) \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443, <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-436021","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/436021","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=436021"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/436021\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=436021"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=436021"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=436021"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}